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La metrologia

La metrologia è la scienza delle misure. In questo campo non vi è mai una consapevolezza o una certezza
assoluta sull'oggetto di studio.
La misura serve per eseguire monitoraggio e diagnostica di operazioni e processi, nonché il loro controllo;
inoltre serve nelle analisi per mezzo dell'ingegneria sperimentale, per poter acquisire conoscenze e validare un
modello, quindi per identificare e collaudare dei modelli.
Il fatto che la strumentazione utile a compiere misure sia di facile accesso (reperibile e economica) non implica
una semplicità di esecuzione delle misure, infatti non esiste un metodo assoluto, comune a tutte le misure, che
argini dalla possibilità di incappare in errori.
Significato di misurare:
“Io spesso affermo che quando puoi misurare ciò di cui stai parlando e lo puoi esprimere in numeri, tu conosci
qualcosa di ciò, ma quando non puoi esprimerlo in numeri, la tua conoscenza è povera ed insoddisfacente” -
Lord Kelvin
Definizioni (UNI 4546)
➢ Misurazione: atto del misurare, uso di uno o più strumenti, eventuale elaborazione matematica e la
necessaria valutazione della qualità del risultato. Procedimento attraverso il quale si assegnano valori
numerici a rappresentazioni di grandezze fisiche
➢ Misura: risultato dell'operazione di misura
➢ Parametro: è ogni grandezza, pertinente a un sistema fisico, alla quale è necessario assegnare valori per
descrivere
○ Il sistema stesso e il suo stato
○ La sua evoluzione
○ Le sue interazioni con altri sistemi e l'ambiente
▪ Alcuni parametri, quali i vettori, non possono essere espressi per mezzo di scalari, ma
verranno usati matrici, tensori, numeri complessi.
➢ Misurando: parametro sottoposto a misurazione
Tipi di grandezze
➢ Estensive: vale la somma; confronto eseguito in termini di rapporti (lunghezze, correnti, portate)
➢ Intensive: esprimono un ordine, non vale la somma e i rapporti valgono solo in termini di differenze
rispetto a valori di riferimento; definiscono un modo di essere della materia. Solitamente sono misurate
in modo indiretto (pressioni, potenziale elettrico, temperatura)
Le proprietà intensive sono quelle proprietà che non dipendono dalla quantità di materia o dalle dimensioni
del campione, ma soltanto dalla natura e dalle condizioni nelle quali si trova. Al contrario una proprietà si dice
estensiva se dipende dalle dimensioni del sistema.
I metodi di misurazione
È la procedura che regola la modalità in cui si esegue una misura, può essere un metodo diretto o indiretto.
Metodo di misura indiretto
Il misurando non viene messo a confronto con un campione di misura omogeneo, ma viene ottenuto
elaborando dei risultati di misure dirette su grandezze che sono collegate a quella di interesse. Questo
metodo di misura è quello utilizzato da trasduttori elettrici.
Altri metodi di misurazione sono quelli per deviazione, ovvero attraverso lo spostamento di un indice e per
azzeramento, ovvero attraverso il confronto con un campione materiale. A sua volta il metodo per
azzeramento può essere eseguito per opposizione, come con una bilancia a bracci; o per sostituzione, come
nelle misure con il comparatore, in cui si identifica il delta di misura tra il nostro pezzo e un campione
materiale noto.
Una misura costa
Per questo motivo è necessario che sia adeguata alle esigenze della situazione specifica, quindi è buona norma
valutare anche dal punto di vista economico la misura, senza utilizzare strumenti dalle caratteristiche troppo
spinte dove non è richiesto.
Modello di misura
Va preparato per misurare solo ciò che realmente serve del fenomeno e in modo efficace, quindi per prima
cosa si elabora un modello di come avviene il fenomeno e di come è l'oggetto della misura, si schematizza il
tutto, si scegli lo strumento più adeguato e la strumentazione migliore per il caso in analisi e soprattutto ci si
assicura che le misure siano necessarie allo scopo.
Secondo la UNI un modello è un "insieme organico di relazioni tra valori di parametri, descrivente le interazioni
e/o l'evoluzione dei sistemi".
È importante sottolineare che non esistono dei modelli migliori di altri, ma solo modelli più efficaci di altri nel
rappresentare le caratteristiche dell'applicazione per cui le misure vengono fatte.
Grandezze principali e disturbi
Una grandezza è l'oggetto della misura, ma la misura è influenzata anche da altre grandezze che sono
chiamate da grandezze di disturbo. I principali disturbi che influenzano una misura sono ad esempio la
temperatura, l'umidità, lo stato di sollecitazione, ma non sempre sono identificabili i fenomeni che causano dei

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temperatura, l'umidità, lo stato di sollecitazione, ma non sempre sono identificabili i fenomeni che causano dei
disturbi.
La distinzione però non è assoluta, grandezze principali e disturbi dipendono dagli scopi della misura e dal
modello scelto per eseguirla.
La metrologia
È la scienza che studia il linguaggio delle misure, le unità di misura, i metodi più adatti ed accurati per
misurare. Le basi di questa scienza sono le norme
➢ Metrologia scientifica: è quella utilizzata dal mondo scientifico e accademico, nella ricerca e nella
realizzazione dei campioni.
➢ Metrologia legale: tutela la fede pubblica, i consumatori, gli scambi commerciali. È soggetta a delle leggi
(cogente) e garantita dal 1998 dall'insieme delle Camere di Commercio, Artigianato e Industria
La qualità
La qualità è il " grado in cui un insieme di caratteristiche intrinseche soddisfa i requisiti" (ISO 9000:2005)
Un fornitore o un organizzazione ricorre a un sistema gestione qualità (SGQ) certificato ISO 9000 quando:
- Ha l'esigenza di dimostrare la sua capacità di fornire con regolarità prodotti che ottemperino ai requisiti
dei clienti ed a quelli cogenti applicabili;
- Desidera accrescere la soddisfazione dei clienti
Lavorare in qualità mira alla soddisfazione del cliente, ma hanno ricadute anche sulla manutenzione della
strumentazione
Esistono regole precise per il controllo delle attrezzature di misure (UNI-EN-ISO 9000:4.1):
Il fornitore deve: Predisporre e mantenere attive procedure documentate per tenere sotto controllo
tarare e mantenere le apparecchiature per prova, misurazione e collaudo (compreso il SW di prova) da
lui usate per dimostrare la conformità del prodotto a requisiti specificati. Le apparecchiature di prova
per misurazione, collaudo devono essere utilizzate in modo da assicurare che la loro incertezza di
misura sia conosciuta e comparabile con le esigenze di misurazione richieste…"
La garanzia di qualità è un sistema di gestione operativa che si può sintetizzare come:
➢ Scrivi quello che fai
➢ Fai quello che hai scritto
➢ Dimostra quello che hai fatto
➢ Pensa a come migliorarlo
Un sistema a qualità persegue tre obbiettivi principali:
1. Prevenire eventuali difetti durante il processo di lavorazione di un prodotto in modo che non ne venga
compromesso l'utilizzo per il quale è stato progettato
2. Garantire la qualità del prodotto concordata
3. Rafforzare la consapevolezza del problema qualità tra i dipendenti
La certificazione
È un concetto che sta alla base della qualità ed è un atto mediante il quale una terza parte indipendente
dichiara che un processo, servizio o determinato prodotto è conforme a una specifica norma o ad un altro
documento normativo, con ragionevole attendibilità.
Differenze tra certificazione e accreditamento
➢ Certificazione: conferma della conformità a esigenze prestabilite; procedura in base alla quale un
esterno conferma per iscritto che un prodotto o un procedimento o una prestazione è conforme alle
esigenze prestabilite
➢ Accreditamento: attestazione e riconoscimento della competenza tecnica; procedura in base alla quale
un organismo autorevole riconosce formalmente che un altro organismo o una persona ha la
competenza di eseguire determinati compiti
La certificazione attesta che il sistema qualità implementato nella organizzazione rispetta requisiti della norma
sia dal punto di vista organizzativo che documentale.
L'accreditamento, invece, entra nel merito del come vengono svolte le attività all'interno dell'organizzazione.
Le norme
Impongono le regole sulla qualità e la procedura di accreditamento, sono emanate da organismi che possono
essere riconosciuti a livello nazionale (UNI) europeo (CEN) o internazionale (ISO).
Una norma detta regole che sono riconosciute da tutte le parti interessate; da disposizioni per definire e
unificare i processi, i prodotti, le prestazioni, le modalità di controllo, prova e collaudo.
Una norma tecnica è specifica di un organismo normatore e non è obbligatoria, mentre una regola tecnica è
regolamento di un autorità, è obbligatoria e può incorporare il contenuto di alcune norme tecniche
Caratteristiche
• Le norme, sono documenti che definiscono le caratteristiche di un prodotto, processo o servizio,
secondo lo stato dell'arte e sono il risultato del lavoro di decine di migliaia di esperti nel mondo
• Consensualità: deve essere approvata con il consenso di coloro che hanno partecipato ai lavori
• Democraticità: tutte le parti interessate possono partecipare ai lavori e, soprattutto, chiunque è
messo in grado di formulare osservazioni nell'iter che precede l'approvazione finale
• Trasparenza: UNI segnala le tappe fondamentali dell'iter di approvazione di un progetto di

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• Trasparenza: UNI segnala le tappe fondamentali dell'iter di approvazione di un progetto di
norma, tenendo il progetto stesso a disposizione degli interessati
• Volontarietà: le norme sono un riferimento che le parti interessate si impongono
spontaneamente
Il quadro normativo

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Incertezza
Una misura è un'informazione costituita da:
1. Numero
2. Incertezza (con livello di confidenza)
3. Unità di misura
E rappresenta un parametro in un determinato stato del sistema.
Il numero non è mai un numero intero ma è un decimale con n cifre dopo la virgola. Queste cifre
rappresentano le cifre significative della misura e sono legate all'approssimazione con cui si sceglie di
rappresentare una grandezza.
l'errore di arrotondamento dovuto alla scelta delle cifre significative è
L'incertezza è un numero associato al risultato di una misurazione e indica il grado di dispersione
dei valori che possono essere ragionevolmente attribuiti al misurando.
Errore e incertezza:

Ovvero è la differenza tra il valore vero e la lettura della misura; quindi il valore vero esiste solo
convenzionalmente poiché non è noto e in ultimo l'errore non è conoscibile.
Le componenti dell'errore sono di due tipi:
1. CASUALE: dovuta a variazioni non prevedibili o casuali nel tempo e nello spazio delle
grandezze di influenza. È un tipo che dà luogo a variazioni in osservazioni ripetute sul
misurando e non è possibile correggerla ma ridurla aumentando il numero delle
osservazioni.
2. SISTEMATICA: non è totalmente eliminabile ma può essere corretto in quanto la grandezza
d'influenza produce un effetto sistematico.
Quindi si può affermare che il valore vero della misura si trova all'interno di un intervallo di valori
INCERTEZZA:
- Si fa riferimento alla sola componete casuale (in particolare a un modello probabilistico di tipo
gaussiano). Ogni effetto di errore sistematico messo in evidenza deve essere eliminato e corretto
prima delle misure, ma anche questa correzione sarà affetta da un gradi di incertezza.
- Quando un errore sistematico non è conoscibile, allora non può essere nemmeno correggibile e
rientrerà nella stima dell'incertezza.
- L'incertezza può essere espressa in termini di accuratezza, ovvero l'accordo tra il risultato di una
misura e il valore del misurando.
- Solo le definizioni hanno incertezza nulla!
- L'incertezza di misurazione non può essere ridotta a piacere, limiti fisici e economici a questo
processo di riduzione creano dell'incertezza intrinseca.
INCERTEZZA INTRINSECA
Si definisce come la minima incertezza che può essere assegnata nella misura di un parametro
fissato un modello descrittivo della grandezza.
Le principali fonti di incertezza sono 4
1. La non costanza dello stato del sistema tra le misurazioni
2. l'incompleta definizione del sistema stesso
3. La presenza d effetti strumentali
4. l'incertezza intrinseca del misurando
Proprio a causa dell'incertezza di misura noi non possiamo dire che una misura è uguale all'altra
ma dobbiamo dire che due misure sono tra loro compatibili. Quindi affinché due misure siano tra
loro compatibili è necessario e sufficiente che almeno un elemento sia comune a tutte le fasce di
valore (insieme di misure mutuamente compatibile.)

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Riassunto:
Misura UNI 4546 Numero + Incertezza + Unità di misura + stato del sistema
Incertezza UNI-CEI-13005 Fascia di valori assegnabili al parametro
Esito misura È una variabile aleatoria di cui ci interessa il valore medio
Per determinare l'esito di una misura tenendo conto della sua incertezza si fa riferimento a una
distribuzione di gauss, la quale è caratterizza da parametri quali la media (µ) e la deviazione standard
(σ), ottenuta come radice quadra della varianza
Esistono due tipi principali di incertezza:
1. TIPO A: valutata a seguito di una misura ripetuta
2. TIPO B: derivata dalla conoscenza a priori della distribuzione di probabilità.
I TIPI DI INCERTEZZA
Incertezza tipo: la classificazione in tipo A o tipo B dipende da due diverse modalità di valutazione delle
componenti dell'incertezza, ma non si intende che esiste una differenza nella natura delle componenti.
Incertezza di tipo A
Il metodo di valutazione si basa sull'analisi statistica di una serie di osservazioni.
È ottenuta da una densità di probabilità derivata da una distribuzione di frequenza osservata.
Questo tipo di incertezza quindi si basa sul fatto che si disponga di ripetizione delle misure,
appoggiandosi alla statistica; quindi si stimano i parametri della distribuzione a partire dai campioni.
Solitamente si fa riferimento a una distribuzione gaussiana dei valori delle misure effettuate o di una t-
student se il numero di campioni è minore di 10.
In questo caso la miglior stima del valore atteso di una grandezza x che varia casualmente a seguito di n
osservazioni è data dal valor medio

Le singole osservazioni Xk differiscono a causa di variazioni casuali della grandezza di influenza. La


varianza sperimentale σ2 stima la varianza della distribuzione di probabilità. A partire da questa si può
fare la radice e ricavare lo scarto tipo sperimentale. Insieme questi due valori caratterizzano la
variabilità dei valori osservati Xk, ma si preferisce lo scarto tipo poiché ha unità di misura omogenee con
la stima della grandezza.

Per stimare la varianza media è data da:

E da questa formula possiamo notare come l'incertezza diminuisca all'aumentare del numero di
misurazioni, infatti il denominatore cresce di numero.
Al termine delle operazioni di misura, la misura del misurando è data da:

Incertezza di tipo B
Non si basa sull'analisi statistica di diverse osservazioni, ma sfrutta mezzi diversi.
È ottenuta da una densità di probabilità ipotizzata sulla base del grado di credenza del verificarsi di un
evento (probabilità soggettiva)
Per una stima xi della grandezza di ingresso Xi, che non è stata ottenuta da osservazioni ripetute, la

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Per una stima xi della grandezza di ingresso Xi, che non è stata ottenuta da osservazioni ripetute, la
varianza stimata u2(xi) o l'incertezza tipo u(xi) sono valutate per mezzo di giudizio scientifico basato su
tutte le informazioni sulla possibile variabilità Xi
Le informazioni su cui basiamo la valutazione dell'incertezza di tipo B comprendono:
- Dati di misurazioni precedenti
- Esperienza o conoscenza generale di comportamento e proprietà dei materiali e strumenti di
interesse
- Specifiche tecniche del costruttore
- Dati di certificati di taratura e altri certificati
- Incertezze assegnate a valori di riferimento tratte da manuali
Una valutazione dell'incertezza di tipo B può essere tanto attendibile quanto una di categoria A,
soprattutto se il tipo A viene basato su un numero ridotto di casi.
Incertezza combinata
Le incertezze di tipo A e B possono essere combinate, e distinguiamo i casi in cui le due grandezze sono
correlate o quello in cui sono incorrelate.
Si può determinare una legge di propagazione dell'incertezza che è valida se e solo se le grandezze in ipotesi
non siano correlate tra loro.

In particolare dalla regola generale si possono ricavare le seguenti regole pratiche:

Incertezza estesa (UNI CEI 9)


È la grandezza che definisce intorno al risultato di una misurazione, un intervallo che ci si aspetta comprendere
una frazione rilevante della distribuzione di valori ragionevolmente attribuibili al misurando.
Questa si ottiene moltiplicando l'incertezza tipo per un opportuno fattore di copertura.
Lo scopo della confidenza estesa è quello di creare un intervallo di valori che contenga il misurando con una
confidenza (probabilità) desiderata.
È importante notare che anche se la misura del misurando non è conoscibile essa è fissa, infatti le variabili
aleatorie sono costituite dagli estremi dell'intervallo di misura.
Livello di confidenza
Avere questo livello, ad esempio al 95%, significa che ripetendo per 100 volte n misurazioni (con n
costante) 95 intervalli su 100 ( intervallo media
contengono il misurando.
In caso di incertezza di tipo A, come fattori di copertura si utilizzano gli opportuni quantili della distribuzione di
gauss o della t-student. Ponendo infatti il livello di confidenza come 1-α, il quantile da scegliere è .I
valori tipici per la gaussiana sono di 1.96 (95% di confidenza) e 2.58 (99% di confidenza)
In caso di incertezza B, come fattori di copertura si utilizzano gli opportuni quantili relativi alla distribuzione di
probabilità adottata.
Esistono tabelle rispetto a una curva normalizzata in cui abbiamo i dati relativi a una curva.
Con variabili normali, nel momento in cui l'incertezza è data a livello di tot sigma, si ha che la misura può
essere trovata in quell'intervallo di valori con la percentuale data dal livello di confidenza
Metodo Montecarlo:
Nella propagazione dell'incertezza sulle grandezze derivate è stato dato per scontato la conoscenza del
legame funzionale tra gli ingressi e le uscite (in molti processi non si hanno modelli attraverso cui
stimare l'incertezza).
Il metodo deve il nome alla casualità, supponendo di estrare numerose misure verosimili, che dopo
essere state processate si può ricavare una distribuzione di probabilità della grandezza in uscita; e
quindi valutare attraverso questa distribuzione un incertezza valutandola come un'incertezza di tipo A
N.B. Richiede non meno di un milione di simulazione di misure
STORIE DI VITA VERA

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STORIE DI VITA VERA
Macchina per misure coordinate (in cui la macchina tocca in tanti punti e ricostruisce la superficie).
Si voleva stimare raggio e dimensione di una circonferenza a partire da pochi punti

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Sistema Internazionale
Unità di misura: termine di riferimento, adottato per convenzione, per confrontare una grandezza con
altre della stessa specie.
Attribuzione della specie: ad ogni grandezza fisica si può associare una specie, che va intesa come una
proprietà astratta, comune a tutte le grandezze considerate omogenee.
Sistema di unità di misura: insieme organico di definizione di unità di misure pertinenti a grandezze di
specie diverse tra di loro collegate.
Campione: è il termine di riferimento nell'ambito delle grandezze della stessa specie che costituisce l'unità
di misura.
Deve essere:
- Accurato
- Accessibile
- Riproducibile
- Invariabile
Attualmente per questi motivi i campioni di grandezze si cerca di riferirli a proprietà atomiche della
materia.
Vengono definite grandezze che sono fondamentali da cui poi si ricavano le grandezze derivate (esempio il
tempo è una grandezza fondamentale misurata in secondi, mentre la frequenza è una grandezza derivata
che si misura in hertz ed è secondi alla meno 1)
Le grandezze derivate devono essere ottenibili a partire dalle sole 7 grandezze fondamentali. (esempio in
meccanica le grandezze fondamentali sono Lunghezza, Massa e Tempo)
In Italia per legge è stato adottato nel 1982 il sistema internazionale (SI) e la validità della struttura di
questo sistema viene periodicamente verificata.
SISTEMA ASSOLUTO E COERENTE
Un sistema è assoluto se le unità fondamentali non dipendono dal luogo
Le relazioni hanno forma di prodotto di potenze delle unità di base
con un fattore di proporzionalità: se il fattore di proporzionalità è 1, la
grandezza derivata (e quindi il sistema) si dice coerente
Un sistema di unità di misure non coerente è un sistema che definisce un unità di misura per ogni
grandezza misurabile.
La convenzione che costituisce un sistema di unità di misura è il fissare quali grandezze sono
determinabili direttamente e con quali relazioni si definiscono le grandezze derivate.
Un sistema di misura deve essere:
- Universale, accettato da tutti;
- Stabile: i campioni devono essere legati a fenomeni della fisica inalterabili
- Accurato: quanto una specifica applicazione richiede
- Pratico
- Coerente: quindi deve essere possibile esprimere qualunque grandezza in funzione di quelle
di base, senza ricorrere a costanti o a coefficienti
- Uniforme: il valore di un intervallo deve essere ricavabile da due letture lungo una scala
- Decimale
Il sistema internazionale ha infatti vari pregi:
- Assoluto, infatti le grandezze di base sono invariabili rispetto al luogo
- Ha un numero limitato di grandezze fondamentali
- Attuabilità in laboratorio del fenomeno fisico che determina il campione dell'unità di misura
attraverso la definizione (no per il Kg di massa)
- Coerente
- Supera il concetto di autonomia nella definizione delle unità fondamentali (il metro infatti
deriva dalla definizione di unità di tempo)
- Disponibilità di prefissi
Il grande difetto che il SI ha ancora è quello che la definizione di massa è ancora legata a un
campione fisico
Unità FONDAMENTALI
Massa Kg
Tempo s
Lunghezza m
Temperatura K
Intensità di corrente A
Quantità di sostanza mol

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Quantità di sostanza mol
Intensità luminosa cd

Angolo piano rad


Angolo solido sr (steradiante)
Le unità fondamentali sono normate nelle UNI CEI ISO 1000:2004
La normativa definisce 7 unità fondamentali e due supplementari. Tutte le unità derivate invece sono
ottenibili dalle fondamentali per mezzo di un'espressione monomia:

Inoltre nella norma si definiscono i multipli e i sottomultipli delle unità fondamentali, le loro regole di
scrittura e viene definito anche il decibel (dB), che risulta fondamentale in molti tipi di misure.
Lunghezza: ha per unità il metro ed è la distanza percorsa nel vuoto dalla luce nell'intervallo di
tempo (1/299 792 458)s
Tempo: ha per unità il secondo ed è pari a 9 192 631 770
periodi della radiazione emessa nella transizione tra due particolari
livelli energetici dell'atomo di cesio-133
Massa: ha per unità di misura il chilogrammo uguale alla massa del campione in platino-iridio
conservato a Sévres e che nelle intenzioni originarie doveva equivalere alla massa di 1 dm3 di acqua
pura a 4 °C
DECIBEL
Il decibel è introdotto per indicare il rapporto tra due potenze. Si dice che

E invertendo p1 con p2 il segno del decibel cambia. E di norma P1 è un valore di riferimento fissato da
delle norme.
Supponiamo che p2 e p1 siano potenze associate a una corrente attraverso una resistenza (dissipate su
una resistenza). Posso sostituire al valore della potenza il suo valore espresso come rapporto tra tensione
al quadrato e resistenza. Sfruttando le proprietà dei logaritmi isolo resistenze e tensioni.

Adottando il decibel come unità di misura all'interno di una disciplina o di un settore esso diventa un unità
di misura assoluta.
Esempi numerici con il decibel:

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Digitalizzazione dei segnali
La catena di misura
Serie di elementi di un sistema di misura che costituiscono un percorso univoco per il segnale dal sensore
all'elemento di uscita.
Costituita da:
• Sensore/trasduttore
• Condizionamento
• Acquisizione
• Elaborazione
Sensore: sente una grandezza, e produce un'uscita che dipende da una variabile fisica di interesse
secondo una legge fisica nota.
Trasduttore: traduce la grandezza in ingresso in un'altra grandezza, più facile da trattare; da una
forza a segnale elettrico per esempio
I segnali provenienti dai trasduttori sono continui nel tempo, possono assumere ogni valore compreso tra
un limite inferiore (VMIN) e uno superiore (VMAX); ciò implica che si abbiano infiniti valori del segnale tra
l'istante zero e l'istante T, ognuno dei quali teoricamente caratterizzato da un numero infinito di cifre.
Premessa:
La necessità di elaborare il segnale in forma digitale porta a limitare il numero delle informazioni:
- Si misurano le grandezze solo a valori discreti del tempo
- Si attribuisce un valore discreto dei valori variabili fra un massimo e un minimo
I segnali acquisiti diventano quindi delle serie di valori corrispondenti agli istanti per cui è stato
campionato il segnale
Tipi di segnali
SEGNALE ANALOGICO:
Dato noto e/o disponibile all'utente con continuità nel tempo: può assumere un numero infinito di
valori in qualunque Δt
SEGNALE DIGITALE:
Dato noto e/o disponibile all'utente in forma discreta nel dominio del tempo
Conversione analogico/digitale
Essa consiste nella discretizzazione lungo l'asse delle ordinate.
- Il segnale osservato ha un valore di tensione reale (infiniti decimali)
- Lo voglio osservare con un numero per farne delle elaborazioni
- Discretizzazione lungo l'asse delle ordinate
I sistemi di acquisizione digitale sono l'interfaccia tra dato analogico e digitale; essi sono basati su
convertitori di tipo analogico-digitale (A/D o ADC) e digitale-analogico (D/A o DAC)
I principali vantaggi di un sistema digitale sono:
1. Elevata insensibilità ai disturbi del segale campionato
2. Bassa incertezza con costi relativamente contenuti
3. Ripetibilità e riproducibilità
4. Compatibilità intrinseca coi sistemi di calcolo
5. Facilità di manipolazione, trasmissione, registrazione, riproduzione
6. Versatilità
7. Velocità
Il convertitore
La conversione analogico-digitale, una volta scelto l'intervallo di valori da convertire in relazione al
segnale da digitalizzare, comprende 2 fasi:
1. Quantizzazione: il dato analogico viene suddiviso in un insieme di dati discreti
2. Codifica: si assegna una parola digitale (stringa di caratteri) ad ogni stato discreto secondo un
codice opportuno
I convertitori A/D trasformano dei valori di tensione elettrica in numeri. In particolare il convertitore può
rappresentare su N(=2b) livelli, dove b è il numero di bit sui cui il convertitore lavora. Inoltre possiamo
definire anche sul convertitore un fondo scala o range, ovvero i valori che può registrare

Si dice risoluzione del convertitore la minima variazione in ingresso che il quantizzatore riesce ad
apprezzare. Questa corrisponde al valore del bit meno significativo e si calcola come:

Il convertitore genera delle tensione di confronto chiamate livelli di soglia; che, in base agli N stati
permessi dal convertitore, questi livelli sono in numero N-1.
Non vi è un legame lineare a gradino tra ingresso e uscita del convertitore; infatti agli N intervalli in
ingresso che genera corrisponde un unico valore in uscita.7nella pratica i livelli soglia sono i primi N-1 stati

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ingresso che genera corrisponde un unico valore in uscita.7nella pratica i livelli soglia sono i primi N-1 stati
aumentati di lsb/2, questo serve a fare in modo che i valori degli stati siano i punti medi degli intervalli di
ingresso che hanno uguale valore in uscita. Quindi l'errore di quantizzazione varia tra invece che
essere tra 0 e lsb
Ovviamente l'aumento di risoluzione porta a degli svantaggi, infatti aumentare il numero di bit di un
convertitore significa aumentare il numero di confronti che il convertitore deve eseguire e quindi in
ultima battuta aumentare il tempo per eseguire la conversione.
Risoluzione e errore di quantizzazione
La risoluzione minima è la minima variazione di grandezza apprezzabile dal quantizzatore e corrisponde al
valore del bit meno significativo. Viene detta LSB = least significant bit

Un metodo per ridurre quindi l'errore di quantizzazione è quello di, nel caso in cui il segnale in ingresso G
sia molto minore di (FSmax - FSmin), è quello di amplificare G affinché utilizzi tutta la scala del convertitore
senza però andare a saturare tutta la scala.
Altri metodi per migliorare la risoluzione e quindi ridurre l'errore sono quelli che comportano la modifica
del fondo scala, infatti abbiamo 2 casi, uno in cui con fondo scala simmetrico e segnale sempre
simmetrico rispetto all'asse delle ascisse, si può ridurre il fondo scala in modo da aumentare la risoluzione
considerando valori massimi e minimi vicini al massimo e al minimo del segnale.
Un altro metodo, se non è permessa la scelta di un fondo scala asimmetrico (per misurare un segnale con
valor medio nullo) si può eliminare il valor medio (soppressione della media) del segnale e quindi traslarlo
in modo che sia simmetrico all'asse. Questo è possibile se e solo se il segnale di interesse ha valor medio
senza significato fisico o di interesse per la misura finale.
Soppressione della media
È un processo che consiste nell'eliminazione del valore medio dal segnale in ingresso. Questo è possibile
attraverso due vie:
1. Sommatore analogico di tensione: che genera una tensione DC uguale e contraria al valore medio
del segnale
2. Modalità AC: si filtra dal segnale la componente armonica a frequenza di 0Hz. Per applicare questo
metodo si utilizza un filtro passa alto (HP) che genera una distorsione alle basse frequenze. La
regola generale dice che se applico un filtro al canale, allora tutti i canali devono essere filtrati alla
stessa maniera.
Il campionamento
Discretizzare un segnale lungo l'asse dei tempi significa comprendere quante volte al secondo il segnale
viene campionato, cosa succede se il segnale è osservato troppo spesso e cosa se osservato troppo poco.
Campionare un segnale analogico significa convertire V(t) in una sequenza di dati digitali (t i,Vi)
In un segnale campionato sia la grandezza V(t) che il tempo t sono espressi in forma discreta.

Se la frequenza di campionamento diminuisce troppo, si va incontro a quello che è il problema


dell'"aliasing", ovvero attraverso i punti del campionamento può passare un segnale teorico a frequenza
più bassa che differisce dal segnale da campionare.
Teorema del campionamento di Shannon
Se un segnale continuo a banda limitata contiene solo frequenze inferiori a fSmax il segnale sarà
campionato correttamente solo se
Poiché e ; essendo e quindi occorrono almeno 2 campioni sul periodo.
Calcolo della frequenza di aliasing
La frequenza di aliasing vale:

Dove fNy è la frequenza di Nysquist ed è pari a:

l' errore di aliasing è un errore che non è correggibile a posteriori, ma bisogna evitarlo a priori inserendo
filtri anti-aliasing a monte del convertitore o alzando la frequenza di campionamento. I filtri anti-aliasing
sono filtri LP che tagliano tutte le frequenze del segnale superiori a fc/2
Anche i filtri LP sfasano il segnale, quindi vanno filtrati tutti i canali o bisogna analizzare il ritardo inserito e
correggerlo.
Nella pratica si usa il coefficiente 2.56 e non 2 perché è come applicare un coeff. Di sicurezza, infatti
essendo il filtro analogico esiste una zona di transizione nella quale bisogna porre un'attenzione
maggiore.
Configurazione di ingresso
- T= trasduttore della grandezza fisica G(t)
- C= modulo di condizionamento

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- C= modulo di condizionamento
○ A=amplificatore
○ F= filtro anti-aliasing

Tempo di conversione
È il tempo necessario ad ogni convertitore ADC per eseguire il campionamento (t a)
Se una grandezza G varia durante ta l'errore vale ΔG
Sample & hold (S/H)
È uno strumento utilizzato per campionare correttamente segnali tempovarianti. Questo
elemento opera mantenendo costante il valore G(t) fino alla conversione A/D
Massima frequenza di campionamento
Il valore massimo della frequenza di campionamento dipende da vari parametri:
- Aperture time (ta)
- Solo nei sistemi multicanale con convertitore singolo influisce il numero di canali: il clock del
sistema ADC va ripartito tra tutti i canali (ad esempio un sistema composto da 10 canali, con
massima frequenza di campionamento pari a 1.25MS/s avrà una frequenza di campionamento
effettiva per canale di 125 kS/s)
Tempo totale di acquisizione
Una volta che il fondo scala è stato fissato per ogni canale del convertitore e scelta la frequenza di
campionamento, resta da impostare il tempo totale di acquisizione (T)
Questo tempo determina il numero di campioni N acquisiti per ogni canale
I due possibili criteri di scelta di T sono:
1. Durata temporale del fenomeno fisico
2. La risoluzione di δf analizzando i dati nel dominio delle frequenze:

La distanza tra le righe dello spettro delle frequenze è 1/T, infatti il numero delle righe delle righe dello
spettro di una storia di N punti è N/2, e quindi il
Se il numero di campioni N non è impostabile dall'utente, ma è fisso; allora si deve trovare il miglior
compromesso tra la frequenza di Nyquist e il passo in frequenza (risoluzione di df)
Il trigger
È un tipo di acquisizione che permette di iniziare la registrazione dei dati ad un istante t 0 sincronizzato con
il fenomeno.
Esso permette di iniziare l'acquisizione quando un segnale preso come riferimento supera un prefissato
livello (TL, trigger level) o con una prefissata tangente (slope +/-)
Sono di due tipi:
1. Internal trigger: uno dei canali in acquisizione
2. External trigger: segnale esterno significativo per il fenomeno in analisi (martellata che mette in
vibrazione una struttura)
Campionamento sincrono e asincrono
Campionamento asincrono: i campioni vengono acquisiti a intervalli di tempo costanti, quindi detto il
tempo tra due acquisizioni successive, la frequenza di campionamento si definisce come
Campionamento sincrono: i campioni vengono acquisiti in maniera sincrona con un evento. Questo tipo di
campionamento è utile nel caso in cui si stia analizzando un fenomeno fisico per cui il periodo sia
significativo per la grandezza da acquisire. Ad esempio con la rotazione di un rotore l'acquisizione
sincrona con la velocità angolare fa sì che le vibrazioni dell'albero abbiano componenti
A. Sincrone con la frequenza di rotazione, 1 x giro = sbilanciamento
B. Sincrone con i multipli della frequenza di rotazione, 2 x giro = differenti rigidezze di rotori
orizzontali, disallineamenti
C. Sincrone con i sottomultipli della frequenza di rotazione, 0.5 x giro = instabilità
In questo tipo di acquisizione il numero di campioni per periodo di tempo è costante
Problema del riferimento di massa
La sorgente del segnale è una differenza di potenziale tra due punti (tensione):
1. Il segnale può essere riferito alla massa del sistema a cui il trasduttore è vincolato
2. Il segnale in tensione non è riportato a un riferimento assoluto (terminali indipendenti dalla terra)
Anche per i sistemi di misura si possono avere 2 schemi, per quanto riguarda il riferimento di massa,
consideriamo per esempio il caso di un sistema di acquisizione multicanale:
1. Differential o non referenced measurment system, ovvero un sistema a 8 canali differenziali tipo
scheda NI, in cui l'uscita del segnale è compresa tra (V+ - V-)*A; dove A è il guadagno.
AIGND (analog input ground) è il riferimento di massa del sistema di misura.

Lezioni finite Pagina 13


AIGND (analog input ground) è il riferimento di massa del sistema di misura.
Il common mode voltage (Vcm) idealmente non viene misurato dal sistema di misura e rappresenta
l'ingresso comune applicato ai due morsetti. Nella realtà però vengono definiti un rapporto
CMRR= e un CMv Range entro cui deve essere limitata la variazione di ciascun ingresso
rispetto al riferimento del sistema di misura.
2. Ground referenced (single ended) measurement system
Misura di segnali analogici
1. Trasduttore messo a terra:
GRSE da evitare perché può generare un ground loop.
ΔVg è la differenza di potenziale fra il riferimento del segnale e il riferimento del sistema di misura,
si ha rumore a 50Hz, inoltre si ha un loop di massa che introduce componenti AC e DC
NRSE o sistema differnziale, genera una differenza di potenziale tra il riferimento del segnale e del
sistema di misura è vista come Common Mode Voltage e quindi non viene misurata.
2. Trasduttore flottante:
sistema di misura che può essere sia single ended (GR o NR) che differenziale. Per NRSE e
Differenziale il Common Mode voltage deve rimanere entro il limite del Common Mode Voltage
Range del sistema di misura. Per ancorarlo ad un riferimento si usano i resistori in figura.

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Misure Dinamiche - Analisi secondo Fourier
Introduzione alle misure dinamiche
La grandezza fisica, passando per il trasduttore, produce un segnale che può essere analogico o digitale, ma
soprattutto non sempre il segnale prodotto è costante.
Risposta dinamica degli strumenti (PRONTEZZA)
Esprime la capacità di uno strumento a seguire e misurare una grandezza variabile nel tempo.
Idealmente il comportamento dinamico degli strumenti dovrebbe essere in linea con le variazioni della
grandezza da misurare, quindi y(t)=kx(t); in realtà questo non avviene e lo strumento insegue il misurando
riproducendolo con un certo grado di approssimazione che dipende dalle sue caratteristiche dinamiche.
Punto di partenza
A partire da ipotesi che possiamo considerare sempre verificate, è possibile pensare che non sia necessario
studiare la risposta a tutti i possibili segnali variabili nel tempo, ma che sia possibile studiare la risposta a
segnali "semplici" e che si possa estrapolare da questa risposta quella per segnali più complessi. Questa
estrapolazione è rigorosa per sistemi lineari, ossia rappresentati da un'equazione differenziale a coefficienti
costanti.

Segnali più comuni


I segnali più comuni sono 4, sinusoidale, a gradino, l'impulso e la rampa.

l'uso di un segnale sinusoidale si presta bene alla rappresentazione di segnale periodici, mentre la somma di
impulsi è più adatta per la rappresentazione di transitori, anche se nulla impedisce di fare il contrario, ovvero
analizzare segnali periodici come la somma di impulsi e segnali transitori come la somma di sinusoidi.
In particolare quando analizziamo un segnale come somma di sinusoidi viene utilizzata un'analisi comune in
meccanica che è quella di Fourier; mentre quando analizziamo un segnale come la somma di impulsi, il metodo
analitico scelto è quello di Laplace.
Teorema fondamentale
Un qualsiasi segnale può essere visto come somma di un numero (eventualmente infinito) di componenti
armoniche.
Questo ci consente di scomporre un segnale come la somma di tante componenti armoniche e quindi di
studiare quali frequenze sono presenti all'interno del segnale stesso.
Con componente armoniche si intende una sinusoide.
Nei sistemi lineari, nota la risposta a ciascuna delle componenti armoniche, la risposta a una somma di
armoniche è la somma delle risposte alle singole componenti.
Quindi il problema delle misure dinamiche ha come punto di partenza la scomposizione del segnale come una
somma di sinusoidi, per questo motivo vanno analizzati attentamente gli algoritmi di Fourier e le loro
conseguenze da un punto di vista operativo.
Gli algoritmi di Fourier
Analisi di Fourier
Questa effettua un passaggio di dominio da quello del tempo a quello delle frequenze, lasciando il
contenuto di informazione assolutamente inalterato che pertanto implica che il passaggio sia
completamente reversibile.
Lo spettro
Per i segnali provenienti da dei trasduttori si può pensare che la trasformazione da tempo a frequenza
sia sempre possibile, dunque un qualsiasi segnale sia sempre scomponibile come la somma di sinusoidi.
L'armonica è la proiezione di un vettore rotante sull'asse verticale. Una singola sinusoide infatti
può essere vista come la proiezione sull'asse reale o immaginario di un vettore che ruota a
velocità angolare ω nel piano complesso.
Più rigorosamente la sinusoide può essere vista come la composizione di due vettori che ruotano

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Più rigorosamente la sinusoide può essere vista come la composizione di due vettori che ruotano
nel piano complesso con velocità angolare uguale in modulo, ma di segno opposto.

La presenza di due vettori controrotanti giustifica la presenza di frequenze negative nei cicli che
eseguono l'analisi di Fourier.
Grandezze significative

Una funzione sinusoidale viene definita da due parametri:


1. X, l'ampiezza della sinusoide
1) Ampiezza di picco, XP, che rappresenta il valore massimo raggiunto dalla funzione
2) Ampiezza picco-picco, XPP, che è la differenza tra il valore massimo raggiunto e il
minimo della funzione:
3) Ampiezza media, XM, che rappresenta il valor medio della semionda positiva del
ciclo. Preso un ciclo intero il valor medio è nullo.

4) Valore efficace, XE, rappresentato dallo scarto quadratico medio di un ciclo.

2. θ, l'argomento
Più armoniche per un segnale…
Se un segnale viene scomposto secondo gli algoritmi di Fourier e si ottengono più sinusoidi, poiché vale
il principio di sovrapposizione degli effetti, quanto viene osservato per una singola sinusoide vale anche
per il segnale complessivo sommando le valutazioni sulla singola armonica.

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per il segnale complessivo sommando le valutazioni sulla singola armonica.
Acquisisce un valore significativo il valore della fase tra le diverse armoniche, poiché è necessaria per la
corretta ricostruzione della forma del segnale.
L'algoritmo di Fourier vale in maniera rigorosa per funzioni periodiche.
N.B.
Poiché gli algoritmi di Fourier nascono per l'analisi di funzioni periodiche, bisogna analizzare cosa
succede quando questi vengono applicati a dei segnali che non sono periodici, come quelli che spesso
vengono restituiti dai trasduttori.
L'analisi secondo Fourier: Funzione Periodica
Data una funzione g(t) tale che g(t)=g(t+T), dove T rappresenta il periodo; allora la funzione può essere
scomposta in una serie di funzioni sinusoidali a frequenze equispaziate tali che con e

Quindi la funzione g(t) può essere scomposta in una serie di funzioni armoniche a frequenze f n equispaziate:
- f=1/T è detta frequenza fondamentale
- fn=nf, con n intero, è la generica frequenza
- La varie componenti in frequenza risultano quindi spaziate di f --> risoluzione in frequenza

◊ I coefficienti an, bn derivano dalla minimizzazione delle differenze tra g(t) e la sommatoria delle
funzione armoniche, elevate al quadrato.
- l'espressione dello sviluppo di Fourier può essere vista con la sommatoria estesa anche alla componente
a frequenza nulla (n=0), ponendo:

- La g(t) può anche essere espressa nella seguente forma:

◊ Ogni termine della sommatoria è complesso, quindi definito da un modulo e una fase, e può
essere visto come un vettore rotante nel piano di Gauss. ϕn è l'angolo fra Cn e l'asse reale per t=0
◊ Le proiezioni sull'asse reale di questi vettori concorrono a formare la g(t)
Conclusione
➢ La trasformazione nel dominio delle frequenze definisce lo spettro della g(t), ossia l'insieme dei
vettori rotanti definiti dall'analisi di Fourier
➢ Lo spettro è discreto, ci sono solo le componenti con frequenza nf multipla di quella
fondamentale, che vengono dette armoniche
➢ Nel dominio delle frequenze il segnale g(t) è visto come la somma di infinite armoniche
➢ Se il segnale g(t) è continuo e privo di cuspidi, il contributo delle armoniche superiori è via via
meno importante, fino a divenire trascurabile per la ricostruzione del segnale.
L'analisi secondo Fourier: Funzione NON Periodica
Nel caso in cui la funzione da analizzare non fosse periodica, allora la si rende tale, in particolare avremo che il
periodo T della funzione sarà dato dal periodo della finestra di osservazione.
Quindi la frequenza fondamentale non è più data dall'armonica più bassa presente nel segnale, bensì dalla
durata di osservazione; questa frequenza però vale ancora f=1/T.
Le frequenze successive sono distanziante di un valore Δf pari proprio a 1/T, e questa distanza delle linee dello
spettro viene detta risoluzione in frequenza.
Esempio: analisi di Fourier su un onda quadra
È possibile ricostruire come somma di sinusoidi qualsiasi segnale, ad esempio anche un onda quadra di periodo
noto.
1. Ricostruire l'onda quadra con una sola armonica (una sola funzione seno) con periodo noto
Se non ho a disposizione sufficienti armoniche il segnale viene smussato

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Se non ho a disposizione sufficienti armoniche il segnale viene smussato
Sul grafico delle armoniche la prima è nulla perché in corrispondenza di 0 non ho valor medio, la seconda è
l'armonica con periodo coincidente con la finestra
Nb Fourier si applica anche su segnali analogici
Transitorio
Se ho un segnale transitorio devo passare dalla serie di Fourier a quello della trasformata di Fourier che mi
rende uno spettro di frequenze che è praticamente continuo (quindi il segnale è transitorio). Infatti per
funzioni g(t) non periodiche si può estendere quanto visto considerando T-->ꚙ. Quindi 1/T tende a zero, si ha
continuità tra le varie armoniche nf e lo spettro diventa una funzione continua della frequenza.
➢ Per funzione g(t) periodica nel tempo, lo spettro è discreto nel dominio delle frequenze (serie di Fourier)
➢ Funzione g(t) non periodica nel tempo, lo spettro è continuo nel dominio delle frequenze (trasformata
di Fourier)

Analisi di un segnale acquisito sperimentalmente


Per analizzare un segnale questo va acquisito per una certa durata di tempo T. senza considerare che il segnale
è digitalizzato, osservare il segnale per un certo periodo T, detto finestra di osservazione, e farne l'analisi di
Fourier, significa assumere che il segnale g(t) abbia periodo T. operando in questo modo però il segnale
potrebbe presentare delle discontinuità in corrispondenza della fine del periodo di acquisizione.

La scelta della durata della finestra di acquisizione quindi è importante per eseguire una corretta analisi
rappresentativa del fenomeno osservato. T deve essere sufficientemente grande per poter risolvere tutte le
armoniche a minor frequenza presenti nel segnale da acquisire, quindi bisogna stimare a priori il contributo in
frequenza del segnale misurato.
Una volta fatta l'assunzione della periodicità del segnale entro la finestra di osservazione, la funzione acquista
potrà essere analizzata attraverso la serie di Fourier.
Quindi: poiché la serie di Fourier produce spettri a righe definiti dalla frequenza 0 alla frequenza ꚙ, la
frequenza fondamentale sarà in funzione della lunghezza della finestra T e avrà lo stesso valore della
risoluzione in frequenza, ovvero f=1/T
Esempi:
Esempio 1

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Esempio 1

Esempio 2

Esempio 3

Un ulteriore passo da fare per avvicinarsi al caso reale di un segnale acquisito sperimentalmente è prendere
una funzione g(t) campionata con frequenza fc da t=-ꚙ a t=+ꚙ. Lo spettro è continuo ma limitato a una
frequenza pari a fc/2 per problemi di aliasing.
Infine il caso reale prevede una funzione g(t) campionata con frequenza f c in un intervallo di tempo finito 0-T.
la funzione si considera periodica e il suo periodo vale quanto la durata della finestra di osservazione. Lo
spettro allora risulterà a righe proprio perché la funzione è periodica e verrà limitato per gli stessi problemi di

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spettro allora risulterà a righe proprio perché la funzione è periodica e verrà limitato per gli stessi problemi di
aliasing a una frequenza massima di fc/2.
Strumenti di analisi di segnali acquisiti sperimentalmente
Per effettuare l'analisi in frequenza di una funzione g(t) campionata per un periodo T si utilizza la trasformata
discreta di Fourier(DFT). Questo algoritmo dal punto di vista numerico è stato ottimizzato per essere
implementato sui calcolatori ottenendo la FFT (fast Fourier Trasform)
La FFT ricostruisce il segnale g(t) osservato per un tempo T con frequenza di campionamento f c attraverso una
sommatoria di armoniche sottomultiple della frequenza di campionamento.

Il segnale così ricostruito è composto di N componenti armoniche (compreso il valor medio a frequenza nulla),
ma non tutte sono utilizzabili a causa dell'aliasing. Ne deriva che sono affidabili solo quelle armoniche con
frequenza minore di fc/2 e per il criterio di Nyquist anche multiple di 1/T.

Esempi
Esempio 1

Esempio 2

Quindi, fissato il numero di campioni da raccogliere, e scelta un'altra dimensione come parametro, abbiamo
queste relazioni:

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Dalle quali risulta evidente che se si vuole:
➢ Aumentare la risoluzione, Δf piccolo, bisogna aumentare la durata T dell'acquisizione
➢ Avere fmax elevata devo aumentare la frequenza di campionamento.
Infatti è importante notare che se si desidera alzare la risoluzione in frequenza non ha alcun senso operare
sulla frequenza di campionamento, bensì sulla sua durata che deve essere aumentata. Se invece l'obbiettivo è
quello di riconoscere la presenza di una particolare frequenza, senza avere interesse nel valore dell'ampiezza
di quell'armonica, basta aggiungere una serie di 0 alla storia temporale. Infine se si vuole aumentare la
massima frequenza aumentabile bisogna alzare la fs
Effetto finestra
Il significato di finestra
Nel caso reale non solo la funzione è campionata, ma anche accade che non è possibile avere un tempo
di osservazione infinito. Acquisire il segnale per una durata finita equivale a moltiplicare il segnale x(t)
per una funzione w(t) detta finestra rettangolare (o boxcar) con le seguenti caratteristiche:
- w(t)=1 se 0<t<T
- w(t)=0 se t<0 o t>T

Dunque il passaggio attraverso una finestra rettangolare serve a estrarre una parte di segnale dal senale
originale.
Nella realtà quindi si può dire che il segnale considerato passi attraverso due stadi
1. Viene moltiplicato per la finestra rettangolare w(t)
2. Viene moltiplicato il segnale finestrato per una funzione costituita da una serie di impulsi di ampiezza
unitaria ed equispaziati di una quantità Δt pari all'intervallo di campionamento.
Quindi può risultare che le prime frequenze dello spettro siano in realtà prive di senso, dovute alla forzata
periodicizzazione del segnale, ma quelle di ordine superiori saranno effettivamente presenti all'interno del
segnale.
Il problema da analizzare è quindi quello del legame tra la funzione e la durata T della finestra di osservazione.
Infatti lo spezzone di segnale acquisito non contiene necessariamente un numero intero di periodi; tuttavia
calcolarne la trasformata di Fourier implica che il segnale sia reso periodico di periodo T. il risultato è quindi
un'approssimazione dello spettro reale a meno dell'effetto finestra.
Definiamo
➢ T= durata dello spezzone di segnale acquisito
➢ T0= periodo vero del segnale
→ Allora T>>T0
L'effetto finestra consta a sua volta di due termini:
A) Dilatazione delle righe spettrali: al posto delle righe spettrali si osservano picchi a banda stretta ma
finita.
Questo è dovuto al fatto che la riga teorica associata alla frequenza del segnale si trova in una posizione
non consentita dall'algoritmo di Fourier, e quindi il contenuto energetico del segnale si disperde su
parecchie righe dello spettro. Questo errore si dice errore di leakage, e può essere ridotto aumentando
T, infatti più è larga la finestra, più la larghezza delle bande si restringe e in definitiva la risoluzione in
frequenza aumenta.
B) Creazione di picchi artificiali, dovuti all'eventuale presenza di periodi che non sono stati completati agli
estremi dello spezzone.
Esempio:

Lezioni finite Pagina 21


Quindi utilizzare solo il segnale ottenuto all'interno della finestra di osservazione per calcolare lo spettro può
essere interpretato come calcolare la trasformata della funzione moltiplicata per la funzione finestra w(t).
Se il fenomeno da misurare è periodico posso pensare di associare la durata della finestra al periodo del
fenomeno e eseguire un'acquisizione sincrona, eliminando il problema dell'effetto finestra.
Finestre di osservazione speciali
Se il fenomeno oggetto di osservazioni non è periodico, o comunque non è possibile effettuare un'acquisizione
sincrona si rischia di incappare contemporaneamente nelle due distorsioni dello spettro dovute dall'effetto
finestra. Poiché è difficile interpretare uno spettro quando sono presenti sia delle bande di ampiezza ridotta
anziché di ampiezza corretta, che la comparsa di lobi laterali; spesso è conveniente l'eliminazione di uno dei
due effetti anche a costo di peggiorare quello rimanente.
I lobi laterali sono dovuti a un effetto di bordo, cioè alla presenza di frammenti di periodo alle estremità di un
segnale; che possono essere ridotti utilizzando un metodo che smussi i punti singolari. Questo metodo
consiste nell'adozione di nuove finestre, che pur distorcendo il segnale lo costringano ad avere lo stesso valore
all'inizio e alla fine della finestra di osservazione.
Una finestra di questo tipo può ad esempio essere la finestra cosinusoidale, ovvero una finestra composta
utilizzando la pancia di una cosinusoide.
Esempio di finestra cosinusoidale:

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Caratteristiche statiche degli strumenti di misura
Le misure di tipo statico sono misure su quantità che o sono costanti o variano lentamente nel tempo.
La taratura
È importante notare che uno strumento non tarato non può essere considerato tale, infatti il processo di
taratura costa più dello strumento stesso.
La taratura di una bilancia a tensione, ad esempio fa combaciare il valore della massa con il valore della
tensione in uscita.
Spesso viene tradotta come "calibration" ed è un'operazione con valore legale, eseguita da strutture
accreditate. La taratura e la calibrazione sono due operazioni differenti, la taratura da una scala allo
strumento, mentre la calibrazione è la messa in punto dello strumento
La taratura viene eseguita una e una sola volta alla nascita dello strumento, che durante la sua vita, subirà
delle verifiche periodiche da parte dei centri ACCREDIA per verificare che la taratura sia ancora valida
Definizione UNI 4546
Procedimento che consiste nel confronto, in corrispondenza di definiti campi di variazione per le
grandezze di influenza, tra un dispositivo di misura (dispositivo in taratura) ed un secondo avente
caratteristiche metrologiche adeguatamente superiori, al fine di ricavare l’insieme di dati di correzione e
l’incertezza del dispositivo di misura in taratura.
➢ La verifica metrologica viene fatta in condizioni particolari, con temperatura e pressione standard
➢ Lo strumento viene tarato su un riferimento a incertezza minore dello strumento che stiamo
tarando
La conferma metrologica (uni en ISO 10012) sono l'insieme delle operazioni richieste per garantire che
un'apparecchiatura per misurazione sia conforme ai requisiti per l'utilizzazione prevista
Taratura statica
Lo scopo della taratura statica è quello di qualificare il sistema di misura, legando la grandezza di ingresso a
quella di uscita tipo con la bilancia a molla

È importante notare che la costante elastica K non è realmente una costante, ma si comporta come una
funzione
Per garantire le condizioni per una buona taratura (in qualità) è necessario
- Controllo sulle condizioni ambientale durante l'esecuzione delle misure
- Corretto riscaldamento dello strumento prima di eseguire la misura
- Ripetizioni di più cicli di misura in momenti diversi, ordine sparso, quindi non con valori simili
➢ Sempre crescenti poi decrescenti (verifica di isteresi e attriti)
➢ Azzerare lo strumento tra due misure successive
➢ Verifica della sensibilità a piccoli incrementi
➢ Identifico le grandezze di disturbo

Durante la taratura ha il procedimento inverso della misura, infatti sull'asse delle ascisse ho le letture, e su
quello delle ordinate la massa
Grandezze di influenza
È una grandezza diversa dal misurando che altera la misura, quindi nell'operazione di taratura queste
grandezze vanno fissate così che l'uscita dipenda solo dal misurando.
Il variare della grandezza di influenza distorce completamente la curva di taratura
Caso reale
Non tutto il disturbo è eliminabile, infatti nel caso reale si ha sempre dell'incertezza che rende più complicato
capire il legame tra ingressi e uscite. Questa incertezza è dovuta al fatto che ad esempio, già lo stesso
campione che prendiamo per eseguire la taratura ha una sua incertezza.

Lezioni finite Pagina 24


campione che prendiamo per eseguire la taratura ha una sua incertezza.
La taratura avviene imponendo al sistema dei misurandi noti, leggendo l'uscita e identificando la relazione che
li lega.

Riferimenti di misura (slides 23)


Affinché il sistema di misura venga trattato correttamente occorre che l'uscita possa essere associata a un
ingresso che sia inequivocabile. Cioè l'incertezza sul riferimento deve poter essere trascurata, se paragonata
con quello dello strumento da tarare
Per questo occorre che il riferimento sia dato da campioni o da misure fornite da uno strumento più accurato
di quello che si desidera tarare. Normalmente si richiede che il misurando di riferimento sia almeno più
accurato di 0.4 volte rispetto all'incertezza strumentale del dispositivo in esame.
Le norme fissano la massima incertezza dei misurandi in relazione al metodo di misurazione. Non
necessariamente lo strumento deve avere una sensibilità o un accuratezza elevate.

Come si nota sulla seconda curva, il controllo delle condizioni ambientali limita l'intervallo dell'incertezza.
La distribuzione dei dati nella taratura statica
l'esperienza sperimentale dimostra che, solitamente, i dati si distribuiscono secondo la funzione gaussiana.
Poiché ovviamente il numero di dati a disposizione è un numero discreto, possiamo calcolare in questo modo i
valori che caratterizzano la distribuzione di tipo gaussiano:

Variazione casuale
Si supponga di avere una sola misura q in corrispondenza di un valore di riferimento. Poiché i dati
seguono la gaussiana, anche se N è piccolo abbiamo il 68% delle probabilità che la misura risieda
nell'intervallo compreso tra

E il 99.7% che la misura risieda nell'intervallo compreso tra

Questo però vale solo nel caso in cui abbiamo a nostra disposizione parecchie misure ripetute con quello
stesso strumento, d'altro canto, se non posso disporre di uno storico delle misure di quello strumento, ma
posso ottenere da norme o da esperienze precedenti con strumenti uguali, tratto i dati di queste fonti
riportandoli sul mio stesso strumento, come se esso fosse affetto da un'incertezza di tipo B
La curva di taratura

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La curva di taratura
Ovviamente il procedimento sopra posto eseguito per un singolo valore della grandezza di riferimento va
esteso a tutto il campo di misura del misurando sotto esame. Così facendo si ottiene una curva che meglio
approssima i valori medi delle misure effettuate in corrispondenza di ogni stadio della grandezza di
riferimento. Tale curva è appunto la curva di taratura.

Quindi:
➢ È una relazione biunivoca tra ogni valore fornito dallo strumento e il corrispondente valore assegnato
del misurando
➢ Sarà corredata da un'opportuna fascia di incertezza
➢ In quanto funzione interpolante risulta definita anche per valori del misurando per i quali la taratura
non è stata direttamente effettuata
Il diagramma di taratura
Il diagramma di taratura è diverso dalla curva di taratura stessa!
Normato dalla UNI 4546, è una relazione che permette di ricavare da ogni valore di lettura fornito da un
dispositivo la misura da assegnare al misurando.

Incertezza strumentale
È un'incertezza associata al valore dato dalla curva di taratura per garantire la compatibilità della misura
corrispondente alla lettura effettuata. Avendo a disposizione sia la curva di taratura che l'incertezza
strumentale si hanno a disposizione tutte le informazioni per passare dalla lettura alla misura.
Ottenere la curva di taratura
l'algoritmo è stato ottimizzato per l'esecuzione su macchine computazionali, ma il suo funzionamento è il
seguente:
Si cerca di interpolare i punti ottenuti con l'operazione di taratura, in modo da avere un'espressione
analitica che consenta una rapida e facile conversione dal valore letto al valore della grandezza da
misurare.
Ovviamente la curva che interpola i punti può essere una retta, quindi si parla di regressione lineare e lo
strumento tarato è lineare; ma si possono avere altre funzioni interpolanti, come ad esempio parabole o
funzioni non polinomiali.
Best fitting
È proprio l'operazione di ricerca di una relazione lineare che interpoli al meglio i dati ottenuti
sperimentalmente.
Se lo strumento è lineare, per identificare i due parametri della retta occorrono almeno 2 punti di
misura, dopo di che si procede a una individuazione deterministica della retta. Se i punti invece sono più
di due, si passa invece a procedimenti di minimizzazione, quindi si cerca la retta che mediamente segue
meglio l'andamento dei punti, senza passare necessariamente per uno di questi.
Per determinare la retta che meglio interpola i punti si utilizza il metodo ai minimi quadrati, risolvendo
per ogni punto l'equazione y(xp)=a xp + b e risolvendo il sistema che si genera per individuare a e b
Costante di taratura

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Costante di taratura
Quando la curva interpolante è una retta si può parlare di costante di taratura, e questa costante è
ricavata facendo la derivata prima della funzione interpolante.
Sensibilità della curva di taratura
La sensibilità è rapporto tra variazione della grandezza in uscita e la corrispondente variazione della grandezza
in ingresso di un dispositivo di misura. A parità di grandezza in ingresso, lo strumento più sensibile fornisce
un’indicazione maggiore.
Questo parametro è deducibile dalla sola curva di taratura, infatti coincide con la derivata della funzione ad
assi invertiti, infatti generalmente è variabile al variare della misura.

Errori di taratura
Errori di risoluzione
Questo errore lo si commette quando uniamo, con l'ipotesi di continuità, due punti di taratura non
conoscendo i valori intermedi.
Trovare la risoluzione dello strumento significa trovare la quantità da cui si deve variare l'ingresso per
poter registrare una variazione, sia pur molto piccola all'uscita. Il problema tipico degli strumenti
digitalizzati è che hanno un comportamento discretizzato per definizione.
Risoluzione
Normata dalla UNI 4546 non è da confondersi con la sensibilità, infatti, mentre quest'ultima può essere
ricavata a partire dalla curva di taratura, la risoluzione non può.
Con risoluzione si intende l'attitudine di un dispositivo per misurazione o regolazione a risolvere stati diversi
del misurando durante la misurazione
In particolare riguarda la capacità del dispositivo di segnalare una piccola variazione del misurando senza
valutarne l'entità-, quindi il valore di risoluzione coincide con la variazione minima de misurando che provoca
una modificazione del valore di lettura di ampiezza pari all'incertezza di lettura.
Altre caratteristiche statiche
➢ Campo di misura: intervallo comprendente i valori di misura che si possono assegnare mediante un
dispositivo di misurazione
➢ Portata: limite assoluto superiore del campo di misura
➢ Campo di sicurezza: intervallo che comprende tutte le misure del misurando cui un dispositivo per
misurazione può essere applicato senza che il suo diagramma di taratura resti permanentemente
alterato
Verifica di taratura
È una particolare taratura che iene effettuata in condizioni di riferimento per le grandezze di influenza,
stabilite di volta in volta secondo gli scopi di verifica. Questa taratura si esegue in momenti precisi della vita
dello strumento:
- Scadenza del periodo di validità del diagramma di taratura (1 anno)
- Una delle grandezze di influenza è fuori dal campo di sicurezza
- Al dispositivo è stato applicato un misurando fuori dal campo di sicurezza
- Il dispositivo è impiegato in condizioni diverse da quelle dei diagrammi di taratura
- Degli interventi fatti possono aver alterato il comportamento del dispositivo
Relazione di taratura
È un documento che contiene tutte le informazioni sulle caratteristiche del dispositivo e della grandezza di
influenza:
- Funzioni del dispositivo
- Diagramma di taratura
- Campo di taratura
- Campo di misura
- Campo di riferimento per le grandezze di influenza
- Campo di sicurezza per il misurando e le grandezze di influenza

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- Campo di sicurezza per il misurando e le grandezze di influenza
- Informazioni di corretto utilizzo
- Validità temporale delle grandezze fornite
- Descrizione del metodo di taratura
Diventa un certificato di taratura se le informazioni fornite sono quelle essenziali e sono garantite competenza
e imparzialità dell'ente emette il documento.
Il controllo di taratura è l'operazione mediante la quale si controlla invece, prima dell'uso, se i valori di lettura
in corrispondenza ad una serie assegnata di misurandi sono contenuti entro un diagramma assegnato.
La conferma metrologica
UNI-EN 30012
È un insieme di operazioni richieste per assicurare che una funzione di un apparecchio sia in stato di
conformità ai requisiti per l'utilizzazione prevista. Quindi ciò significa, per un centro di taratura, effettuare
tutte le operazioni richieste per assicurare che gli strumenti del campione forniscano il livello di incertezza
ipotizzato nelle procedure di taratura che li impiegano, per tutto il tempo di validità della conferma.
Riferibilità
È la proprietà di un risultato di una misurazione consistente nel poterlo riferire a campioni appropriati,
generalmente nazionali o internazionali, attraverso una catena ininterrotta di confronti.
Stabilita la riferibilità, lo strumento di misura è in grado di produrre misure compatibili con il campione
primario. Il contesto all'interno del quale ci si muove deve essere più ampio possibile, almeno nazionale e
possibilmente nazionale. Tanto più ampio è il contesto, tanto più numerose sono le stazioni in grado di
produrre misure compatibili, assicurando in tal modo una base comune per il confronto dei dati e lo scambio
dei prodotti industriali. La riferibilità presuppone una gerarchia di campioni e strumenti, con incertezza
strumentale crescente (i confronti successivi al primario aggiungono incertezza)
Taratura: zero
Partendo da zero, ad una variazione dell'ingresso l'uscita non varia fino a che l'ingresso stesso non ha
raggiunto un determinato valore che rappresenta proprio l'errore di zero. Possiamo assimilare questo errore
alla valutazione della risoluzione nell'intorno di zero; infatti il valore minimo riscontrabile è il valore di
risoluzione stessa dello strumento. È un errore tipico degli strumenti a trasmissione meccanica, infatti fino a
che non vengono recuperati tutti i giochi presenti, l'indice di uscita non si muove.
Stabilità
È l'attitudine di un dispositivo di misura a mantenere costante il valore fornito in misure eseguite
indipendentemente sullo stesso misurando in un intervallo di tempo definito, con identica procedura e nelle
stesse condizioni per le grandezze di influenza
Spesso questa è la caratteristica più importante che si richiede a uno strumento, anche più della taratura.
Deriva
Variazione in funzione di una grandezza d'influenza di una grandezza metrologica di un dispositivo di misura.
È un effetto che si ha quando l'uscita non è costante nel tempo ed è tipica degli strumenti elettrici, per i quali è
necessario mandare a regime termico i componenti prima di effettuare la misura.

Isteresi
È la proprietà di uno strumento di fornire valori di lettura diversi in corrispondenza di un medesimo
misurando, quando questo viene letto per valori crescenti e per valori decrescenti. È un errore frequente in
componenti elettrici, i quali hanno degli elementi magnetizzati. Il valore dell'isteresi è la differenza di lettura
ottenuti in corrispondenza dello stesso misurando quando questo viene fatto variare per valori crescenti e
decrescenti.
Nb
Attrito e isteresi non vanno confuse! Gli errori di attrito causano indicazioni diverse a seconda che una
certa posizione si raggiunge muovendosi verso valori crescenti o decrescenti e possono essere eliminati
attraverso meccanismi di ripresa dei giochi o semplicemente con piccole scosse dell'apparecchio
Taratura: linearità
Uno strumento lineare offre dei vantaggi in quanto
- È immediata la conversione da lettura a grandezza (per mezzo di una costante)

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- È immediata la conversione da lettura a grandezza (per mezzo di una costante)
- La curva di taratura è più semplice da ricavare (2 punti al minimo)
Una curva di taratura non lineare può far comodo se si vuole sfruttare la differente sensibilità nei vari campi di
misura.
In generale esistono sempre deviazioni dal comportamento di perfetta linearità, spesso infatti, pur essendo
consapevoli della non perfettà linearità dello strumento, in certi campi di misura se ne approssima il
comportamento a lineare.
Errore di linearità è lo scostamento massimo della curva di taratura da una retta opportunamente scelta.
Scarto di linearità
Può essere rappresentato in 4 modi:
1. Percentuale del fondo scala
Ad esmpio ci viene detto che l'incertezza è il 5% del
fondoscala, quindi possimao fissare questa quantità
come se fosse una costante, definire così una zona
simmetrica rispetto alla retta di regressione che ci dà
un'incertezza di lettura costante rispetto a tutto il
campo di impiego

2. Percentuale della lettura


In questo modo l'incertezza sulla misura
dipende dalla lettura, quella relativa di
lettura è costante, mentre quella assoluta è
massima al fondo scala

3. Sovrapposizione delle espressioni 1 e 2 considerando la maggiore


4. Somma delle espressioni 1 e 2
Ripetibilità
È il grado di concordanza tra i risultati di due misure successive dello stesso misurando, effettuate nelle
medesime condizioni di misura, eseguite in un breve intervallo temporale
1. Eseguo la misura
2. Ottengo un risultato definito da misura e incertezza
3. Condizioni al contorno costanti
4. Rieseguo la misura dopo un breve intervallo di tempo
5. Verifico la compatibilità dei risultati
Riproducibilità
Grado di concordanza tra i risultati di misure successive dello stesso misurando in condizioni di misura diverse
1. Compatibilità tra due misure in luoghi diversi e in condizioni diverse
2. È necessario tenere conto delle condizioni al contorno e eventualmente correggere gli errori sistematici
introdotti
Un esempio di riproducibilità è la valutazione delle prestazioni di un motore effettuati a distanza di tempo da
laboratori diversi. Nelle misurazioni possono variare temperatura, umidità, pressione atmosferica, tipo di
combustibile…

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combustibile…
Classe
È una categoria convenzionale a cui appartengono i dispositivi di misura che rispettano prescritti limiti riguardo
ad alcune caratteristiche metrologiche
Azzeramento
È l'insieme delle operazioni compiute su di un dispositivo di misura per imporre di fornire un valore di lettura
nullo in corrispondenza di uno stato di riferimento specifico del misurando
Esiste sia uno zero elettrico che uno meccanico e sono distinti
Messa in punto
Operazioni compiute su un dispositivo di misura per imporre di fornire determinati valori di lettura in
corrispondenza di valori noti del misurando-
Errori di lettura
Sono errori che contribuiscono ad aumentare i margini dell'incertezza pur avendo eliminato la componente
sistematica
Sono dovuti a:
- Errori di graduazione, ovvero la scala graduata di su uno strumento non corrisponde a intervalli uguali
- Potere separatore dell'occhio, circa uguale a 1/1000 della distanza da cui si guarda la scala, con
variazioni in funzione delle condizioni in cui si esegue la lettura
- Interpolazione, + o - il 10% della distanza tra due tratti successivi
- Parallasse, quando l'ago indicatore e la scala non sono sullo stesso piano
Effetto di carico
l'applicazione del dispositivo di misura può interferire con la grandezza che si vuole misurare.
È presente sia riguardo al sistema meccanico (ad esempio la pressione dei beccucci del calibro varia la
dimensione dell'oggetto che si sta misurando), ma è molto frequente soprattutto nei sistemi elettrici di
manipolazione dei segnali. La trasmissione del segnale deve avvenire tra un blocco e l'altro della catena di
misura con il minimo disturbo per la quantità oggetto della misura
Esempi classici di questo effetto sono l'inserimento di galvanometri e voltmetri
Esempi meccanici di effetto di carico

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Rumore
È un disturbo non correlato alla grandezza che si misura, si tratta di piccole vibrazioni ad alta frequenza che
impediscono una sicura individuazione della posizione dell'indice rispetto alla scala.
Le tre cause principali sono:
a) La grandezza ha in sé effettivamente quella variazione
b) È una grandezza estranea attiva
c) È vero e proprio rumore di fondo dovuto a effetti elettronici
Inserzione di galvanometro
È uno strumento che serve a misurare una corrente I e va inserito in serie al circuito oggetto di misura
Errore di inserzione si calcola considerando che l'aggiunta di un galvanometro comporta l'aggiunta di una
resistenza

Inserzione di un voltmetro
Questo strumento serve a misurare una tensione continua.
Un voltmetro in realtà è un galvanometro tarato in volt

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Misure di deformazione meccanica pt. 1
Le misure di deformazioni sono importanti perché attraverso queste posso misurare altre grandezze.
La deformazione ad esempio permette di stimare la lunghezza di una barra in trazione o di determinare gli
sforzi locali in una struttura, infatti sappiamo che le deformazioni sono proporzionali agli sforzi
Misure di deformazione
La misura di deformazione viene eseguita mediante dei trasduttori chiamati estensimetri
Le caratteristiche di questi trasduttori sono:
➢ Costante di taratura stabile e non variabile nel tempo a causa di effetti termici o fattori ambientali
➢ Deve misurare la deformazione locale e non quella media
➢ Deve avere una buona risposta in frequenza
➢ Deve essere economicamente accessibile
Gli estensimetri misurano la deformazione superficiale
Tipi di estensimetri:
- Meccanici
- Ottici
- Acustici
- A resistenza elettrica
Estensimetri a resistenza elettrica
Sono estensimetri isolati, che una volta incollati nel punto su cui si intende calcolare la deformazione,
sfruttano la variazione di resistenza in funzione della resistività del conduttore di cui sono fatti, della
lunghezza e della sezione del conduttore.

I valori tipici per questo tipo di estensimetri sono di resistenze pari a 120 e 350 ohm, con una tolleranza
dell'1% del valore di resistenza.
La parte attiva dell'estensimetro è la griglia, la quale è composta da un conduttore che viene teso. Si
utilizza una griglia per ridurre il rischio che delle impurità nel conduttore modifichino l'esito di misura,
infatti se una parte imperfetta nel filamento può influire sugli esiti di misura, considerando una griglia
l'influenza di quell'impurità è trascurabile.
La griglia ha degli inspessimenti tra due sezioni di conduttore adiacenti, questi servono per impedire allo
strumento di venir influenzato da deformazioni che non sono interesse di misura, ovvero da deformazioni
fuori dall'asse della griglia. Tipicamente la griglia a dimensioni di base comprese tra gli 0,6 e i 200 mm

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Una griglia di base molto piccola è utile per studiare con grande precisioni le deformazioni puntuali,
mentre una base più larga rende molto più facile l'incollaggio.
l'incollaggio è la procedura per fissare l'estensimetro al pezzo oggetto della misura, questa operazione
richiede una grande precisioni, infatti un incollaggio mal eseguito rende inutili i dati acquisiti
dall'apparecchio.
Estensimetri fotoincisi
La fotoincisione è un metodo di produzione degli estensimetri che, a partire da un disegno in grande, lo si
proietta su di una lastra fotosensibile che ricopre uno strato metallico. L'effetto della luce fissa il disegno,
il lavaggio della lastra mette a nudo il metallo da asportare attraverso un bagno in acido.
Estensimetri saldati
La saldatura è un processo che si può adoperare nel caso in cui l'incollaggio non sia possibile a causa di
temperature estreme che danneggiano il collante
La sensibilità
Si indica con k e tipicamente ha valore 2 per estensimetri a conduttore e valore 100 per quelli a
semiconduttore. Questo parametro viene massimizzato nella direzione di misura e minimizzato nelle altre.

Esempio numerico

Applicazione degli estensimetri


1. Abrasione con carta vetrata della zona di applicazione
2. Pulizia della zona di applicazione
3. Posizionamento dell'estensimetro
4. Applicazione dell'adesivo
5. Applicazione dell'estensimetro
6. Pressione sull'estensimetro
7. Saldatura dei terminali
8. Saldatura e fissaggio dei cavi
9. Applicazione del protettivo
Adesivo:
- Cianoacrilati: adesivi che polimerizzano in tempi molto brevi, utilizzati per prove di breve
durata e a temperatura ambiente
- Resine epossidiche: utilizzate con aggiunta di un catalizzatore, e sono termoindurenti, il
tempo di indurimento è in funzione della temperatura di utilizzo
- Resine fenoliche: utilizzate a temperature e pressioni elevate
Ponte di Wheatstone
Si prende in considerazione solo il caso di una corrente continua

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Si prende in considerazione solo il caso di una corrente continua
Applicando la legge delle maglie e dei nodi si ottiene l'equazione che governa il circuito.

La misurazione avviene attraverso la variazione di I5

Nel momento in cui una delle resistenze del ponte varia, i ha una variazione ΔI 5 della corrente sulla
diagonale di misura.

I due casi interessanti sono quello della resistenza (R5) molto maggiore delle altre e quello in cui questa è
molto minore delle altre.
La condizione necessaria e sufficiente alla linearità tra ΔR1 e ΔI5 è la condizione di azzeramento del ponte.

La relazione generale (1) è lineare con la tensione di alimentazione del ponte, ma non lo è con le singole
resistenze: se il ponte non è inizialmente bilanciato e una delle resistenze subisce una variazione, la
tensione o la corrente di uscita non sarà proporzionale alla variazione di resistenza.
l'equazione 2 può essere semplificata nel denominatore se si fa riferimento alle due possibilità di misura
dello sbilanciamento e all'ulteriore ipotesi che R1=R2 e R3=R4

Calcoli semplificati, ramo aperto


Il caso di misura più comune è quello di misura per deflessione con il voltmetro sulla diagonale di misura.
È dunque possibile affrontare il discorso delle equazioni del ponte di Wheatstone in termini semplici,
supponendo che sia nullo l'effetto di carico del voltmetro. Quindi se interessa la caduta di tensione a
cavallo di R1 la tensione misurata ai capi della diagonale di misura è V=VBD=VAB-VAD
Dove G è il denominatore della 1,
considerato come se fosse
costante
Come si misura:
Supponiamo che il ponte sia bilanciato e che tutte le resistenze siano uguali
R 120Ω
VAD=2.5V
VAB=2.5V
R5=inf (voltmetro)

L'azzeramento del ponte (I5=0), indipendente da E,


avviene se R1 R2= R3 R4

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avviene se R1 R2= R3 R4

Se R1 aumenta, VAD>2.5V, VAB=2.5V, VAD-VAB>0

Come già accennato la misura può avvenire per due vie:


1. Per azzeramento (solitamente con un galvanometro)
2. Per deviazione (solitamente con un voltmetro)
Misura per azzeramento
Partendo da un ponte azzerato, una volta caricato leggo una corrente sulla diagonale, applico
quindi una resistenza in modo da annullare la corrente circolante. Poiché la resistenza applicata va
correlata alla variazione dell'estensimetro, devo tarare.
Anche se fosse automatizzato, a causa del doppio azzeramento il metodo si presta a misure
statiche.
Misura per deflessione
Partendo da ponte azzerato, carico il ponte. Se R5 è molto grande, la corrente I5 tenderà a zero
anche dopo lo sbilanciamento. Con 4 lati uguali e lo sbilanciamento solo su un lato ottengo una
variazione del potenziale

Il metodo per deflessione si presta anche a misure dinamiche


Esempio numerico:

Alimentazione del ponte


I valori tipici di alimentazione del ponte variano tra 1V e 5V, infatti all'aumentare di V la sensibilità del
ponte aumenta, ma un aumento di tensione comporta anche un aumento di temperatura che va
considerato.
Ponte con 4 lati attivi (misura per deflessione)
Il ponte è inizialmente azzerato, v=0; ma una volta che è sottoposto a un carico tutte le resistenze variano.

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Partendo da quattro resistenze uguali si verifica che si ricade esattamente nel caso noto:

Se invece le quattro resistenze sono diverse, si indica il rapporto tra R1 e R2 con r e si ha:

Come si procede per massimizzare la sensibilità del ponte?

Nel caso in cui il ponte sia alimentato da una tensione costante, la sua sensibilità aumenta se la tensione
di alimentazione aumenta. Ma aumentare troppo la tensione come detto genera altre problematiche
legate all'effetto joule. Quindi per migliorare la sensibilità bisognerà allora aumentare il rapporto (r/(1+r) 2)
in particolare la sensibilità è massima per r=1. quindi, con n lati attivi e estensimetro con costante k:

Nel caso in cui, invece, la tensione possa essere variata in funzione della massima corrente che può
attraversare l'estensimetro, esiste un valore massimo di potenza che può essere dissipata senza problemi.
Con un solo lato attivo (R1) e uno strumento di misura con alta impedenza di ingresso

Quindi una volta che sia stata fissata la massima potenza dissipabile dall'estensimetro, la sensibilità del
circuito vale:

In tale situazione è possibile pensare di alterare il valore di r per migliorare l'efficienza del circuito. Il
rapporto (r/(r+1)) è detta efficienza del circuito ed è monotona crescente. Un ragionevole valore di r è di
9-10 in corrispondenza del quale l'efficienza del circuito vale circa il90%
Regole sulle variazioni di R
Uguali su lati opposti si

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Uguali su lati opposti si
sommano

Uguali su lati coniugati si


sottraggono

Opposte su lati coniugati


si sommano

Riassumendo le regole del ponte di Wheatstone


Variazioni di resistenze relative a lati coniugati si sottraggono e quelle di resistenze relative a lati opposti si
sommano

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Misure di deformazione meccanica pt. 2
Effetti della temperatura
La temperatura è un fattore che influisci sulle misurazioni e sull'estensimetro stesso:
➢ l'estensimetro si danneggia
➢ Cambia la sensibilità k=f(T)
➢ La griglia dell'estensimetro varia la sua lunghezza in funzione della temperatura
➢ La base del pezzo varia la sua lunghezza in funzione della temperatura
➢ La temperatura modifica la resistività
Variazione della sensibilità
Si definisce il coefficiente di temperatura del fattore di taratura, il cui valore tipico è tra 80-100 ppm/K

Diversi coefficienti di dilatazione


Si considerano la variazione di k con la temperatura e i differenti coefficienti di dilatazione: entrambe e
cause danno una deformazione apparente, che ovviamente non dipende da una vera deformazione.
I differenti coefficienti di dilatazione pezzo-estensimetro danno luogo a una deformazione differenziali
εdi:

Misurato in µm/m dove α è il coefficiente di dilatazione termica lineare del pezzo, αe è quello
dell'estensimetro, e ΔT è la variazione di temperatura subito dal pezzo.
Variazione della resistività
• ρ cambia con la temperatura e di conseguenza anche R

• La deformazione apparente data dalla temperatura può essere stimata come:

Effetti della temperatura


La risposta termica dell' ER è una deformazione indicata da un estensimetro installato su un provino soggetto
ad una variazione uniforme di temperatura, libero di deformarsi e non soggetto a sollecitazioni

Estensimetri auto compensati:


Sono estensimetri per cui α=αe oppure il termine β/k si compensa come il termine (α-αe)ΔT
Estensimetro compensatore:
Il compensatore viene applicato a un pezzo non sollecitato, a cui si possono misurare su R1 la
deformazione dovuta ai carichi e agli effetti termici, mentre su R3 non si applicano carichi e si misurano
solo le deformazioni dovute a effetti termici. Poiché i lati sono coniugati posso sottrarre gli effetti e
avere un valore di misura da cui sono stati sottratti le deformazioni da temperatura.
Collegamenti tra estensimetri e centralina

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Applicazioni
Trazione 1
Nessuna compensazione di eventuali effetti termici, σ F/A Eε, la sensibilità del ponte Kb è data dal rapporto
tra l'output del ponte con l'output del ponte con l'estensimetro attivo.

Trazione 2
Vi è la compensazione di un eventuale flessione, ma non degli effetti termici. La sensibilità del ponte è
costante e Kb 2 e σ F/A Eε

Trazione 3
Viene compensata sia un eventuale flessione che gli effetti termici, dove la sensibilità del ponte è data da K b=
2(1+ν) e σ F/A Eε

Flessione 1

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Flessione 1
Vi è la compensazione di eventuali effetti termici e di trazione, inoltre vi è un'incertezza nella misura X qualora
si voglia una "bilancia". Kb=2

Flessione 2
Vi è la compensazione di eventuali effetti termici e di trazione, inoltre vi è un'incertezza nella misura di X. K b=4

Taglio: la prima cella di carico

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La misurazione della cella quindi risulta indipendente dal punto di applicazione della forza, inoltre abbiamo che
gli eventuali sforzi dovuti dalla trazione e dagli effetti termici vengono compensati.
Torsione

Vi è compensazione di eventuale trazione e degli effetti termici, ma è sensibile all'eventuale tensione. K b=2

Vi è compensazione all'eventuale trazione, flessione ed effetti termici. Kb=4


Taratura
Non esiste un campione di deformazione, quindi si è obbligati a simulare una deformazione.

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➢ Taratura dell'estensimetro
➢ Taratura del ponte e della catena di misura:
• Resistenza in parallelo
• Calibratori interni
• Calibratori esterni
➢ Taratura diretta
Taratura dell'estensimetro
Si effettua un indagine statistica sul 2-3% degli estensimetri di uno stesso lotto. Si misura ε con un metodo
ottico, avendo un incertezza di 1µm/m. vengono misurati ΔR e R, quindi si ha un valore sull'incertezza di K
tipica di +- 0.1-0.2%

Taratura mediante resistenza in parallelo


Si sbilancia un lato del ponte mediante una resistenza in parallelo, che corrisponde alla creazione di una
deformazione "elettrica" εEL (ΔR/R)/K. Rc e R2 sono resistenze tarate e si considerano i cavi di collegamento.

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Nota bene: solitamente una lettura in mV sulla diagonale di misura può essere modificata grazie ad un
amplificatore regolabile. Se so che sto simulando 2000µε, sarebbe auspicabile leggere sul voltmetro un
numero che, pur essendo una tensione e non una deformazione uguagli il valore di deformazione
simulato. Nel caso in esempio è dunque un operazione furba agire sull'amplificatore finché non si legge
il numero 2000
Calibratori interni
Generano uno sbilanciamento del ponte di 1mV/V

Calibratori esterni
Vengono inseriti al posto dei trasduttori, e nel processo di taratura calcolano anche gli effetti dovuti ai cavi.
Taratura diretta
È possibile solo se l'estensimetro è un trasduttore secondario

Alimentazione in corrente alternata del ponte

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Alimentazione in corrente alternata del ponte
l'alimentazione in corrente alternata è preferibile anche se una centralina in grado di alimentare il ponte in
corrente alternata costa 100 volte più di una in corrente continua
Poiché alimentando il ponte attraverso una corrente continua ho problemi di rumore, di deriva termica e di
costo dell'apparato di amplificazione del segnale, è proferibile alimentare il ponte con C.A. infatti in corrente
alternata posso riservarmi di amplificare solo una data zona e non tutta la banda di frequenze. Inoltre il
sistema di amplificazione A.C. riduce il problema di deriva legato al valore medio a zero Hz e il rumore legato al
circuito a 50Hz
La frequenza a cui alimento il circuito è detta portante.
La possibilità quindi di scegliere una frequenza portante non influenzata da grandezze di disturbo e di
conseguenza poter settare il valore della campana di amplificazione.
La tensione di alimentazione è di ampiezza 1-10V e di frequenza 100-10000Hz (sotto i 100 perdo i vantaggi
dell'uso di un alimentazione AC e sopra ai 10000 si sviluppano correnti parassite che influenzano la misura), in
cui al posto delle resistenze si considerano le impedenze (Z=R+jX, con R= componente resistiva, X componente
induttiva o capacitativa)

Lavorare con quantità complesse comporta un doppio azzeramento

Modulazione in ampiezza

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Modulazione in ampiezza del segnale
Fa riferimento al concetto dei battimenti.

Il delta R in corrente alternata varia sinusoidalmente.


In alimentazione il segnale del generatore (carrier) è composto da un ampiezza e una pulsazione
propria, così come lo è il segnale di amplificazione. Quindi la misura è data dal prodotto di due
grandezze che però sono a frequenza diversa. Quindi il segnale ad ampiezza più bassa modula in
ampiezza il segnale ad ampiezza più alta, ovvero il segnale di alimentazione viene modulato in
ampiezza da quello di deformazione

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I filtri
In ogni segnale abbiamo una parte di interesse e una parte che invece consideriamo disturbo o rumore, che è
in grado di alterare la parte che invece noi vogliamo misurare. La cancellazione del rumore è un'operazione
che contribuisce al miglioramento della qualità del segnale, e questa viene definita attraverso un parametro, il
rapporto segnale/rumore (SNR) solitamente espresso in decibel (DB)
Grazie all'uso di dispositivi detti filtri, si possono cancellare in modo selettivo alcune bande di frequenza.
Quindi possiamo dire che un filtro è un sistema che riceve un segnale in ingresso composto da un insieme di
armoniche e restituisce in uscita un segnale in cui alcune armoniche sono state cancellate.
Esistono varie tipologie di filtri: meccanici, ottici, elettrici, elettronici.

Pensando a un qualsiasi segnale come somma di armoniche risulta ben chiaro che sia la parte di interesse, che
il rumore, hanno una ben definita composizione spettrale, e che quindi il rumore può essere eliminato
selettivamente guardando alla sua componente armonica.
I filtri sono anche strumenti che eliminano l'alaising.
Caratteristiche di un filtro

Ovviamente i filtri ideali fisicamente non possono esistere, ma con una certa approssimazione possono
essere riprodotti questi comportamenti.
Filtro passa basso ideale:

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Le caratteristiche principali di un filtro sono:
➢ La frequenza di taglio fc:
Frequenza alla quale il filtro riduce di 3dB l'ampiezza del segnale sinusoidale in ingresso
➢ Ordine del filtro
Esprime la derivata nella zona di transizione della FRF. Ovviamente non è solo una
questione di derivata, se no sarebbero sempre preferibili filtri di ordine elevato; ma vanno
considerate anche le distorsioni e le capacià totali di cancellazione nella zona di reiezione.
Filtro passa basso reale:

Filtro passa alto reale:

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Filtro passabanda e filtro reiettore di banda:

Osservazioni:
I filtri che vengono realizzati per mezzo di calcolatori (digitali) possono essere dei filtri molto selettivi,
addirittura con derivata infinita e quindi avere un gradino nella zona di passaggio tra la parte filtrata e quella
non filtrata, mentre in tutti i filtri reali esiste una zona di transizione in cui il segnale non viene completamente
cancellato.
Incrementando l'ordine di un filtro la derivata cresce ma anche il segnale residuo nella zona di reiezione
Relazione derivata e ordine

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Filtri particolari
➢ Equalizzatore di ampiezza
▪ Modifica l'ampiezza dello spettro modificando le componenti spettrali in ingresso
▪ Non modifica la fase del segnale
➢ Equalizzazione di fase
▪ Modifica la fase dello spettro dell'ingresso
▪ Non modifica l'ampiezza dello spettro
▪ È definito filtro passa tutto

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Misure di Spostamento a Contatto
Vengono eseguite tramite trasduttori di spostamento a contatto, che misurano lo spostamento relativo tra lo
statore e il tasto sonda.
Esistono di vari tipi, oltre a quelli a contatto possono anche essere senza contatto, esistono sia in versioni
analogiche che digitali, e possono funzionare in vari modi, ad esempio misurando le variazioni di resistenza o di
capacità.
Trasduttori di spostamento resistivi
Consistono in un elemento resistivo con un contatto mobile, in cui l'elemento resistivo viene alimentato con
una corrente (AC o DC) che genera una tensione in uscita che idealmente è una funzione lineare dello
spostamento in ingresso. Idealmente si potrebbe pensare di usare come elemento resistivo un filo unico, così
da ottenere letture continue e senza scatti; ma questo approccio è limitato dal fatto che la resistenza applicata
al filo è bassa e anche la sua lunghezza. Quindi per poter applicare una resistenza sufficientemente elevata e in
poco spazio, sono largamente utilizzati gli elementi a filo avvolto; in cui il filo resistivo è avvolto su un
supporto.
Tuttavia, nel caso reale, oltre ai limiti fisici bisogna anche considerare quello che è l'effetto di carico legato al
potenziometro stesso. Infatti, idealmente la nostra tensione massima dovrebbe essere infinita, ma non è così.
Questo fatto implica che anche il rapporto tra la tensione in uscita e lo spostamento in ingresso non sia
perfettamente lineare, anzi abbiamo che l'errore massimo commettibile da un potenziometro sia di circa il
12% del fondo scala, migliorabile alzando la resistenza massima.
Quindi si vede che per raggiungere una buona linearità, per un misuratore di resistenza data Rm, dobbiamo
scegliere un potenziometro che relativamente a questa Rm abbia una resistenza sufficientemente bassa.
Questo requisito però è in contrasto con il desiderio di una massima sensibilità, infatti siccome la tensione in
uscita, infatti questa è direttamente proporzionale alla variazione di tensione, quindi basterebbe aumentare
questa; ma la tensione massima è limitata dalla massima capacità di dissipazione e termica del resistore.
La massima eccitazione in tensione, in un potenziometro in cui la dissipazione termica è limitata a P watt, è
data da: max(e)=sqrt(PxRp) dove R è la resistenza nel punto P del conduttore

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.

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Potenziometro angolare per misure di spostamento
Un trasduttore angolare può essere usto per compiere misure lineari, collegando una fune a un albero, e
misurando quante volte gira il rocchetto su cui è avvolto il filo, sapendo così quanti metri di filo sono stati
svolti. Lo spostamento infatti è dato dal prodotto tra l'angolo di rotazione dell'albero per il diametro diviso 2.

Ovviamente anche il potenziometro a filo ha dei limiti. Tra cui la tensione massima del cavo che varia tra i 2 e i
10 Newton, la velocità massima che deve essere di 10 m/s e l'accelerazione massima che in estrazione vale 35g
mentre in avvolgimento 25g. Il grande vantaggio di questo sistema è che il cavo disaccoppia sulla direzione
perpendicolare l'oggetto dal traduttore.
Un esempio applicativo di questo tipo di potenziometri è quello della misura del moto verticale della fune di
contatto della linea di alimentazione di un treno.
Trasduttori di spostamento induttivi
Questi sensori sfruttano la variazione di induttanza (riluttanza)
l'analogia con il circuito elettrico:

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Sul principio della variazione di induttanza esistono parecchi sensori. Il primo è quello mostrato sopra in cui la
variazione di traferro a seguito di uno spostamento relativo dei due oggetti, che costituiscono il sensore,
modifica la riluttanza del circuito. Questo tipo di sensori può essere sia a contatto che a non contatto.
La modulazione in ampiezza

Problemi di montaggio
Nel montaggio di tasti sonda il problema a cui si può andare in contro è quello del saltellamento della molla. Si
hanno 2 casi analoghi, uno in cui il tasto sonda è semplicemente appoggiato, è quindi l'accelerazione delle
oscillazioni non deve superare quella di gravità; la seconda è quella in cui il tasto sonda è tenuto attaccato al
provino da una molla, e quindi la rigidezza della molla e le condizioni di precarico influiscono sull'accelerazione
massima a cui la sonda non saltella.

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Trasduttori di spostamento a trasformatore differenziale (LVDT)
Servono a misurare spostamenti lineari e di rotazione. Solitamente sono alimentati con una tensione
sinusoidale tra i 3 e i 15 volt di valor efficace (rms) e con frequenza tra i 50 e i 20000 Hz. I due avvolgimenti
secondari invece sono sede di tensioni indotte dalla tensione che risiede nell'avvolgimento principale. Alla
stessa frequenza ma di ampiezza variabile in base alla posizione del nucleo ferromagnetico.
Esiste una posizione particolare del nucleo ferromagnetico per cui la tensione totale in uscita dal trasduttore è
esattamente zero, ed è in questa posizione che viene fissato lo zero magnetico.

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Misure di Spostamento Senza Contatto
Trasduttori a correnti parassite
In questi trasduttori la sonda contiene solitamente 2 avvolgimenti, uno attivo che viene influenzato dalla
presenza del bersaglio (che deve necessariamente essere un conduttore) e un secondo avvolgimento di
compensazione, che serve a completare un circuito a ponte e compensare eventuali effetti dovuti alla
temperatura.
Il ponte viene eccitato a corrente alternata ad alta frequenza. A questo punto le linee di flusso magnetico
passano dall'avvolgimento attivo alla superficie del target conduttore, generando così delle correnti parassite.
Queste correnti parassite sono di intensità significativa sulla superficie del pezzo e sono funzione della distanza
tra la sonda e il target. Il modo con cui misura la distanza è quello di relazionare la distanza alla variazione di
induttanza della bobina causate dalla presenza delle correnti parassite.
Infatti non appena il target si avvicina alla sonda, le correnti parassite aumentano, modificano l'impedenza
della bobina attiva e sbilanciano il ponte.
La tensione causata dallo sbilanciamento viene poi filtrata passa-basso, se necessario linearizzata, e infine
viene prodotta un'uscita DC proporzionale allo spostamento del target.

Problemi tipici
I problemi tipici legati a questo tipo di trasduttori sono che la centralina nasce per un cavo di una
determinata lunghezza, che la taratura della sonda varia al variare del materiale del target (per il modo

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determinata lunghezza, che la taratura della sonda varia al variare del materiale del target (per il modo
diverso in cui si sviluppano le correnti parassite)
Applicazione su rotori

Trasduttori capacitativi

Questi sensori misurano la variazione di grandezza associandola a una variazione di capacità. Per avere una
variazione di capacità si possono seguire 3 vie, due che hanno legame lineare, una no.
La prima via è preferibile nel caso in cui il movimento sia di ampiezza relativamente elevata, la distanza tra le
armature viene mantenuta costante, mentre si varia l'area delle armature, muovendo una faccia
parallelamente all'altra.

La seconda via invece sfrutta il fatto che si possa modificare la costante dielettrica tra le armature.

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La terza via invece sfrutta un legame non lineare ed è quella che consiste nel modificare la distanza tra le
armature del condensatore, che però è preferibile nel caso di piccoli spostamenti.
In generale il campo di misura utile a questo tipo di traduttori è dato dal gap tra le due armature nel caso di
corsa breve, o alla sovrapposizione delle due armature nel caso di corsa lunga.
Le variazioni di capacità di solito non sono direttamente utilizzabili, occorre tradurle in segnali elettrici da
inviare a un dispositivo di acquisizione.
La capacità è un interruttore aperto se lo consideriamo in corrente continua, quindi per avere un segnale la
capacità deve necessariamente variare; quindi per lavorare con misure statiche devo per forza alimentare in
corrente alternata.

Questi tipi di sensori presentano dei pro e dei contro, i pro sono l'elevata sensibilità e stabilità, l'elevata
insensibilità alle variazioni di temperatura; i contro sono la sensibilità anche alle variazioni di capacità nel cavo,
l'elevata impedenza e la sensibilità alle variazioni delle caratteristiche del dielettrico.
Applicazioni
Misure di coppia

Laser a triangolazione

Trasduttori digitali encoder


Sono traduttori digitali che rilevano traslazioni e rotazioni. Si dividono i 3 grandi famiglie, quelli tachimetrici,
quelli incrementali e infine quelli assoluti.
Gli encoder tachimetrici hanno un unico segnale in uscita che consiste in un impulso generato per un
determinato incremento di spostamento. Se il moto avviene sempre nella stessa direzione, un contatore
digitale può tenere conto di questi singoli impulsi per determinare uno spostamento da una posizione
iniziale. Questi encoder però non ammettono che il moto venga invertito, infatti gli stessi spostamenti
fatti nella direzione inversa al moto originale, producono segnali identici, che sovrapponendosi con
quelli già esistenti possono portare a errori.
Gli encoder incrementali risolvono il problema dell'inversione del moto generando almeno 2 se non 3
bande di segnali.. Le tracce vengono traslate meccanicamente generando uno sfasamento di un quarto
di ciclo tra i due segnali, così facendo è possibile vedere quale dei due segnali cresce per primo, e

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di ciclo tra i due segnali, così facendo è possibile vedere quale dei due segnali cresce per primo, e
quando questo andamento si inverte significa che l'encoder inizia a muoversi nella direzione opposta.
Per lo zero viene spesso utilizzata una terza banda di segnale, la quale produce un solo impulso al giro in
un punto ben preciso.
Tuttavia in questi tipi di encoder si incontrano però due grandi problematiche. La prima è che questi
tengono traccia dello spostamento fino a quando sono alimentati. Se cessa l'alimentazione tutti i dati
vengono irrimediabilmente persi; la seconda problematica è legata al rumore elettrico, infatti ogni
impulso "fasullo" generato da un rumore elettrico rimane indelebilmente scritto nella traccia, rischiando
di incorrere in false letture.

Il numero massimo di incisioni realizzabili su questo tipo di encoder dipende dalle dimensioni del disco,
ma va tra 1 e 9000; ed è proprio da questo numero N che dipende la risoluzione angolare.
Questi encoder possono essere utilizzati per misurare ad esempio la velocità di rotazione di un albero.
Risoluzione angolare Velocità angolare

Encoder assoluti sono generalmente limitati a un solo giro e utilizzano tracce e uscite multiple che
servono a generare una rappresentazione binaria dell'uscita dell'encoder. Quindi esiste una
corrispondenza biunivoca tra la posizione del rotore e l'uscita binaria., i dati di posizione vengono
conservati anche quando l'alimentazione viene nuovamente fornita dopo lo spegnimento e inoltre il
rumore elettrico causa solo un errore per transitorio nella misura.
Gli encoder ottici funzionano usando 2 dischi e una sorgente luminosa. La sorgente luminosa
normalmente è un laser a semiconduttore che impatta sia sul primo disco graduato, che è l'unità di
scansione che è fissa, che sul secondo disco graduato. Quando i due dischi sono sfasati, la luce non
passa e l'encoder genera un segnale di minimo, invece quando i due dischi si allineano, poiché
ovviamente sono disposti in dodo tale da avere la stessa traccia incisa producono un segnale di
massimo. Per produrre il segnale ogni pista viene letta da un suo foto rivelatore, e quindi abbiamo che
per n piste ci sono esattamente foto rivelatori che mandano n impulsi alla scheda di acquisizione.
Dal diametro del disco dipende il numero di piste che ha l'encoder (tra 2 e 16, corrispondono al numero
di bit); e dal numero di piste dipende poi la risoluzione angolare.
Numero di piste Risoluzione angolare

Una considerazione importante sugli encoder assoluti è che in corrispondenza nella zona limite, nel
passaggio tra un settore angolare e l'altro, non si può conoscere il valore assoluto della posizione.
Il codice Gray
è un codice binario a lunghezza fissa. Si possono usare codici di Gray di tutte le lunghezze: il
codice di lunghezza s è costituito da tutte le sequenze di s bit e consente di rappresentare tutti gli
interi da 0 a 1.
Esso differisce dalla notazione posizionale binaria degli interi in quanto prevede che si passi da un
intero al successivo modificando un solo bit; questa caratteristica (detta a cambio 1) semplifica e
rende meno soggette ad errori le operazioni di dispositivi elettronici che devono scorrere
informazioni organizzate in sequenze.
Diversi dispositivi elettronici di acquisizione di posizione, tra cui gli encoder, codificano il valore
digitale della posizione chiudendo o aprendo una serie di contatti elettrici o barriere ottiche. Il
problema è che a causa delle tolleranze meccaniche è improbabile che due o più bit di una cifra
possano commutare esattamente nello stesso istante. Viene a crearsi una configurazione fisica

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possano commutare esattamente nello stesso istante. Viene a crearsi una configurazione fisica
intermedia in cui è codificato un valore indesiderato, che può generare errore nella successiva
elaborazione.
Per evitare queste difficoltà fu progettato e brevettato il codice che ora porta il nome di codice
Gray
Negli encoder che utilizzano questo codice, il passaggio da un valore al successivo o precedente
comporta la commutazione di un unico circuito, eliminando ogni possibile errore dovuto a
codifiche binarie intermedie.
Va notato che anche nel passaggio dall'ultima alla prima parola del codice cambia solamente un
bit.
La frequenza massima di uscita è limitata dal fatto che il cavo di trasmissione si comporta come un
condensatore, arrotondando il fronte d'onda delle onde quadre.

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Prontezza - Caratteristiche dinamiche
Torniamo al punto di partenza, ovvero quello della grandezza fisica che passa attraverso un trasduttore per
essere trasdotta in un segnale. Questo segnale può essere analogico o digitale.
Taratura statica:
Consiste nel far combaciare la lettura fatta da uno strumento con la grandezza che sta misurando. La curva di
taratura può essere lineare o non lineare.
LINEARE NON LINEARE

Risposta dinamica
Esprime la capacità di uno strumento a seguire e misurare una grandezza variabile nel tempo.

Nella realtà ovviamente non è così, infatti l'esempio reale seguente mostra come x la grandezza e come y la
lettura fatta

Idealmente quindi vorremmo che y(t)=kx(t); ma in realtà lo strumento insegue le variazioni della grandezza da
misurare (misurando), riproducendole con un certo grado di approssimazione, che dipende dalle sue
caratteristiche dinamiche. In generale il segnale viene amplificato e traslato sull'asse dei tempi (modulato in
ampiezza e sfasato nel tempo)
Risposta dinamica a segnali semplici
Sotto ipotesi che possiamo considerare sempre verificate è possibile pensare che non sia necessario studiare la
risposta a tutti i possibili segnali variabili nel tempo, ma che sia possibile studiare la risposta a segnali semplici
e che poi si possa estrapolare da questa risposta quella per segnali più complessi.

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Ogni strumento di misura è caratterizzato da una funzione di trasferimento che modifica l'ampiezza e la fase di
ognuna delle sinusoidi che compongono il segnale.
Funzione di trasferimento
Modulo della FT: stabilisce per ogni frequenza (cioè
per ogni sinusoide che compone il segnale) il
rapporto tra le ampiezze del segnale di uscita e di
ingresso

Fase della FT: stabilisce per ogni frequenza (cioè


per ogni sinusoide che compone il segnale) lo
sfasamento temporale introdotto tra il segnale di
ingresso e uscita.

L’obiettivo ideale sarebbe, dato un certo ingresso sinusoidale q i, avere un’uscita qo pure sinusoidale, con un
fattore di amplificazione costante al variare della frequenza e con sfasamento nullo (si vedrà poi che sulla fase
è possibile adottare regole meno restrittive).

Quando uno strumento è pronto?


La funzione di trasferimento stima, per ciascuna delle frequenze considerate, la trasformazione:
• modulo (da Ai a Ao)
• fase (che significa un ritardo nel tempo).
Nell’ottica di studiare le prestazioni di uno strumento, queste modifiche sulle diverse armoniche (sinusoidi)
che formano il segnale di ingresso, devono essere tali per cui il segnale in uscita, ottenuto come somma delle
risposte ai singoli segnali semplici in ingresso, abbia “lo stesso aspetto” di quello ricevuto in ingresso, il che
significa lo stesso segnale, al più moltiplicato per una costante e traslato nel tempo.
Lo strumento effettua correttamente queste operazioni solo in una banda compresa tra due frequenze f min ed
fmax, la banda in cui lo strumento è PRONTO. Tale banda prende il nome di BANDA PASSANTE dello strumento
di misura.
Banda passante di uno strumento di misura: campo di frequenze (f1, f2) entro cui il segnale non risulta
distorto, cioè: il modulo della risposta in frequenza si mantiene
costante entro una specificata tolleranza e la fase è nulla entro una specificata tolleranza.
Criterio di progetto: la banda di interesse del fenomeno oggetto della misura deve essere interamente
contenuta nella banda passante dello strumento: f1=<fmin<fmax=<f2

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In realtà la condizione è meno stringente. E’ emerso come uno strumento si possa dire pronto quando non
distorce il segnale di ingresso. Un segnale non viene distorto quando tutte le armoniche in esso presenti
vengono moltiplicate per un fattore (modulo della funzione di trasferimento armonica) costante e lo
sfasamento delle armoniche in uscita, rispetto a quelle del segnale di ingresso, è pari a:
• 0°
• 180°
• proporzionale all’ordine dell’armonica

Perché è sufficiente che lo sfasamento delle armoniche in ingresso sia proporzionale all'ordine
dell'armonica?

Si dimostra che sfasamento proporzionale all’ordine dell’armonica equivale ad un ritardo costante nel tempo

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In definitiva: sfasamento proporzionale all’ordine dell’armonica significa traslare l’asse dei tempi di t 1 secondi;
non si ha distorsione ma solo ritardo

Queste considerazioni devono applicarsi a tutte le sinusoidi nelle quali si deve pensare scomposto il segnale di
partenza: la valutazione della prontezza dipende infatti sia dalle frequenze del segnale di ingresso sia dalle
prestazioni dello strumento.
Per fortuna in campo ingegneristico non è richiesta una riproduzione perfetta del segnale di partenza.

ESEMPI:

Studio del comportamento dinamico


Segue due vie, quella analitica, in cui è nota l'equazione dello strumento di misura (si tratta dunque di un
modello, non è una descrizione completa); e quella sperimentale, in cui non è nota l'equazione dello
strumento o è troppo complessa (è comunque la via più sicura per eseguire una taratura dinamica)
Approccio analitico
La scomposizione del segnale in delle sinusoidi si presta bene a rappresentare segnali periodici. Nei
sistemi lineari inoltre, nota la risposta a ciascuna componente armonica, la risposta a somma di
armoniche è la somma delle risposte alle singole componenti.
Per studiare i sistemi si può anche studiare la risposta ad ingressi semplici. Ad esempio la somma di
impulsi è adatta a rappresentare dei transitori.

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Lo studio analitico presuppone la creazione di un modello. Se lo strumento è lineare, l'equazione che lo
descrive è un equazione lineare a coefficienti costanti

Per semplicità si può scrivere D=d/dt e quindi si ha:

La soluzione di questa equazione è stata studiata attraverso diversi metodi, secondo l'approccio classico

qog ha n costanti iniziali che si ricavano imponendo n condizioni iniziali, ed è la soluzione della:

Ove l'operatore D è trattato come un incognita algebrica. Il metodo per trovare q og è universale. qop è
invece l'integrale particolare, che il metodo per ricavarlo dipende da q i. Si possono cercare dei valori
particolari di qi tali per cui sia facile trovare qop.
Assegnato qi l’espressione a destra dell’uguale in (1) è una f(t).
Si può derivare ripetutamente questa funzione. Se le derivate non crescono in valore oltre un certo
ordine si può scrivere:

Ove A, B, C si ricavano imponendo che la (1) sia un’identità (non contano le condizioni iniziali)
Funzione di trasferimento
È una relazione generale che non riguarda un solo dato in un solo istante, e la TF che lega q o a qi è definita
trattando l'equazione (2) come se fosse una relazione algebrica e facendone il rapporto.

La funzione di trasferimento può assumere espressioni diverse a seconda delle tecniche di analisi impiegate
per ottenerla e valutarla. Le due vie più percorse sono quelle della TRASFORMATA DI LAPLACE più utilizzata in

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per ottenerla e valutarla. Le due vie più percorse sono quelle della TRASFORMATA DI LAPLACE più utilizzata in
ambito elettronico; quello della TRASFORMATA DI FOURIER più utilizzata in ambito meccanico, che vede, sotto
ipotesi abbastanza larghe, ogni
segnale come somma di sinusoidi. Se vale quanto già detto sulla linearità del sistema considerato, ci si può
concentrare sulla risposta alla singola sinusoide.
Funzione di trasferimento armonica
La funzione di ingresso (input) è del tipo: qi=Aisinωt
Se si aspetta un tempo sufficiente (gli effetti del transitorio svaniscono), anche q o è un’onda sinusoidale.
Cambia però l’ampiezza e ci può essere ritardo. La risposta del sistema è proprio individuata da queste due
quantità. Si può agire
a) Cercando la soluzione particolare dell’equazione dello strumento ponendo:

b) sfruttando la funzione di trasferimento in frequenza:

Funzione di trasferimento di uno strumento pronto


Spesso meno di 10 armoniche sono sufficienti. Di conseguenza è necessario che lo strumento
si mostri pronto solo per queste armoniche.

Strumento di ordine 0
Sono descritti da un equazione del tipo:

Poiché l’equazione è algebrica è chiaro che, indipendentemente da come varia q i, qo, lo seguirà perfettamente
senza distorsione o ritardo di fase. E’ lo strumento con la risposta ideale.
Esempio potenziometro
In realtà questo è un caso ideale. Per misurare,

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In realtà questo è un caso ideale. Per misurare,
nell’esempio visto, si inserisce un voltmetro che fa
circolare corrente. Se ci fosse una resistenza pura tutto
andrebbe bene, ma se appena il cursore si muove un po’
più in fretta, ci sono effetti capacitivi ed induttivi che
danno errori (viene modificato il rapporto xi e0).
Inoltre il cursore avrà sempre una massa, dunque
un’inerzia, che impedisce l’impiego di un modello di
strumento di ordine zero. Tutte le volte che ci sono inerzie
(cioè nella maggioranza dei casi) questo modello viene
messo in crisi.

Per capire se uno strumento ha caratteristiche adeguate per il segnale da misurare si prova la risposta ad un
segnale semplice, ad esempio il gradino e se ne registra la risposta che può essere con o senza oscillazioni.
Strumenti del primo ordine
Sono descritti da equazioni del tipo:

Dei 3 parametri fondamentali a1, a0, b0; solo due sono essenziali.

Il problema di determinare quindi il comportamento dello strumento si riduce alla determinazione di k e τ.


k=sensibilità statica: è l'output per unità di input in condizioni statiche.
τ costante di tempo
Risposta al gradino
All’inizio: qi=qo=0. Istante t=0: qi cresce istantaneamente di una quantità q is (il termometro viene posto
in un ambiente diverso da quello in cui si trovava). La costante di tempo τ è il parametro fondamentale
degli strumenti del primo ordine

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La costante di tempo τ
Dimensionalmente è un tempo. Si stabilisce un certo errore percentuale al di sotto del quale si può
assumere che il gradino sia stato raggiunto. Il tempo di risposta è allora quello oltre il quale la valore
della grandezza e misura restituita dallo strumento differiscono meno di un errore prefissato.
Ad esempio, per t τ, l’errore è 1/e (circa il 30%); se t 2τ, l’errore è 1/e2 (circa il 15%)
Risposta in frequenza
La definizione di risposta in frequenza era:

L’equazione di strumento del primo ordine è:

Allora sarà, a regime e con qi armonica:

Modulo della funzione di trasferimento:

Fase della funzione di trasferimento:

Uno strumento del primo ordine si avvicina alla perfezione se ha la risposta ideale dello strumento di
ordine 0. Questo succede se ωτ è piccolo, ossia, fissato τ, esiste una ω di output sotto la quale la misura
è corretta. In alternativa se si deve misurare una qi con ω alta lo strumento deve avere τ bassa.
Forme adimensionalizzate della FT in frequenza
Anche in questo caso è possibile la scrittura in forma adimensionalizzata della risposta in frequenza di
uno strumento del primo ordine come segue.

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ATTENZIONE: gli assi sono resi adimensionali, in modo che la stessa curva sia valida per tutti gli
strumenti di del primo ordine, indipendentemente dai valori di k e τ. Nel passaggio, ad esempio per
l’asse delle ascisse da ωτ a τ, è come se, in funzione del τ scelto, si comprimesse o si estendesse l’asse
delle ascisse: più τ è piccolo, più ω risulta grande, in corrispondenza del medesimo punto sulle curve di
risposta.

Esempi:

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Esempio 3: dipendenza della costante di tempo τ dai parametri costruttivi del
termometro a liquido
Tornando all’esempio del termometro si è visto come sia seguendo la via della risposta al
gradino, sia quella della risposta in frequenza, si sia giunti a dire che lo strumento pronto ha τ
piccola.

c=calore specifico, costante una volta scelto il materiale


k=coefficiente di scambio termico, dipende dall'ambiente

Strumenti del secondo ordine

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Esempio: bilancia

Esempio: galvanometro

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Strumento del secondo ordine: risposta a segnale semplice, gradino
Se il gradino ha ampiezza qis si ha:

In cui le condizioni iniziali sono:


- q0=0 per t=0+
- Dq0/dt=0 per t=0+
La soluzione è diversa a seconda se lo smorzamento risulta essere uguale, maggiore o minore dello
smorzamento critico.
La figura illustra, in forma adimensionalizzata, la risposta al gradino dello strumento del secondo ordine

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La pulsazione propria
La pulsazione propria del sistema è quella alla quale naturalmente oscilla il sistema, una volta perturbato e
lasciato proseguire in moto libero, senza alcun’altra perturbazione esterna. Interpretazioni più interessanti
vengono da valutazioni nel dominio delle frequenze.
ωn è un’indicazione diretta della velocità della risposta: dato h, raddoppiare ωn significa
dimezzare il tempo con il quale si raggiunge un determinato punto della curva. L’effetto di h è evidente: un
incremento nel valore di h riduce l’oscillazione, ma rallenta la risposta dello strumento nel senso che il primo
attraversamento del valore finale è ritardato. Si dice sovraelongazione o sorpasso il rapporto tra la massima
ampiezza di oscillazione attorno al
valore di regime ed il valore di regime stesso.
Esempio: galvanometro
Se consideriamo a regime il sistema quando l’oscillazione si mantiene in una banda di ±10% del
valore finale, il valore ottimale di h è 0.6
settling time : tempo, dopo il gradino, impiegato dallo strumento per raggiungere una fascia di
tolleranza attorno al valore di regime senza più uscirne.
Se però si desidera una banda di ± 5%, h tra 0.7 e 0.8 è ottimale

Strumento del secondo ordine: risposta in frequenza

Anche in questo caso si può studiare la risposta ad un segnale armonico

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Si ricorda che lo strumento è pronto, ossia non distorce il segnale in ingresso q i, se il modulo della funzione di
trasferimento è costante per tutte le armoniche e se la fase è 0°, 180° o proporzionale all’ordine dell’armonica.
Questo accade per valori di ω(grandezza) <<ωn. Ovviamente, se ωn cresce, lo strumento sarà pronto per ω
maggiori. Per misurare alte frequenze in qi, occorrono strumenti con alte ωn.
Solitamente privilegiare le caratteristiche dinamiche deprime la sensibilità e viceversa
Nel caso del galvanometro, poiché , occorrerà un basso J e una k elevata. Un limite sul valore di k
viene però dalla sensibilità, penalizzata da alti k

h si può sfruttarlo per allargare la zona in cui lo strumento è pronto, infatti Se h≈0.7 la curva del
modulo della funzione di trasferimento parte con tangente orizzontale e si mantiene circa costante fino in
prossimità della risonanza.
La fase è proporzionale all’ordine dell’armonica

Smorzamento (modulo) Smorzamento (modulo)

Smorzamento (angolo) Smorzamento (angolo)

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Altri segnali semplici (secondo ordine): rampa fino ad un regime
Si analizza la risposta a questo
segnale perché è il più vicino al
gradino reale. Infatti strumenti
con alta ωn e basso h (tipicamente
quelli al quarzo) sembrerebbero
rispondere molto male al gradino
ideale, mentre invece hanno un
ottimo comportamento

Determinazione sperimentale della prontezza


Taratura dinamica
Si identificano t, ωn e h, dopo di che si fa una taratura per confronto.
Si studia la risposta degli strumenti ad ingressi semplici. Tali ingressi semplici sono quelli già citati, ossia
l’impulso, il gradino, la rampa, la sinusoide…
La scelta del tipo di segnale da impiegare è dettata per lo più dalla comodità e dalla semplicità
operativa: talvolta si è impossibilitati a fornire certi segnali semplici (ad es. l’impulso) perché
potrebbero danneggiare lo strumento.
Va inoltre ricordato che per certi segnali, ossia impulso e rampa, la situazione reale è sempre
diversa da quella ideale: sarebbe infatti richiesta energia infinita per poter fornire un impulso o un gradino
ideali.
Dal momento che sin qui si è privilegiata l’analisi armonica, si fornisce qualche elemento in più sui citati segnali
semplici
Alcune delle tecniche presentate sono tecniche che lo studio dinamico dei sistemi di misura condivide con
l’analisi dei sistemi in genere. Spesso le stesse tecniche vengono impiegate anche per l’analisi strutturale
oppure nelle comuni tecniche di analisi modale, tipiche dell’ambito meccanico. Lo strumento di misura è
semplicemente un particolare sistema elettromeccanico, quindi, nel seguito, per maggiore chiarezza sulla
validità dei metodi, si farà ricorso indifferentemente ad esempi relativi ai sistemi di misura o anche a sistemi in
senso più generale.
Stepped Sine
La sinusoide: tutta l’energia a disposizione viene fornita ad una sola frequenza.

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Valutare la risposta in frequenza significa dunque in questo caso fornire un ingresso sinusoidale di
ampiezza nota e frequenza variabile pure nota e costruire per punti la funzione di trasferimento
armonica.

Taratura: accelerometri

Il metodo che impiega ingressi sinusoidali è dispendioso in termini di tempo: bisogna ripetere la stessa
prova per un gran numero di volte
Impulso ideale: l’energia viene ripartita in UGUALE MANIERA su tutte le frequenze da f=0 a f=+ꚙ.
Ovviamente l’energia distribuita su ciascuna frequenza è minore rispetto al caso della sinusoide

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L’impulso ideale ha un grosso pregio: consente infatti di valutare molto rapidamente la risposta in
frequenza consentendo in breve tempo di sondare il comportamento
dello strumento in un ampio campo di frequenze. Teoricamente poi, siccome l’energia in ingresso è
equamente ripartita su tutte le frequenze, sarebbe in teoria possibile valutare la prontezza dello
strumento semplicemente guardando la risposta, senza la necessità di
valutare la funzione di trasferimento
Perché la prova abbia un senso è necessario mediare più risposte all’impulso, in modo da
mantenere la parte deterministica di segnale abbattendo il rumore aleatorio. Un limite all’impiego
dell’impulso è la bassa energia fornita in corrispondenza di ciascuna frequenza
Impulso
Sono forniti i diagrammi relativi a due impulsi reali, uno elettrico ed uno meccanico, prodotto da un
martello dotato di testa in grado di misurare la forza scambiata tra
martello e struttura (martello dinamometrico)

Impulso ideale:

Impulso reale:

per ricavare la frequenza di risonanza di alcuni accelerometri viene loro fornito un impulso elettrico una
lasciandoli “appesi” per il cavo di alimentazione

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Taratura dinamica: rumore bianco
L’impulso ideale tuttavia non è il solo tipo di segnale a presentare uno spettro con ampiezza costante al
variare della frequenza; un altro segnale con questo spettro (e
quindi con gli stessi pregi) è il rumore bianco, ossia un segnale assolutamente casuale: in un
determinato istante t non è possibile fare alcuna previsione sull’andamento del
segnale all’istante t +Δt. Tuttavia è necessario mediare più spettri di rumore per
avere realmente uno spettro “piatto” al variare della frequenza.

Il caso reale però è diverso, in quanto mentre è possibile realizzare qualcosa di simile ad un rumore
bianco almeno in una certa banda di frequenze, più difficile è produrre un
impulso che si avvicini al reale: le strutture reali si comportano da “filtro” cancellando di fatto i
contributi a più alta frequenza.
Taratura accelerometri

Certi tipi di eccitazione naturale sono adatti per fornire l’ingresso della funzione di trasferimento, in
quanto, a patto di mediare abbastanza a lungo, sono in grado di eccitare la struttura su bande in
frequenza all’incirca note e comunque misurabili.

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frequenza all’incirca note e comunque misurabili.
Taratura dinamica: Sweep
Altro tipico segnale utilizzato nella realtà è il cosiddetto sweep in frequenza, ossia un segnale
sinusoidale ad ampiezza costante e frequenza variabile con velocità scelta dall’operatore

Il problema è rimanere un tempo sufficiente a ciascuna frequenza per effettuare la misura: bisogna
trovare un modo per salvare istante per istante la sola riga di interesse. Si utilizzano al tal fine i filtri ad
inseguimento del segnale (TRACKING FILTER)
Tracking Filter
Viene “inseguito” il valore della frequenza data dall’oscillatore e, di tutta la TF, priva di senso in
tutti i punti tranne quello alla frequenza dell’eccitazione, viene conservato solo quest’ultimo. Il
valore viene riaggiornato solo se il segnale dell’eccitazione “ripassa” per quel valore di frequenza
Determinazione del parametro τ
Si tratta dunque di un problema di identificazione di parametri. Si applica un ingresso a gradino e t è il tempo
impiegato per raggiungere il 63.2% del valore finale.
Problemi: incertezza nella determinazione di t=0; nessun controllo sul fatto che lo strumento sia davvero del
primo ordine.

Per semplificare l’identificazione da un punto di vista sperimentale:

Il vantaggio di questo modo di procedere è che il cambiamento di variabile porta i punti della risposta al
gradino su di una linea retta. E’ dunque possibile utilizzare le routines di minimizzazione che riguardano la
retta (più semplici).

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Si procede in questo caso sfruttando tutti i punti campionati ed operando un “best fitting”; il metodo del
63.2% sfrutta solo due punti ed è più impreciso. Una procedura costosa, ma in genere sicura, è imporre
ingressi sinusoidali a frequenza variabile, registrando input e output. Se il sistema è proprio del primo ordine si
avrà:

Esempio di risposta dinamica: gradino per un anemometro a coppe

Primo ordine

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Con il procedimento di minimizzazione ai minimi quadrati (fare per verifica che si sia capito) si arriva a
dimostrare che:

ossia è la media aritmetica dei τ ottenuti deterministicamente


Determinazione dei parametri h e ωn
Anche in questo caso è possibile tracciare per punti la risposta in frequenza ed interpolare con le espressioni
analitiche della risposta, in questo caso, di uno strumento del secondo ordine. L’identificazione di ωn e h
avviene così in modo automatico. Esempi di identificazione di h e ω n: risposta al gradino dopo un transitorio il
moto è libero smorzato

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Un’ultima possibilità offerta dai metodi di identificazione di parametri, sempre più diffusi e potenti, è quella di
interpolare (ai minimi quadrati) i punti sperimentali con l’espressione che descrive il comportamento nel
tempo di uno strumento del primo o del secondo ordine: il disegno della storia temporale ricostruita sopra ai
punti sperimentali è indice della bontà dell’interpolazione e della scelta del tipo di modello adottato per lo
strumento

Esempio di taratura dinamica


Esempio 1

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Identificazione di parametri effettuata per mezzo di un ‘best fitting’ dei punti acquisiti con la risposta teorica di
uno strumento del secondo ordine
Esempio 2
stesso gradino a due trasduttori uno già tarato dinamicamente e pronto per il campo di frequenze di interesse.

Conclusioni:

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Misure di vibrazioni
Per effettuare misure di vibrazioni, vengono normalmente misurati degli spostamenti, delle velocità e delle
accelerazioni.
La scelta su cosa misurare per ricercare il valore delle vibrazioni dipende dalla frequenza che queste hanno,
infatti a frequenze basse è più conveniente misurare in termini di spostamento, mentre a frequenze elevate
risulta conveniente misurare l'accelerazione.
Quindi andiamo a misurare insieme sia lo spostamento che l'accelerazione, anche se fisicamente le due
grandezze sono ricavabili l'una dall'altra per mezzo di derivazione o integrazione.
Spostamento della fune di contatto Accelerazione della fune di contatto

Misure di vibrazione su una catenaria


l'accelerometro è uno strumento di misura assoluto. Quindi per avere misure di spostamento assolute,
dobbiamo conoscere come si muove il palo al quale sono fissati i trasduttori di spostamento; per fare
ciò si usano gli accelerometri.
Teoricamente i passaggi da spostamento a velocità e accellerazione si ottengono attraverso due
operazione di derivazione a partire da uno spostamento s(t); viceversa a partire da una generica
accelerazione si possono ottenere velocità e spostamento.

Questi passaggi sono teoricamente semplici, ma nella realtà incontrano gravi problemi.
Infatti l'operazione di derivazione accentua il rumore che è contenuto nel segnale, mentre quella di
integrazione lo filtra.

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Derivazione considerando gli spettri

Integrazione considerando gli spettri

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Un esempio interessante
Devo misurare un'accelerazione: allora ipotizzo che il fenomeno da misurare sia a velocità costante, pari a 0.1
m/s, su una banda fino a 2kHz. l'accelerometro utilizzato è caratterizzato da valori tipici 100mV/g, uscita fino a
10V; il convertitore è a 12 bit e l' LSB=4.88mV equivalenti a 0.479m/s^2.
L’uscita al valore massimo di 10V fa sì che, dato il particolare tipo di segnale in ingresso, poco sopra i 1500Hz si
arrivi a saturazione: non è dunque possibile spingersi oltre quel limite in frequenza, indipendentemente dalla
frequenza di campionamento, a meno che i livelli calino.

L’uscita al valore massimo di 10V fa sì che, dato il particolare tipo di segnale in ingresso, poco sopra I 1500Hz si
arrivi a saturazione: non è dunque possibile spingersi oltre quel limite in frequenza, indipendentemente dalla
frequenza di campionamento, a meno che i livelli calino. Anche in assenza di rumore, il fondo scala elevato cui
sono vincolato a causa della banda passante scelta e dei conseguenti livelli elevati lascia preoccupazioni nel
caso le valutazioni da formulare riguardino anche le frequenze basse.

Andando nella zona delle basse frequenze, mi rendo conto che ad esempio, alla frequenza di 1Hz, l’incertezza
legata alla conversione è prossima al 50% del segnale da misurare. Se la banda passante risultasse limitata a
200 Hz, potrei associare i livelli del convertitore ad un fondo scala più basso, aumentando la risoluzione.
Ad esempio con 200 Hz di banda, la massima uscita è pari a 1.32V, con i parametri scelti: già con FS a 2.5V
migliorerei la risoluzione di 4 volte. Attenzione perché il filtraggio deve essere “alla fonte”, ad esempio con
l’impiego di un filtro meccanico. Ovviamente non devono interessare le
componenti alle frequenze filtrate

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Differenze misure relativa e assoluta
Con misura assoluta si intende misura di vibrazione di tutto l'apparato di macchina, mentre con vibrazione
relativa si va a misurare le vibrazioni di una singola componente.

Nelle misure di vibrazione l'analisi di fourier risulta particolarmente importante, proprio perché andiamo a
ricercare una frequenza di vibrazione.
Inoltre nelle misure di vibrazione è molto utilizzata la scala logaritmica del decibel

Valori di riferimento (ISO/DIN 16.83.2)

Vantaggi dell'impiego dei logaritmi (dB)


l'utilizzo del decibel evidenzia armoniche deboli che potrebbero venire mascherate da armoniche più forti con
l'impiego di una scala decimale, inoltre comprime le scale.
Quando si misurano le vibrazioni?
Queste misure si utilizzano per fare test di vibrazioni, monitoraggio e diagnostica e vibrazioni trasmesse
all'uomo.
Test di vibrazioni vengono eseguite nell'ambito di un progetto, per verifiche intermedie o su prototipo,
occorrono sia di grandezze statiche che dinamiche, infatti si identifica il comportamento dinamico di
una struttura e inoltre possono servire per fare analisi modali e identificare parametri.
Monitoraggio e diagnostica: per definire le condizioni di buon funzionamento e della regione di
accettabilità; per monitorare un macchinario durante l'esercizio e per riconoscere delle cause di
malfunzionamenti al loro nascere, quando la rottura è associata a costi molto elevati.

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Vibrazioni trasmesse all'uomo
È importante sottolineare che nei confronti delle vibrazioni, l'uomo si comporta come un filtro, infatti
può accentuare o ridurre i contenuti armonici di certe frequenze.
Trasduttori di velocità lineare (LVT)
I trasduttori di velocità lineare di tipo elettromagnetico, consistono di un magnete permanente solidale con un
oggetto di cui si vuole misurare la velocità e libero di muoversi avanti e indietro all' interno di un avvolgimento.
Quando il magnete si muove, viene indotta ai capi dalla bobina una forza elettromotrice e proporzionale alla
variazione del flusso concatenato Φ secondo la legge di Lenz: e −N d dt dove N rappresenta il numero di spire
dell'avvolgimento. Più è elevata la velocità dell'oggetto solidale al magnete e tanto maggiore è la forza
elettromotrice. II principale svantaggio di questo dispositivo è che la sua sensibilità dipende dalla posizione
assunta dal magnete permanente. Si può infatti osservare che quando esso si trova interamente all'interno
dell'avvolgimento non essendoci in questo caso alcuna variazione di flusso magnetico, l'uscita risulta nulla. Per
ovviare a questo inconveniente si ricorre a dispositivi, indicati come LVT (linear velocity transducer), che
utilizzano due avvolgimenti in controfase Come si può notare l'LVT ha una configurazione sostanzialmente
simile al trasduttore di spostamento LVDT. In effetti si può impiegare un LVDT come trasduttore di velocità
alimentando principalmente il primario in corrente continua in modo da magnetizzare il nucleo e prelevando il
segnale sul secondario.

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Valori tipici

Caratteristiche

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Accelerometri e sismometri
Sono sistemi con un gdl come strumenti di misura.

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I vibrometri possono essere di vari tipi:
• Capacitivo
• Induttivo
• Estensimetrico, in cui la forza F causa la flessione di una
lamina e quindi una deformazione; F=-mx
• Velocimetro (non richiede alimentazione)

Lo stesso tipo di modello porta a due funzioni di trasferimento diverse, cge riguardano due trasduttori diversi:

Funzione di trasferimento del sismometro

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Sismometro
• La massa è ferma se la frequenza di vibrazione della scatola è maggiore della frequenza propria

• Frequenza propria bassa (< 1Hz)


• Molle poco rigide e massa grande
• Strumento molto ingombrante
• Strumento pronto per frequenze maggiori della frequenza propria dove

Caratteristiche, valori tipici per impieghi civili:


▪ Banda passante maggiore di 0.7Hz
▪ Sensibilità tra i 100 e i 1000 V/(m/s)
▪ Massa inerziale tra i 5 e i 10 Kg
Funzione di trasferimento dell'accelerometro

Accelerometro
• Molle molto rigide
• Scatola e massa interna hanno circa la stessa
accelerazione
• Frequenza propria elevata (>1000Hz)
• Piccole dimensioni
• Strumento pronto per frequenze minori della
frequenza propria dove

Tipi di accelerometri
• Con vibrometro relativo
• Piezoaccelerometro

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• Piezoaccelerometro
• ICP (integated circuit piezoelectric)
• Servoaccelerometro
Piezoaccelerometro
Proprietà dei sensori al quarzo
Il quarzo è un materiale piezoelettrico, ovvero se sollecitato lungo l'asse elettrico si creano delle cariche di
segno opposte sulle due facce proporzionali alla forza (circa 2 pC/N)

La risposta alle basse frequenze è limitata dalle proprietà piezoelettriche, alle basse frequenze conta la
funzione di trasferimento del quarzo
La risposta alle alte frequenze è limitata dalla risonanza meccanica

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Influenza della massa sulla banda apassante

Sensibilità ttrasversale
La sensibilità trasversale dipende dal tipo di accelerometro e comunque è inferiore dell’ 1 %

Sensori piezoelettrici
1. Per trasduttori (accelerazione, forza, 1.
pressione…), iniezione (alta tensione con bassa
corrente…)
2. Per piezoeccitatori o stampanti a getto di
inchiostro
2.

Esistono 3 principali gruppi di materiali:


1. Cristalli naturali e sintetici
2. Ceramiche ferroelettriche e polarizzate
3. Fil di polimeri
Il sensore consta del materiale piezoelettrico e di due elettrodi fissati opportunamente alle facce del materiale
per consentire di raccogliere la carica generata
Il trasduttore è un generatore di carica con una capacità in parallelo

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l'analisi comprende trasduttore, cavo ed amplificatore; il trasduttore ha un impedenza molto elevata,
l'amplificatore spesso ha più la funzione di adattatore di impedenza piuttosto che di elevatore di livello della
tensione. La situazione più comune è quella di adottare a valle del trasduttore un amplificatorie di carica.

Rete equivalente semplificata

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Funzione di trasferimento del quarzo

Esempio
Vogliamo avere una risposta piatta entro una banda del 5%, allora ω>ω 1, dove

Dunque se faccio crescere τ miglioro la risposta alle basse frequenze; il che significa alzare R o C.
1. Alzo C: basta mettere una capacità in parallelo al trasduttore (le capacità in parallelo si sommano); si
abbassa così anche la sensibilità (K=kq/C).
2. Alzo Rampl: occorre dunque che l’amplificatore abbia una R sempre più grande (può essere difficile da
trovare).

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trovare).

Condizionamento di segnale dei sensori al quarzo


Caratteristiche del quarzo:
1. Insostituibile per misure dinamiche
2. Alta impedenza di uscita
3. Lavora bene anche ad alte temperature
4. Cavi di collegamento: il segnale generato è sensibile alle radio-frequenze, all'interferenza
elettromagnetica e al rumore triboelettrico (moto del cavo)
5. Deve essere mantenuta un'elevata resistenza di isolamento del trasduttore e del cavo per evitare
problemi di deriva e garantire la ripetibilità
Il primo punto è la conversione dal segnale in carica ad alta impedenza in un segnale in tensione a bassa
impedenza. Questo può essere fatto dallo strumento che registra o visualizza il segnale, o per mezzo di
amplificatori di tensione o di carica.

Amplificatore in tensione (voltage mode)


Alcuni materiali piezoelettrici hanno valori di capacità interna che, seppur elevata, non assume valori eccessivi.
Per questi è possibile adottare un voltage amplifier. La sensibilità in tensione a circuito aperto è:

La sensibilità dell’intero circuito rilevata all’ingresso del preamplificatore è allora:

Ne viene che elementi con capacità relativamente bassa hanno un’alta sensibilità in tensione. Il
preamplificatore è un follower, dunque:

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In termini di sensibilità

Con Sva(open) la sensibilità a circuito aperto del trasduttore


Dunque la sensibilità in tensione del circuito dipende dalla capacità complessiva che comprende anche le
caratteristiche del cavo. Se questo viene cambiato, il sistema va ritarato. Qualsiasi variazione di capacità o
perdita di resistenza di isolamento altera le caratteristiche del circuito
Questo sistema conserva: una buona linearità anche a frequenze elevate (>1 MHz), tuttavia cavi molto lunghi,
con pesanti effetti capacitivi (filtro passa basso), possono limitarne le prestazioni.
Tuttavia il rumore di fondo di questo sistema di amplificazione è di almeno un ordine di grandezza superiore
rispetto al caso dell’amplificatore di carica
Gli svantaggi di questo sistema sono che l'uscita varia al variare della capacità del cavo, della resistenza del
contatto e dell'umidità o della sporcizia nei contatti.
Amplificatore in carica

Il valore delle resistenze è in genere assai elevato, dunque il circuito può essere trattato in prima
approssimazione come costituito dalle sole capacità.

Si può integrare assumendo nulle tutte le condizioni iniziali:

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Se poi A è grande, la soluzione si riduce alla semplice equazione

La tensione in uscita, con guadagno dell’amplificatore elevato, è proporzionale alla carica in ingresso. Il
guadagno è espresso dalla capacità di feedback. Nel caso ideale non contano le altre
capacità (compresa quella dei cavi) perché nel caso ideale (A tendente all’infinito) la tensione di ingresso è
nulla. Dunque tutta la carica in arrivo dal trasduttore passa alla capacità di feedback

Il rumore elettrico è funzione del rapporto tra Cf, capacità dell’anello di retroazione, e la somma delle capacità
del circuito Ct. Per questo motivo esiste un limite sulla lunghezza massima dei cavi. In secondo luogo poiché il
segnale in uscita è ad alta impedenza, devono essere impiegati speciali cavi insensibili a RFI, EMI e al rumore
triboelettrico. Una cura particolare va posta nell’evitare il degrado della resistenza di isolamento all’ingresso
dell’amplificatore di carica, che produce deriva (è rischioso l’impiego in ambienti “difficili”, con sporcizia,
umidità..) Anche se tendenzialmente le prestazioni sono superiori rispetto al voltage mode, il costo per canale
è assai elevato e la massima frequenza è minore (50-100 kHz) a causa dell’effetto filtro di Cf al di
sopra delle citate frequenze
Accelerometro ICP (integrated circuit piezotronic)
Sono dei piezoaccelerometri con un circuito integrato all’interno

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Elettronica integrata nel trasduttore

Questo accelerometro deve essere alimentato (ha un amplificatore all’interno)


La curva di risposta dello strumento è ancora quella del piezoaccelerometro

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Sensori ICP
Si tratta di sensori piezoelettrici con elettronica incorporata, alimentati da condizionatori a corrente costante,
che dunque consentono l'impiego di cavi a due fili a bassa impedenza.
I vantaggi di questi sensori sono la sensibilità in tensione costante, indipendente dalla lunghezza del cavo o
dalla sua capacità); la bassa impedenza di uscita (<100 ohm) e i costi limitati.
Anche in questo caso ci sono due differenti configurazioni, per sensori al quarzo (bassa capacità, voltage mode,
amplificatori in tensione MOSFET) e ceramici (grandi valori di carica in uscita, charge mode); il meccanismo di
funzionamento del quarzo è sempre lo stesso. QUARZO, BASSA IMPEDENZA Il misurando produce una carica
raccolta dal condensatore. Poiché il quarzo ha bassa capacità, la tensione in uscita è grande; il guadagno
dell’amplificatore determina la sensibilità del sensore

Il DV appare istantaneamente all’uscita dell’amplificatore, con aggiunta una tensione di bias (disturbi
sistematici che alterano un valore di riferimento) di +10VDC: questo livello di tensione costante deriva dalle
proprietà elettriche dell’amplificatore. L’impedenza all’uscita del sensore è circa 100Ω.

Sensore ceramico ad alta impedenza


Viene sfruttata un’amplificazione in carica, legata al valore della capacità di feedback. Tuttavia sono eliminati
alcuni aspetti svantaggiosi, ossia la necessità di cavi protetti in maniera ermetica; i problemi connessi al
rumore dei cavi e al degrado della resistenza di isolamento sono eliminati

Alimentazione ICP
Viene richiesta un alimentazione a corrente costante. Il segnale è fornito da una sorgente VDC da 18 a 30 V, un
diodo regolatore di corrente (o un equivalente circuito a corrente costante,
minimo 2mA), una capacità di disaccoppiamento (rimozione del bias voltage dal segnale).

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Il voltmetro controlla la tensione di bias del sensore (da 8 a 14 VDC) ed è utile per controllare il buon
funzionamento del sensore stesso, di eventuali corto circuito o circuito aperto. La capacità di
disaccoppiamento sposta il livello del segnale abbattendo la tensione di bias; il risultato è una modalità di
operazione DC esente da derive.
La scarica della capacità avviene quando il sensore è in fase di sovraccarico, il sistema reagisce aprendo il
circuito di misura, quindi il processo di carica della capacità deve iniziare nuovamente. Questo fenomeno in
alcuni casi è evidente, in altri causa solo dei piccoli lag di segnale che sono difficili da individuare e da
riconoscere come sovraccarico del sensore.

ICP - carica
In condizioni operative la centralina di condizionamento presenta 3 LED (giallo rosso verde) e il voltmetro.
1. LED VERDE: è presente la corretta tensione di bias del sensore ICP e un corretto collegamento dei cavi
2. LED ROSSO: corto circuito (V bias =0)
3. LED GIALLO: è controllata la tensione di alimentazione (circuito aperto)

Con accoppiamento in AC si ricorda che è sempre necessario un certo tempo per caricare il condensatore di
accoppiamento: se si utilizza uno strumento di misura DC, una lenta deriva prosegue fino a carica ultimata. Il
condensatore si carica attraverso la resistenza di ingresso dello strumento di lettura. Condizioni stabili si hanno
dopo 5 costanti di tempo, ossia 5 x resistenza x capacità.
Con R 1MΩ, C 10mF questo significa attendere circa 50 s
Il sensore

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Risposta in frequenza degli ICP
Fattori:
1. Considerazioni meccaniche
2. Limitazioni amplificatore/alimentazione
3. Cavo
Considerazioni meccaniche
Valgono le stesse considerazioni fatte per gli accelerometri al quarzo (sono molto importanti le condizioni di
fissaggio)
Amplificatore/alimentazione
Tensione 1MHz di banda passante e carica 100kHz di banda passante
Cavi
Il problema nasce con cavi lunghi, quando la corrente non è sufficiente per vincere la capacità del cavo.
Mentre non vi sono problemi dovuti ad ambienti ostili, il carico capacitativo del cavo può distorcere o filtrare le
frequenze più alte del segnale, in funzione della corrente di alimentazione e dell'impedenza del sensore. La
formula che lega queste grandezze è:

Risposta alle basse frequenze


È influenzata da 2 fattori:
1. Tempo di scarica del sensore
2. Costante di tempo del circuito (se accoppiato in AC)
3. In generale il primo è il problema più grave perché non è controllabile.

Servo accelerometro

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È costituito da:
1. Massa sismica (frequenza propria<1Hz)
2. Trasduttore di spostamento molto sensibile
3. Sistema elettronico che per mezzo di una bobina e di corrente circolante mantiene la massa fissa
rispetto alla scatola
La corrente necessaria per tenere ferma la massa è proporzionale all'accelerazione dello strumento

• Strumento molto sensibile (fino a 1000V/g)


• Si possono misurare anche accelerazioni a bassa frequenza
• Campo di impiego tra gli 0-500Hz (il limite superiore è legato all'elettronica di controllo)
• Strumento molto delicato quando non è alimentato a causa della bassa rigidezza delle molle
Servo accelerometro come inclinometro

Sensori MEMS
Micro Electro Mechanical System
Sono dispositivi tridimensionali realizzati in silicio, sistemi polifunzionali che consistono di sensori, attuatori e
elettronica integrata realizzati sfruttando le tecniche di Micromachining
Possono essere creati accelerometri, giroscopi e sensori di pressione
Modello equivalente per i MEMS

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calibration

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Prova per la verifica delle prestazioni di un accelerometro MEMS
Spesso il costo del prodotto è talmente più basso del costo del testing che I prodotti rischiano un sotto-
impiego: è difficile che un accelerometro MEMS goda di una caratterizzazione
metrologica come quella dei sensori più “costosi”

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Fissaggio degli accelerometri
l'accelerometro può essere collegato all'elemento vibrante mediante:
○ Perno filettato
○ Cera d'api
○ Colla
○ Magnete permanente
○ Sonda tenuta manualmente
○ Nastro biadesivo
Il sistema di fissaggio funge da filtro meccanico limitando la massima frequenza misurabile

Effetto di carico: dipende dalla massa dell'accelerometro rispetto alla struttura a cui è applicato.

Taratura
Un accelerometro necessita di essere tarato per poter ricavare il valore della sensibilità e l'accuratezza dello
strumento, oltre alle motivazioni legali
La gerarchia di taratura è molto rigida e il certificato di taratura deve dimostrare la catena di riferibilità
Trasduttore primario: è tarato utilizzando un metodo assoluto

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Trasduttore primario: è tarato utilizzando un metodo assoluto
(interferometrico) ed è conservato all'istituto nazionale di
metrologia

Trasduttore secondario: tarato per confronto con quello primario


dall'istituto nazionale di metrologia e viene utilizzato per tarare i
trasduttori di riferimento dei centri SIT

Trasduttore di riferimento del centro SIT: è tarato per confronto


con il trasduttore secondario, viene conservato ai centri SIT ed è
utilizzato per tarare gli accelerometri di uso comune

Accelerometri di uso comune: sono tarati dai centri SIT per


confronto con il trasduttore di riferimento dei centri SIT
Taratura
Assoluta
TARATURA DELL’ACCELEROMETRO CON UN METODO ASSOLUTO (INTERFEROMETRICO)

La taratura viene effettuata in particolare alla frequenza di 159,2Hz (ω 1000 rad/s) con un livello di
accelerazione di 10 ms-2 a cui corrisponde una velocità di 10 mms-1 ed uno spostamento di 10 µm
L’interferometro misura lo spostamento picco-picco della vibrazione
Lo spostamento viene misurato contando le frange di interferenza per ogni periodo
Dalla conoscenza dello spostamento e della frequenza si ricava l’accelerazione
La sensibilità dell’accelerometro viene ricavata dividendo l’uscita dell’accelerometro per l’accelerazione
misurata con il metodo interferometrico

La curva di taratura viene fornita come scostamento della sensibilità rispetto al valore misurato a 159,2 Hz al
variare della frequenza
Metodo back to back

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Verifica della sensibilità
La verifica viene eseguita per mezzo di eccitatori calibrati portatili. Questi producono un'accelerazione di
10ms-2 alla frequenza di 159Hz (ω 1000 rad/s) a cui corrisponde una velocità di 10 mms-1 ed uno spostamento
di 10 µm
La sensibilità del servoaccelerometro può essere verificata anche sfruttando l’accelerazione di gravità

Esempio di misura di vibrazione delle rotaie

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Esempio di misura di vibrazioni di un motore per tram

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Esempio di misura di vibrazioni allo stadio Meazza.

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Misure di temperatura
La temperatura è la proprietà che regola il trasferimento di energia termica (calore) da un sistema ad un altro.
Ovviamente se i due sistemi sono in equilibrio termico, quindi alla stessa temperatura, non avviene nessun
passaggio di calore. Il passaggio di calore avviene secondo tre modalità: conduzione, convezione e
irraggiamento; inoltre tenderà sempre a muoversi dal sistema a temperatura più alta a quello con temperatura
più bassa, fino a raggiungere l'equilibrio termico.
Dalla temperatura dipendono molte proprietà fisiche dei materiali, quali ad esempio la pressione, lo stato
fisico, la densità, la conduttività (etc.). La temperatura è una proprietà intensiva del sistema.
Caldo e freddo
Il concetto di temperatura (T) è strettamente collegato al concetto di calore(Q, energia). La temperatura può
essere considerata come il livello di energia termica (come il potenziale elettrico) quindi la temperatura può
essere vista come la causa motrice dei flussi termici (definizione errata)
Legge zero della termodinamica
"due corpi che possiedono la stessa temperatura sono in equilibrio termico", quindi se due corpi A e B sono in
equilibrio termico con un terzo corpo C, allora i tre corpi sono in equilibrio termico tra di loro e quindi hanno la
stessa T
Quindi la temperatura di un certo corpo la possiamo misurare portando uno strumento di misura a essere in
equilibrio termico con A, osservo le variazioni di qualche sua proprietà legata alla temperatura.
Campione di taratura
Rispetto alle altre grandezze fondamentali per cui il campione è una quantità che può essere divisa o
moltiplicata per generare una qualsiasi ampiezza della grandezza, con la temperatura questo processo non si
può applicare, proprio perché è una proprietà intensiva.
Quindi è necessario scegliere una temperatura di riferimento e fissare una regola per definire la differenza tra
la temperatura di riferimento e le altre temperature.
Storicamente ci sono stati diversi tentativi di costruire scale di temperatura, riferendosi a fenomeni fisici
facilmente riproducibili (tipo la scala celsius, che associa ai valori di fusione e glaciazione dell'acqua il valore di
100° e di 0°) in modo da dare valore alle scale di temperatura. Dopo aver preso i punti della scala (ad esempio
lo 0 e il 100 della scala celsius) si costruisce la scala di temperature interpolando linearmente questi due punti.
Questo metodo però non era accettabile né come riproducibilità, si è tentato di costruire scale di temperatura
che si riferissero alla termodinamica.
Scale per la misura di temperatura
La variazione di temperatura di un corpo provoca anche la variazione di altre grandezze, come la variazione di
stato fisico, di volume, di proprietà elettriche, irraggiamento.
La variazione dello stato è utilizzata per definire i punti fissi, ovvero i campioni di temperatura T da utilizzare
per le tarature. La variazione di volume, delle proprietà elettriche e di irraggiamento invece vengono utilizzati
come principi fisici per realizzare i termometri.
La scala Fahrenheit
Tra il 1708 e il 1724 propone una scala con due punti fissi: il primo è la temperatura più bassa che riuscì a
misurare, mentre a 100°F fissò la sua temperatura corporea
Scala celsius
Nel 1724 propone la scala Celsius con 2 punti fissi, l'H2O con ghiaccio per lo 0, e l'H2O bollente per i 100°. Non
è la scala centigrada pur essendo divisa in 100 gradi tra i due punti fissi.
Scale pratiche e punti fissi
Non basta definire dei punti fissi, ma serve definire metodi di interpolazioni tra i punti fissi. Per definire
univocamente e correttamente una scala di temperature è necessario definire un punto fisso T 0 e un rapporto
di temperatura T1/T0
Scala termodinamica delle temperature
Nel 1848 Lord Kelvin fornisce la base teorica per una scala di temperature basata sul ciclo di Carnot (composto
da due isoterme e due adiabatiche)

Per il ciclo di Carnot esiste una temperatura termodinamica O, che esiste la temperatura termodinamica
uguale a 0 che è lo zero assoluto. Se lo zero assoluto è la temperatura di out per la quale il rendimento è

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uguale a 0 che è lo zero assoluto. Se lo zero assoluto è la temperatura di out per la quale il rendimento è
massimo.

Potendo definire un rapporto tra due temperature Θ2/Θ1 e scegliendo la temperatura di un punto fisso Θ0
come punto fisso prescelto, abbiamo trovato un nuovo modo per definire completamente una scala delle
temperature. Attualmente il punto fisso che viene preso in considerazione è il punto triplo dell'acqua, lo stato
più altamente e facilmente riproducibile.
La temperatura termodinamica si può dimostrare che è uguale alla temperatura del gas ideale, quindi può
essere misurata con il termometro a gas ideale. Il termometro a gas ideale non esiste ovviamente ma può
essere approssimato bene con un qualunque gas a pressione molto bassa, prossima allo zero.
Termometro a gas ideale
Usa una proprietà macroscopica della materia (pressione o volume) per definire scale ed unità
termodinamiche corrispondenti alla teoria termodinamica PV=RT. A volume costante la relazione è lineare, e P
è direttamente proporzionale a T
Il problema di questi termometri è che sono di difficile uso e poco ripetibili, quindi nelle scale pratiche si sono
utilizzati come campioni standard altri strumenti; creando così la scala pratica internazionale delle
temperature.
Scala Pratica Internazionale delle Temperature
È studiata in modo tale da restare il più vicino possibile alla termodinamica, ma con una maggiore praticità.
Le due scale per definizione sono perfettamente concordi al punto triplo dell'acqua. Poi vengono utilizzati altri
5 punti fissi primari:
1. Ebollizione dell'ossigeno liquido
2. Ebollizione dell'acqua
3. Fusione dello zinco
4. Fusione dell'argento
5. Fusione dell'oro.
Oltre ai punti fissi, la IPTS specifica anche strumenti, equazioni e procedure per interpolare i punti fissi.
Riassumendo quindi la temperatura
• è una grandezza intensiva, che in quanto tale non può ammettere un campione di temperatura
• Sarebbe completamente definita dalla termodinamica, ma questa via non è ne accurata ne vantaggiosa
• Esiste una scala empirica, riconosciuta internazionalmente, facilmente riproducibile, vicina alla scala
termodinamica e revisionata periodicamente che è la scala internazionale delle temperature (ITS-90)
ITS-90 Punti Fondamentali:
Punto 1
l'unità di misura della temperatura termodinamica, simbolo T, è il Kelvin, definito come 1/273.16 la
temperatura termodinamica del punto triplo dell'acqua
Punto triplo dell'acqua
La purezza dell'acqua è fondamentale, infatti eventuali impurità alterano sensibilmente la le
caratteristiche fisiche del punto triplo. Altri fattori importanti sono la pressione e l'aria disciolta
nell'acqua. Si sceglie il punto triplo dell'acqua come punto fisso, poiché questo è oggetto di definizione,
quindi è assolutamente inutile misurare la temperatura di questo stato
Punto 2
L’intervallo di temperature considerato va da 0.65K alla più alta temperatura misurabile sfruttando le
leggi dell’irraggiamento. La ITS-90 comprende un numero di intervalli e sotto intervalli all’interno di
ognuno dei quali le temperature T90 sono definite
Punto 3
I punti fissi sono stati fisici facilmente riproducibile e universali che servono a tarare i nanometri e
normalmente sono passaggi di stato, poiché avvengono a temperatura costante, pur essendo legati alla
sostanza; e punti tripli, in cui i tre stati della materia coesistono in equilibrio.
Punto 4
Definisce i tipi di termometri da utilizzare in ciascun campo di temperatura per interpolare tra i punti
fissi:
Termometri campione:

Lezioni finite Pagina 125


Punto 5
Definisce i valori forniti dai termometri campione in corrispondenza dei punti fissi
Punto 6
Definisce le funzioni interpolanti da adottare tra i vari punti fissi
Esempi di funzioni interpolanti:

L'insieme di tutte queste norme definisce una scala di temperature a cui tutte le misure devono essere riferibili
Come finziona la ITS-90
Invece che definire una formula empirica per descrivere la relazione tra resistenza e temperatura, come nelle
scale precedenti, la ITS-90 usa una funzione definita a priori, a partire dalle quale si danno le deviazioni dei
singoli termometri. La finzione di riferimento Wr(T90) rappresenta il comportamento di un SPRT(termometro al
platino) idealizzato.
La temperatura T90 è ottenuta da Wr(T90) secondo le funzioni di riferimento appropriate, a seconda del range di
temperatura, e le funzioni di deviazione W(T90)-Wr(T90). Ai punti fissi definiti la deviazione è ottenuta
direttamente dalla taratura del termometro. Per temperature intermedie è invece ottenuta secondo
appropriate funzioni tabulate.

Nel campo di temperatura maggiormente impiegato nelle funzioni industriali

Le due funzioni descrivono in maniera approssimativa il comportamento di un generico SPRT. Sono usate due
funzioni perché non può esistere un SPRT in grado da solo di coprire l'intero campo di funzionamento richiesto
(13.8K 962°C). Le due funzioni rappresentano il comportamento dei due termometri effettivamente utilizzati

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(13.8K 962°C). Le due funzioni rappresentano il comportamento dei due termometri effettivamente utilizzati
per costruire la scala. Il termometro SPRT è stato scelto per la sua stabilità. Le deviazioni dal caso ideale,
misurate in corrispondenza dei punti fissi, sono usate per calcolare i coefficienti della funzione che fornisce gli
scostamenti dalla funzione standard. Ci sono tre funzioni di correzione che coprono l’intero campo, dotato di
11 sotto campi che si ricoprono.
Anche se questa situazione sembra complessa da gestire, le diverse funzioni di correzione rendono più facile
l’utilizzo pratico, in quanto, avendo pochi coefficienti da determinare, richiedono la verifica in un numero
limitato di punti fissi; per esempio un termometro che opera tra 0°C e 100°C necessita di soli due punti fissi per
ricoprire il campo 0°C-156°C. (Con la IPTS-68) sarebbero stati necessari tre punti fissi fino a 420°C. I campi in
realtà si ricoprono e questo può essere una difficoltà in quanto la stima della temperatura dipende dalla
funzione interpolante scelta (differenze massime stimate dell’ordine di 1 mK, più spesso 0.5 mK)..
Da ultimo, poiché lo SPRT è a sua volta un termometro pratico, la sua accuratezza dipende in maniera critica
dalla circuiteria elettrica collegata. Tale circuito è costituito da un ponte alimentato in a.c. con circuito a
quattro fili e dispositivo di lettura della diagonale di misura a 7 cifre. E’ necessario disporre di un punto triplo
dell’acqua per la verifica di buon funzionamento del termometro. Il termometro deve essere un PRT dalle
particolari caratteristiche e anche le condizioni operative devono essere curate.
Termometri primari: pirometri ad irraggiamento
Si sfrutta la legge di Planck dell’irraggiamento di un corpo nero. Posto L λ l’irraggiamento monocromatico alla
lunghezza d’onda λ e alla temperatura T90, T90(X) la temperatura del punto di solidificazione dell’argento, del
ferro o del rame (3 punti fissi della scala), si ha:

C2=0.014388 mK
Non sono specificate regole di per una buona misura.
Il sistema oggetto di misure (corpo nero) è una cella contenente metallo allo stato di fusione: l’interfaccia
solido-liquido deve comprendere la maggior parte del sensore possibile. La conducibilità deve essere molto
buona, nessuna finestra tra il pirometro e il corpo nero

Il limite di incertezza attuale dei termometri a radiazione è dell’ordine di 0.1 K al punto dell’argento, dove
incontrano il termometro al Pt (che però fornisce misure con incertezza di 0.01 K). A questo livello di incertezza
il sensore adottato deve avere un comportamento da
corpo nero con uno scostamento massimo di una parte su 104. Questo significa fare un’apertura molto piccola,
il che però contrasta con la necessità di evitare errori ottici. La lunghezza d’onda utilizzata deve essere nota
con un’incertezza di 0.02 nm, la risposta in frequenza del misuratore di radiazione deve essere nota.
Sono impiegati due tipi di sistemi:
• comparatore: il corpo nero è confrontato con un’altra sorgente radiante quindi è necessaria una
stabilità limitata nel tempo
• uno standard che deve essere stabile nel tempo
Nessuno di questi sistemi è disponibile per l’utente comune
Strumenti per la misura di temperatura
Esistono vari tipi di strumenti per la misura di temperature:
• Termometri a espansione
• Termometri a resistenza metallica
• Termistori
• Termocoppie
• Pirometri e termocamere

Termometri a espansione
Sfruttano le variazioni di volume di materiali diversi provocate da variazioni di temperatura.
Nei solidi si sfrutta l'allungamento di due materiali metallici a diverso coefficiente di dilatazione termica

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Nei solidi si sfrutta l'allungamento di due materiali metallici a diverso coefficiente di dilatazione termica
Nei liquidi si sfrutta l'innalzamento di una colonna di liquido o la pressione provocata dalla dilatazione
termica del liquido
Nei gas e vapori si sfrutta la pressione provocata dall'espansione termica del gas a volume costante
Termometri a colonna di liquido:
I più comuni sono i termometri a bulbo, fanno riferimento
all'espansione di una colonnina di alcol o di mercurio racchiusa in un
capillare. Ciò che si muove è la colonnina che varia la sua altezza. I limiti
di utilizzo di questi sono i punti di solidificazione o di ebollizione del
liquido, inoltre la relazione tra temperatura e volume non è
propriamente lineare.
Un termometro di questo tipo è immediatamente utilizzabile anche
senza taratura, infatti mostra immediatamente la differenza di
temperatura di due ambienti
Con la taratura, fatta da un centro ACCREDIA, si associa una scala graduata che divide in parti uguali
l'intervallo tra due temperature di riferimento.
Il liquido più comune per questi termometri è il mercurio (temperature che vanno tra -39°C a 550°C);
ma per temperature più basse si possono usare:
Alcol -60°C
Toluolo -90°C
Pentano -200°C
Miscela di propano e propilene -220°C
Esistono 2 tipi differenti di termometri a involucro di vetro:
○ A immersione totale: tarati per fornire la lettura corretta quando la colonna di liquido
completamente immersa nel fluido di misura (poiché questo rende difficile se non impossibile la
misura, si lascia che una piccola parte emerga --> piccolo errore -->correzione)
○ A immersione parziale: tarati per fornire la lettura corretta quando inseriti parzialmente e con la
parte non immersa ad una temperatura definita; sono intrinsecamente meno accurati di quelli a
immersione totale (se temperatura esterna differente da quella di taratura --> errore -->
correzione)
Se l'utilizzo di questi termometri avviene in condizioni diverse da quelle di taratura devo effettuare una
correzione

l'accuratezza ottenibile dipende dalla qualità dello strumento usato, dal campo di temperatura e dal
tipo di immersione. Per termometri a immersione completa si arriva ad accuratezze dell'ordine di:

Mentre per quelle a immersione parziale abbiamo errori maggiori


Pro e contro termometri a colonna di liquido
Pro Contro

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Termometri bimetallici (a dilatazione di solidi)
Sfruttano la diversa espansione termica di materiali differenti.
Si prendono 2 strisce metalliche con coefficienti di dilatazione termici differenti tra di loro. Le strisce
vengono quindi saldamente unite ad una temperatura T di riferimento. Ad una temperatura t diversa da
T i due metalli si dilateranno diversamente, creando una curvatura funzione della nuova temperatura.
La mancanza di una buona linearità porta a errori di 0.5°C

Solitamente l'elemento b è realizzato in Invar, un acciaio al nickel con coefficiente di dilatazione


prossimo allo zero.
Elementi bimetallici possono essere utilizzati sia come misuratori di temperatura sia come elementi
combinati, con funzione sia di sensore sia di controllore (es. interruttori on-off).
Esempi sono gli interruttori di sovraccarico negli apparati elettrici: corrente fluisce in lamina bimetallica
che si riscalda e dilata, provocando apertura di interruttore quando la corrente è eccessiva.
Campo di temperature di lavoro tra -70°C fino 550°C con accuratezze dell’ordine di 0.5°C.
Quindi il termometro bimetallico è un trasduttore di temperatura, infatti la temperatura T viene
tradotta in uno spostamento.
Pro e contro termometri bimetallici
Pro Contro

Termometri a resistenza metallica


Il platino è utilizzato come elemento primario per costruire termometri a resistenza ad alta accuratezza.
Si sfrutta il fatto che al variare di T varia anche la resistenza interna al termometro. La sensibilità alla
temperatura è superiore alla variazione di resistenza legata alla deformazione, questo implica qualche
semplificazione per quanto riguarda i circuiti di misura.
Come per gli estensimetri, per cui bisognava limitare al minimo le variazioni di resistenza legate alla
temperatura, nei termometri bisogna limitare la variazioni legate alla deformazione.
Un fatto fondamentale: il termometro misura la sua stessa temperatura, e non necessariamente quella
dell’ambiente in cui è immerso: bisogna curare che si
esaurisca il transitorio dovuto alla differenza di T tra ambiente di misura e termometro, dunque che il
sistema considerato si trovi in equilibrio termico.
I termometri a resistenza metallica, più comunemente detti termoresistenze (RTD, Resistance
Temperature Detectors), si basano sulla variazione di resistenza di un metallo in funzione della
temperatura a cui è sottoposto
Variando la temperatura T, varia la resistenza RT del conduttore, secondo la legge:

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In molti casi ci si può fermare al termine lineare
α è detto coefficiente di temperatura e dipende dal tipo di materiale. Siccome α dipende dal grado di
impurità del materiale, spesso, a garanzia della purezza del materiale che costituisce il termometro, si
fissano limiti proprio sul valore di α (che tra l’altro esprime la
sensibilità)
Materiali per le termoresistenze:
Platino nella quasi totalità delle applicazioni per la sua maggior resistenza all’ossidazione,
(Pt) resistività elettrica e riproducibilità.
Nichel (Ni) Presenta un maggior coefficiente di temperatura α rispetto al Pt,
una minor resistenza all’ossidazione, minor resistività elettrica e
minor possibilità di purezza. Elementi sensibili più grossi e quindi
con maggiori tempi di risposta
Applicazioni con modeste variazioni di temperatura
Rame (Cu) presenta coefficiente di temperatura α costante rispetto Pt, minor resistenza
all’ossidazione e minor resistività elettrica
applicazioni intorno alla temperatura ambiente

Caratteristiche ideale per termoresistenze:


▪ Coefficiente di temperatura alfa elevato, elevata sensibilità
▪ Alto punto di fusione, elevato campo di misura
▪ Linearità
▪ Stabilità nel tempo (non ossida né corrode)
Il platino ha una discreta linearità:

Occorre evitare che durante il montaggio al conduttore sia evitata qualsiasi sollecitazione meccanica,
infatti essa produrrebbe una deformazione e un conseguente errore di temperatura dovuta a questa
deformazione.
Designazione delle termoresistenze

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Designazione delle termoresistenze
Pt100 / A / 3 / -100 / +200
Simbolo Pt
Valore di resistenza a 0°C 100
Classe di tolleranza A
Numero di fili di collegamento 3
Campo di temperature di impiego -100 a 200 °C
Il termometro standard a resistenza di platico è fragile, pertanto utilizzato solo in laboratorio; con il filo
libero di muoversi per evitare tensioni che influenzino la misura.

RTD a filo avvolto: filo di diametro tra i 7 e i 50 micrometri, avvolto su un mandrino cilindrico in
ceramica. Il filo è fissato, quindi risente delle tensioni; ma ha una buona accuratezza per impieghi
industriali

RTD a filo sospeso: la bobina è assemblata in piccoli fori interni del mandrino cilindiroc ceramico. Le
bobine sono sostenute da polvere ceramica e sigillate alle estremità, quindi sono libere di muoversi.

RTD a film metallico: hanno su un substrato ceramico un film di platino, coperto con vetro per
proteggere da umidità e agenti inquinanti

Le caratteristiche ideali per le termoresistenze sono:


▪ Coefficiente di temperatura alfa elevato, elevata sensibilità
▪ Alto punto di fusione, elevato campo di misura
▪ Linearità
▪ Stabilità nel tempo (non ossida né corrode)

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▪ Stabilità nel tempo (non ossida né corrode)
Circuiti di misura delle RTD
I circuiti di misura possono essere a due, 3 o 4 fili, e di fatto misurano una resistenza. È possibile
misurare la differenza di resistenza mediante un ponte resistivo oppure un multimetro ad alta
impedenza.
I cambiamenti chimici sono uno degli aspetti più pericolosi per lo PRT. E’ necessario impedire sia
l’ossidazione del platino, sia la formazioni di sostanze che possono inquinare il platino.
Sempre per le alte temperature, è un problema la dilatazione termica sia del filamento, sia del supporto
(lo stato di tensione ha influenza sulla misura di temperatura).
Un altro problema è la differenza tra la temperatura iniziale del termometro e dell’ambiente di misura,
che risulta alterato.
Un ulteriore problema riguarda il fatto che l’involucro protettivo del termometro può costituire una via
di fuga del calore verso l’ambiente esterno. Ad esempio è dimostrato
che l’irraggiamento di una comune lampada ad incandescenza può avere effetti sulla temperatura della
cella di punto triplo dell’ordine di 0.2 mK
Costituisce motivo di preoccupazione il fatto che, a temperature elevate, la guaina protettiva in quarzo
diventa porosa ad alcuni vapori metallici che possono contaminare il quarzo.
Anche le vibrazioni sono dannose in quanto provocano stati di tensione ed alterano le caratteristiche del
platino. Urti possono dare errori dell’ordine della decina di mK. Per ripristinare le condizioni iniziali è
necessario un riscaldamento ad alta temperatura se successivo lento raffreddamento (ovviamente ciò
non è possibile per i termometri a capsula che hanno vita più limitata).
Shock di deformazione possono venire anche da un brusco inserimento del termometro nell’ambiente
di misura (preriscaldamento seguendo una rampa di temperature predefinita).
Va prevista un’adeguata immersione, in parte per l’accuratezza della misura, in parte per le dimensioni
del sensore. Per verificare la sensibilità a questo aspetto è opportuno ripetere le misure con differenti
profondità di immersione.
Tipici circuiti di misura
E’ possibile utilizzare lo stesso circuito a ponte già
descritto per gli estensimetri, con tutte le possibili
configurazioni già viste

La grande variazione di R con T permette però


anche l’utilizzo di circuiti volt-amperometrici

2 fili: Poco utilizzata in quanto introduce errori grossolani di misura se la resistenza dei fili di
collegamento Rc non è trascurabile rispetto a quella del termoelemento R0 (utilizzata pertanto nel caso
di fili di collegamento corti e di bassa resistività). Infatti per ottenere misure intorno alla temperatura
ambiente con accuratezza minore di 1°C, deve valere Rc<R0·α.
Quindi ad esempio per Pt100 Rc<0.385Ω
Eventuale variazione di T provoca variazione di resistenza di RTD, che squilibra il ponte, fornendo così
una tensione in uscita (rilevata con multimetro digitale) proporzionale a ΔR e quindi a ΔT. Errore dovuto
al fatto che misuro, oltre a resistenza RTD (funzione di temperatura di elemento), anche resistenza dei
cavi di collegamento.

3 fili: E’ la più utilizzata industrialmente data la miglior accuratezza ottenibile dalla misura (<0.1°C).
Elimina gli effetti provocati dalla resistenza dei fili di collegamento del termoelemento RTD. Tensione in
uscita è proporzionale alla sola variazione di resistenza di RTD. Non è però lineare con la variazione di
resistenza, e la sua linearità peggiora sempre più quanto più si sbilancia il ponte. Per accuratezza ancora
maggiori è necessario passare alla tecnica a 4 fili.
I fili 1 e 2 sono di uguale lunghezza e quindi di uguale resistenza Rc1=Rc2, ed essendo posti su due rami
contigui del ponte non provocano alcuna variazione. Il filo 3, anch’esso lungo uguale, dato il metodo di
misura con multimetro a elevata impedenza, non è percorso da corrente e pertanto la sua resistenza
Rc3 non influisce sull’uscita

Lezioni finite Pagina 132


Rc3 non influisce sull’uscita

4 fili (volt-amperometrica) Tecnica utilizzata prevalentemente in laboratorio, richiede


attrezzature con buone prestazioni. Fornisce la miglior accuratezza in senso assoluto.
Tensione rilevata dipendente unicamente dalla resistenza del termoelemento.
Accuratezza della misura dipende dalla stabilità della corrente di misura e dall' accuratezza di misura
della tensione ai capi del termoelemento

Volendo limitare l’effetto di riscaldamento dovuto al passaggio di corrente, è possibile pulsare


l’alimentazione; la termoresistenza ha transitorio termico lento, quindi la lettura
non risente del riscaldamento elettrico, la lettura risulta però discontinua

RTD pro e contro


Vantaggi Svantaggi

Termistori
Misurano la temperatura sfruttando la variazione di resistenza e differiscono dalle RTD per il materiale
che le costituiscono; infatti al posto di conduttori metallici utilizzano dei semiconduttori.
I semiconduttori infatti riducono la loro resistenza in funzione della temperatura; anche se mediante
drogaggio è possibile modificarne la struttura atomica e renderli soggetti alla temperatura in modo
analogo ai conduttori, ma molto più sensibili alle variazioni
Dunque esistono termistori a coefficiente di temperatura positivo (PTC) e negativo (NTC)
Procedura di produzione prevede che il semiconduttore venga sminuzzato, mescolato ad un legante in
una proporzione corretta, pressato e quindi sinterizzato. I vantaggi della sinterizzazione sono la libertà
della forma, le piccole dimensioni e i tempi di risposta molto piccoli.

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A causa della tecnologia realizzativa presentano coefficienti di temperatura molto più elevati rispetto
alle termoresistenze, però non troppo costanti. Sono dunque strumenti molto sensibili ma poco
riproducibili e poco intercambiabili quindi hanno un limitato impiego industriale, ma elevato utilizzo in
laboratorio e applicazioni di precisione.
Inoltre, essendo il valore di resistenza elevato, non risentono di problemi di misura dovuto alla
resistenza dei cavi, semplificando i circuiti di misura. Esempio: tipico valore di 5000 Ω a 25°C con TC
4%/°C, con cavo di resistenza 10 Ω produce errore di 0.05°C

Pro e contro dei termistori


Pro Contro

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Termocoppie
due fili conduttori di metalli differenti sono uniti alle due estremità e uno dei due
estremi è riscaldato, c’è un flusso continuo di corrente nel circuito termoelettrico (effetto
Seebeck)
Aprendo tale circuito la differenza di potenziale (tensione di Seebeck), è funzione della
temperatura e della composizione dei due metalli

Sono sensori di temperatura molto semplici, che trasducono la temperatura in una f.e.m.
direttamente, mediante l'effetto elettrico; operando tra temperature estremamente basse fino a
temperature elevate; il che le rende molto diffuse.
Effetto Seebeck: In un circuito formato da 2 materiali diversi A e B, se i giunti
sono a temperatura T1 diversa da T2, nel circuito si genera una f.e.m. funzione della differenza di
temperatura.

Giunto a temperatura maggiore si chiama giunto caldo; quella a temperatura inferiore giunto
freddo (sono in realtà termini impropri). Giunto di misura è solitamente il giunto caldo (giunto
freddo è giunto di riferimento)
Effetto Peltier: Se in un circuito formato da due materiali diversi A e B viene fatta passare
corrente elettrica I, allora un giunto si scalda mentre l’altro si raffredda. Ai giunti si ha
assorbimento e cessione di calore
Se la corrente circola nel verso introdotto da V si ha passaggio di calore da giunto caldo a freddo
(conversione da energia termica in elettrica). Se invece la corrente viene forzata, tramite un
generatore di tensione esterno, a circolare in verso opposto a quello spontaneo si ha passaggio di
calore dal giunto freddo a quello caldo (conversione en. elettrica in termica)
Questo effetto modifica la temperatura dei giunti, quindi può generare errori di misura
Effetto Thomson: Se in un conduttore si ha un gradiente di temperatura positivo in
direzione della corrente vi è trasformazione di energia termica in elettrica e dunque il conduttore
assorbe calore dall’ambiente. Il fenomeno opposto si verifica se il gradiente è negativo nella
direzione della corrente
Tale effetto è il principale responsabile di deviazioni dal comportamento lineare
Pertanto per misura la temperatura con un circuito a termocoppia, sfruttando l’effetto Seebeck, è
necessario misurare la fem mantenendo la corrente circolante molto bassa; per questo in genere
si usano o metodi potenziometrici o voltmetri ad elevata impedenza.
Nella realizzazione delle TC si sfruttano alcune proprietà (che derivano da leggi termoelettriche)
che consentono di effettuare le misure in ambienti qualsiasi e valutare gli errori che si possono
commettere: si ricorda che la termocoppia misura una DIFFERENZA tra due temperature
Proprietà 1: variazioni di temperatura sui fili A e B non influenzano la fem se
i giunti rimangono a T1e T2 e se i conduttori A e B sono di due materiali perfettamente
omogenei

Lezioni finite Pagina 135


Questa proprietà è una conseguenza diretta della legge dei circuiti omogenei:
“una corrente non può circolare in un circuito formato da un singolo materiale omogeneo,
per quanto se ne possa variare la sezione, con l’applicazione del solo calore”
Questa proprietà permette nella pratica di avere fili di collegamento di lunghezza qualsiasi
e che seguono percorsi diversi (ambienti a temperature sconosciute e/o variabili) senza
curarsi che variazioni di temperatura degli stessi possano produrre errori di misura
Proprietà 2: L’introduzione di un terzo metallo C in una termocoppia A e B non modifica la
fem se le nuove giunzioni sono isoterme (T3=T3) e T1e T2
sono invariate. Questa proprietà permette di inserire uno strumento di misura
della fem nel circuito

Proprietà 3: Inserendo il materiale C in una delle due giunzioni: l’introduzione di un terzo


metallo C in una giunzione a T1 di una termocoppia non modifica la fem se le nuove
giunzioni sono isoterme a T1. Questa proprietà è utilizzabile sia per inserire uno strumento
di misura nel circuito sia per saldare o brasare i giunti della termocoppia (introducendo
quindi un terzo metallo di apporto)
Proprietà 2 e 3: sono dirette conseguenze della legge termoelettrica dei materiali
intermedi: “la somma algebrica delle forze elettromotrici in un circuito composto da un
numero qualsiasi di metalli diversi è nulla, se la temperatura è uniforme lungo tutto il
circuito”
Proprietà 4: Se la termocoppia A e C con i giunti a T1 e T2 genera la fem EAC e
la termocoppia B e C con i giunti a T1 e T2 genera la fem EBC, allora la termocoppia A e B con
i giunti T1 e T2 genera la fem EAB=EAC+EBC

Questa proprietà permette di calcolare il potere termoelettrico di qualsiasi termocoppia A


e B se è noto il potere termoelettrico di ogni materiale con riferimento ad un unico
materiale C, considerato come standard di riferimento (tale materiale è il Platino, Pt).
Questo permette a priori di stimare la sensibilità attesa per una termocoppia. Esistono
tabelle e grafici dei poteri termoelettrici riferiti al Platino a 0°C
La tabella riporta i potenziali rispetto al
Pt con giunto di riferimento a 0°C e
giunto di misura a 100°C. Il segno è
positivo se, al giunto di misura (in quello
di riferimento i ruoli sono invertiti), la
corrente passa dal materiale verso il Pt.
Il potenziale di una qualunque
termocoppia si ottiene per
differenza tra i potenziali
(compresi di segno) dei due
materiali con il Pt, grazie alla
legge appena esposta.

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legge appena esposta.
a-f è la termocoppia più
sensibile: le termocoppie più
sensibili sono costituite da
materiali lontani nella scala dei
potenziali

Proprietà 5 (legge delle temperature intermedie): Se la termocoppia A e B con i giunti a T1 e T2


genera la fem E12 e con i giunti a T2 e T3 genera la fem E23, allora essa genera E13=E12+E23

Questa proprietà è utilizzata per riferire le misure di una qualsiasi temperatura T3 a 0°C (quindi
avere f.e.m. funzione di T[°C] ) senza necessariamente tenere il giunto di riferimento a 0°C

Nell’utilizzare una termocoppia per la misura di una temperatura incognita, la temperatura di una delle
due giunzioni (chiamata giunzione di riferimento) deve essere nota per una qualche via indipendente.
Una misura di tensione permetterà poi di ottenere la temperatura dell’altra giunzione (di misura) dalle
tabelle di taratura
Procedura appena esposta non sarebbe necessaria se il legame fem-T fosse lineare. Infatti nel caso di
linearità, assegnato un valore di fem, a questo corrisponderebbe sempre lo stesso ΔT,
indipendentemente dalla temperatura di riferimento
Dunque si misura la T ambiente e noto il valore di fem-T, basta fare la somma di Trif+ΔT per avere la
temperatura incognita

Se invece il legame tra la fem e T non è lineare, a parità di fem ΔT dipende dalla Trif, quindi è necessaria
la curva della termocoppia

Lezioni finite Pagina 137


Sebbene numerosi materiali sono soggetti a effetti termoelettrici, solo un limitato numero di coppie
vengono ampiamente utilizzate. Termocoppie per uso industriale sono standardizzate dalla norma IEC
60584 che prevede i materiali delle coppie che vengono
codificate con una lettera (più comuni K, T, J)

Ciascuna coppia mostra una combinazione di proprietà (linearità, campo di misura, incertezza,
sensibilità)che la rendono indicata in una particolare classe di applicazioni.
Dal momento che l’effetto termoelettrico è talvolta non lineare, la sensibilità varia con la temperatura.
Sensibilità massima di ciascuna delle TC comuni (J, K, T) è di
circa 60µV/°C tra 0 e 100 °C

Lezioni finite Pagina 138


Circuiti di misura
Tipo 1: Circuito con giunto di riferimento in bagno di H2O+ghiaccio (0°C)

Tipo 1a: Circuito con giunto di riferimento in bagno di H2O e GHIACCIO ( 0°C )

Lezioni finite Pagina 139


Il bagno di acqua e ghiaccio preparato con attenzione ha una riproducibilità attorno a 0.001°C
(attenzione, preparazione con scarsa attenzione può portare errori di 1°C!).
Fonti di errore in metodo illustrato: insufficiente lunghezza di immersione, eccessiva q.tà di acqua
accumulata sul fondo del recipiente. E’ possibile disporre di bagni di acqua e ghiaccio che vengono
controllati in modo automatico con raffreddamento a effetto
Peltier, piuttosto che impiegare ghiaccio fornito dall’esterno (che va continuamente rimpiazzato); in tal
modo si realizzano accuratezze dell’ordine di 0.05°C. Adatto in laboratorio, poco in impieghi industriali.
Tipo 2: circuito con giunto di riferimento a T diversa da 0°C con circuito di compensazione (è più facile ottenere
riscaldamento con basso consumo piuttosto che raffreddamento, il giunto di riferimento a T fissata maggiore
di Tamb). Utilizzato per strumenti con termometri digitali, data logger, sistemi acquisizione dati.

Termopile: usando N termocoppie in serie con giunti a T1 e T2. Aumenta la sensibilità (si riduce anche
incertezza in misura).

Termocoppie in parallelo: Misurano T media tra le giunzioni di misura. Si utilizza quando si desidera misurare
una temperatura media

Circuito di lettura:

Lezioni finite Pagina 140


Realizzazione dei giunti
Ogni giunto deve essere realizzato specificatamente a seconda del tipo di misura di T da effettuare:
• Fluidi isolanti
• Fluidi conduttori
• Superfici isolanti o conduttrici
• Interno di solidi
Per questo motivo si realizzano giunti diversi, con o senza guaine, involucri, supporti.
Alcune tipiche forme di giunto sono:
A fili intrecciati Con saldatura di testa Brasatura

In generale i fili sono inseriti in guaine isolanti protettive e spesso la termocoppia è inserita in un supporto
metallico che la isola e le conferisce robustezza meccanica.
Però è importante sottolineare che ogni resistenza elettrica inserita tra giunto e corpo o fluido causa ΔT, quindi
un errore di misura.

Le termocoppie utilizzate per misurazioni di T di


fluidi in condotti sono installate in “pozzetti” porta-
sonda per ragioni di robustezza, tenuta,
manutenzione

Pro e contro delle termocoppie:


Pro contro

Lezioni finite Pagina 141


Problemi di misura della temperatura dei fluidi
Nel tentativo di misurare temperatura di fluidi in movimento si incontrano problemi che sono indipendenti dal
tipo di sensore utilizzato. Problemi legati a errori provocati dai flussi di calore scambiati tra sonda e ambiente,
e problema di misura di temperatura stazionaria in un flusso ad alta velocità con sensore in posizione fissa.
Sensore misura la propria TM mentre l'oggetto di misura è a temperatura TO; ma spesso TM è diversa da TO e ciò
causa errori di misura
Un esempio comune è quello di una sonda inserita all'interno di un condotto e fissata ad una parete. In
generale la parete sarà a temperatura maggiore o minore del fluido che scorre al suo interno e ciò causa un
flusso di calore. Questo fatto rende la temperatura rilevata dalla sonda diversa da quella del fluido

Errore di conduzione
Modello semplificato prevede di considerare sonda come trave snella (aletta). Si suppone temperatura di
sonda TS sia funzione solo di distanza x da parete. Si trova per errore a distanza x=L (elemento sensibile di
solito è all’estremità):

Dunque per ridurre questo errore si può:


• Rendere Tpar prossima a Tf (isolamento o controllo attivo della parete)
• Aumentare la lunghezza di immersione del sensore L
• Aumentare m
○ Aumentare il coefficiente di scambio termico correttivo h
○ Piccola conducibilità termica della barra k
○ Aumentare il rapporto C/A che dipende dalla forma della barra

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Errori dovuti all'irraggiamento
Errore dovuto a scambio termico per irraggiamento tra la sonda di temperatura e l'ambiente circostante.
Supponendo che lo scambio termico per irraggiamento avvenga solo tra la sonda e la parete si avrà che il
calore scambiato sia proporzionale a TS4-TF4
l'errore può essere calcolato come:

E dunque per abbassare l'errore si può intervenire:


• Bassa emissività ε della sonda (usare materiale lucido)
• Grande coefficiente di scambio termico convettivo della sonda h
• Isolamento della parete
Per ridurre errori dovuti a irraggiamento vengono ampiamente impiegate sonde dotate di schermi (singoli o
multipli). Si interpone tra sonda e parete uno schermo la cui temperatura è più vicina a quella di fluido che non
a quella di parete. In tale modo sonda “vede” schermo e non parete (se temperatura di schermo prossima a
quella di fluido allora l'errore limitato).

Posizionamento di sonda ferma nella corrente genera un punto di ristagno nel flusso. In tale punto la
temperatura cresce dal valor medio della corrente libera Tstat fino alla cosiddetta temperatura totale di
stagnazione Tstag

Sfortunatamente le sonde di temperatura non seguono leggi teoriche ideali sulle temperature di stagnazione.
Comportamento reale è differente. Per correggere tali effetti si usa taratura sperimentale per determinare
fattore di correzione r (specifico per ogni sonda)

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Introduzione alla statistica
Statistica
È una disciplina che ha come fine lo studio quantitativo e qualitativo di un particolare fenomeno in condizioni
di incertezza o di non determinismo, ovvero di non completa conoscenza di esso o parte di esso.
a) Rendere disponibili informazioni sintetiche su di una grande quantità di dati
b) Estrarre informazioni generali su di un fenomeno misurato nella sua particolarità
c) Giudicare il livello di confidenza di una certa previsione numerica
d) Riconoscere dei pattern ripetibili di un insieme vasto di informazioni
Definizioni
- Popolazione: insieme di tutti gli individui non identici che costituiscono la collettività. La variazione tra
gli individui è dovuta a fenomeni aleatori
- Campione: porzione della popolazione su cui solitamente viene scolta un'indagine statistica per ridurre i
costi computazionali rispetto l'intera popolazione.
- Variabile: oggetto della rilevazione statistica
○ Numerica (quantitativa)
▪ Discrete
▪ Continue
○ Non numerica (qualitativa)
Metodi statistici
- Statistica inferenziale: ricava informazioni sulla popolazione complessiva dalle caratteristiche ricavate
dallo studio di un campione estratto dalla popolazione stessa. Alla base di questa c'è il calcolo delle
probabilità che permette di determinare il grado di fiducia della realizzazione di un certo evento
- Statistica descrittiva: si occupa dell'analisi dei dati osservati, prescindendo sia da qualsiasi modello
probabilistico che descriva il fenomeno in esame, sia dal fatto che l'insieme dei dati sia un campione
estratto da una popolazione più vasta o sia invece l'intera popolazione. Lo scopo è ridurre il volume dei
dati osservati, esprimendo l'informazione rilevante per mezzo di grafici e indicatori numerici.
I fenomeni aleatori
Questi sono fenomeni empirici, il cui risultato non è prevedibile a priori, caratterizzati cioè dalla proprietà che
l'osservazione del sistema in un insieme fissato di circostanze non conduce sempre agli stessi risultati.
Con questi fenomeni non si ha quindi una regolarità deterministica, bensì un tipo statistico, infatti
l'osservazione del fenomeno in oggetto si può notare che, nonostante l'irregolare comportamento dei singoli
risultati, questi nel loro complesso manifestano caratteri di irregolarità.
NB ad ogni fenomeno aleatorio viene sempre associata una variabile aleatoria.
Quindi un fenomeno aleatorio è un fenomeno che ogni volta che viene ripetuto rende un risultato diverso.
Questo dipende dal fatto che noi non valutiamo un evento basandoci su tutto il contenuto informativo, ma
solo su quelle informazioni che possono essere valutate tramite il nostro modello interpretativo.
Probabilità
In ogni caso esistono degli esperimenti detti casuali il cui risultato varia arbitrariamente anche se le condizioni
in cui il sistema è posto nelle varie ripetizioni sono esattamente le medesime.
La teoria della probabilità studia i concetti e i metodi per esprimere qualitativamente il grado di fiducia sul
verificarsi di certi venti, dandoci la probabilità per cui esso avvenga.
➢ Probabilità a priori o matematica
Dopo aver determinato il numero di tutti i casi possibili e di tutti i casi favorevoli, si può calcolare la
probabilità che un evento si verifichi:

➢ Probabilità a posteriori o statistica


Nel caso in cui non sia possibile determinare a priori la probabilità che un dato evento si verifichi, è
possibile farlo a posteriori. Dopo aver eseguito n volte lo stesso esperimento si determina una quantità
h che esprime il numero di volte in cui l'evento in studio si verifica; infine si calcola la sua probabilità
come h/n
Esercizi

Variabili aleatorie
Una variabile aleatoria può essere:
- Discreta, se assume un numero finito di valori
- Continua, se assume un numero infinito di valori
A partire dalla variabile aleatoria possiamo descrivere una funzione che descrive la densità di probabilità, che a
sua vola può essere:

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sua vola può essere:
- Discreta, se ad ogni valore discreto assunto dalla variabile associa la sua probabilità
- Continua
Densità di probabilità discreta
Valore atteso
Indica il baricentro della distribuzione e può non coincidere con uno dei suoi punti di massa.

Varianza
Indica il momento di inerzia della dstribuzione, cioè la sua dispersione attorno al valore medio

Deviazione standard o scarto quadratico medio

Dalle variabili aleatorie discrete alle continue


Ipotizziamo di avere un serbatoio il cui livello
può variare con continuità tra 0 e 100, e che
non presenti valori di livello più probabili di
altri.
la probabilità a priori associata a un preciso
livello quindi vale:

Calcoliamo allora a posteriori la stessa probabilità.


Come prima cosa suddividiamo gli eventi in classi di base 10 e calcoliamo la funzione densità di probabilità
discreta per ciascuna delle classi.

Si vede subito che aumentando di molto il numero delle osservazioni, possiamo ottenere una regolarità nel
livello osservato, verificando che ogni livello del serbatoio è equiprobabile. Supponendo poi di poter davvero
fare infinite osservazioni, verificheremmo che potremmo far tendere a zero le basi dell'istogramma
mantenendo comunque la regolarità del grafico e avendo osservazioni finite su ogni intervallo. È questo
passaggio al limite per N-->inf che ci permette di ottenere una funzione densità di probabilità continua, che
rappresenta in termini integrali la distribuzione di probabilità.

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Parametri della funzione densità di probabilità continua
Valore atteso

Varianza

Deviazione standard o scarto quadratico medio

Funzioni di probabilità discrete % continue


Non hanno una differenza solo formale, infatti mentre una funzione per variabili aleatorie discrete descrive
una probabilità, quelle per variabili continue descrivono una densità di probabilità, ovvero in queste ultime la
probabilità viene associata ad intervalli e per questo si determina tramite un'integrazione
Famiglie di distribuzioni
Idealmente tutte le funzioni che soddisfano le proprietà analizzate sono possibili densità di probabilità, ma
solo alcune di esse sono realmente adatte a modellare particolari fenomeni fisici
➢ Uniforme (presa come esempio precedente)
➢ Normale o Gaussiana
➢ T-student
Distribuzione normale o Gaussiana
È la distribuzione che descrive la maggior parte dei fenomeni fisici in campo ingegneristico

Essa è completamente descritta da due parametri:


1. La media µ
2. La varianza σ2

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2. La varianza σ2
Questa distribuzione descrive la maggior parte dei fenomeni fisici perché se la dispersione dei dati attorno alla
media è da ricercarsi in molte cause aventi tutte lo stesso peso, allora le varie misure tendono a distribuirsi in
modo simile a una gaussiana.
Livelli di confidenza:
○ Circa il 68% della distribuzione è compresa nell'intervallo su µ e di estremi
○ Circa il 95.5% della distribuzione è compreso nell'intervallo centrato su µ e di estremi
○ Circa il 99.7% della distribuzione è compreso nell'intervallo centrato in µ di estremi
Distribuzione t-Student
Data una popolazione normale avente una media µ e da essa si estraggono n campioni casuali, indicando con X
segnato la media campionaria e con S lo scarto quadratico medio campionario, la variabile T si distribuisce
come una t-student con N-1 gradi di libertà.

Nella realtà sperimentale si ha sempre a che fare con un numero finito di campioni da confrontare, la t-student
è efficace proprio quando il numero di campioni da rappresentare sono pochi. La t-student con infiniti gradi di
libertà coincide con una distribuzione gaussiana.

Applicazione della statistica alle misure


Quando si effettua una misura si cerca di ottenere un valore misurato che sia il più vicino possibile al valore
vero della misura. Il valore vero però non è conoscibile, proprio per questo si parla di incertezza nella misura e
non di errore, poiché affermare di avere un errore di misura significa conoscere il valore vero della grandezza.
Se si fanno ripetere le misure di una lunghezza a diverse persone, noteremo che si ottengono valori diversi. Le
cause di questa differenza sono molte, ma possono essere suddivise in due gruppi:
1. Effetti sistematici
2. Effetti casuali
Il campione
Può essere definito come una parte ridotta di una popolazione, rappresentativa dell'intera popolazione della
quale è stato selezionato.
Quando si estrae l'obbiettivo principale è quello di raccogliere dati che consentiranno di generalizzare, con un
certo grado di probabilità, all'intera popolazione le conclusioni ottenute dal campione.
Raramente è possibile esaminare ogni singolo soggetto dell'intera popolazione per varie cause:
- Risorse limitate
- Non tutta la popolazione è raggiungibile
- Popolazione non nota
- Popolazione troppo vasta
- Popolazione variabile nel tempo
Ovviamente quando si effettua uno studio per mezzo di un campione è necessario tener presente che non si
otterranno mai risultati del tutto affidabili, sarà infatti indispensabile tenere conto di vari fattori:
- Criteri di scelta della popolazione
○ Se è casuale è possibile prevedere e calcolare l'entità della differenza tra campione e
popolazione.
- Metodo di selezione del campione
- Periodo di osservazione
- Tecniche di analisi
- Precisione delle misure
Funzione di densità normale o Gaussiana
Nel caso reale non si potrà disporre di un numero infinito di valori, quindi, per quanto grande sia il valore,
media e deviazione standard andranno stimate. Ciò che meglitima i due valori è:

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media e deviazione standard andranno stimate. Ciò che meglitima i due valori è:

Problema applicativo
Supponiamo un problema in cui viene richiesta la misura di una barretta metallica
1. Per prima cosa supponiamo di misurare questa barretta 10 volte, ottenendo il dato sintetico formato da
media e deviazione standard campionaria.

2. Ripeto la procedura del punto 1 per 5 volte, ottenendo 5 medie differenti per ogni campione da 10
misure. Quindi anche le medie saranno distribuite statisticamente e posso ricercare una deviazione
standard e una media nella media stessa

a. Possiamo notare come la distribuzione statistica delle medie ha una deviazione standard molto
più piccola della deviazione standard del singolo campione. Quindi l'incertezza di misura sulla
media è più piccola rispetto a quella del singolo campione.
Per stimare la riduzione dell'incertezza chiamiamo
▪ N il numero di misure che compongono un campione
▪ S la deviazione standars di un campione di misure
▪ X segnato la media di un campione di misure
▪ σM la deviazione standard delle medie dei campioni di misure
▪ µM la media delle medie dei campioni di misure
La riduzione dell'incertezza vale: La media vale:

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Tabelle statistiche
È di particolare importanza la normare standard, ovvero la distribuzione normale che ha media 0 e varianza
pari a 1. Si indica con N(0,1)
Proprietà fondamentale è che se una variabile X è distribuita secondo una normale di media µ e varianza σ2
allora la variabile Z è distribuita secondo una normale standard

Poiché la risoluzione di una gaussiana richiede un integrazione di cui non sappiamo calcolare la primitiva,
questo integrale è stato risolto per via numerica è tabulato facendo riferimento alla distribuzione normale.
In particolare le relazioni importanti da ricordare sono:

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Espressione della misura e dell'incertezza
Una misura secondo la UNI 4546 è un'informazione costituita da un numero, un'incertezza che va
obbligatoriamente espressa e un'unità di misura.
Incertezza tipo
l'incertezza è un parametro associato al risultato di una misurazione che caratterizza la dispersione dei valori
ragionevolmente attribuiti al misurando.
l'incertezza tipo è l'incertezza tipo del misurando espressa come scarto tipo.
l'incertezza può essere valutata come incertezza di categoria A, se viene ricavata per mezzo dell'analisi
statistica di una serie di osservazioni o di categoria B se i mezzi sono diversi dalla categoria A.
Lo scopo della distinzione in due categorie è quello di indicare due modalità diverse della valutazione
dell'incertezza, con sola utilità didattica; infatti entrambi i tipi di valutazione sono basati su distribuzioni di
probabilità.
(vedi lezioni sull'incertezza)

Tabelle statistiche
Definizioni:
➢ Funzione di densità di probabilità f(x) [PDF]: descrive la densità di probabilità in ogni punto dello spazio
campionario
➢ Evento α: un intervallo di valori che può assumere il fenomeno aleatorio x descritto dalla funzione di
probabilità f(x)
➢ Probabilità P(α) che si verifichi un evento: indica la probabilità assoluta una volta data una certa
funzione densità di probabilità

➢ Funzione densità di probabilità cumulativa F(x) [CDF]: indica, dato un valore di x, la probabilità di
trovare un campione minore o uguale a x

Importanza della CDF


La funzione di densità cumulativa permette di calcolare interamente la probabilità di un evento:

Altre proprietà
➢ Procedimento di standardizzazione: faccio un cambio di variabile, anziché esprimere la PDF in x, la

Lezioni finite Pagina 150


➢ Procedimento di standardizzazione: faccio un cambio di variabile, anziché esprimere la PDF in x, la
esprimo in Z. questo procedimento viene fatto perché un qualsiasi tipo di fenomeno viene ricondotto a
una PDF f(Z) e a una CDF F(Z) standard, con media nulla e deviazione standard unitaria.

➢ Procedimento generalizzato di soluzione degli integrali di probabilità: la sostizione di variabili è lineare,


quindi posso sostituire:

➢ Calcolo diretto delle probabilità

➢ Funzione inversa cumulativa ICDF

Quindi, avendo a disposizione delle tabelle statistiche che per ogni valore di Z mi associano il valore F(Z) posso
risolvere qualsiasi calcolo statistico.
Tabelle statistiche e utilizzo

Esempio 1

Lezioni finite Pagina 151


Esempio 2

Esempio 3 (intervallo bilatero)

Lezioni finite Pagina 152


Lezioni finite Pagina 153
Conclusioni

Lezioni finite Pagina 154