Ingeniería en Mecatrónica

Instrumentación y Control

Producto 6
Proyecto Final
INCUBADORA DE HUEVOS CONTROL PID

Estudiante
ISIDRO, DAVID

Profesor
Llanez Ignacio

26 de mayo de 2019
INDICE
Resumen ........................................................................................................................... 1
Investigación ...................................................................................................................... 2
¿Qué es o para que sirve? ............................................................................................. 2
¿Quién lo inventó, descubrio o propuso? ....................................................................... 4
¿Por qué o cuándo debe ser utilizado? .......................................................................... 4
¿Como se aplica o utiliza?.............................................................................................. 4
Conclusión ....................................................................................................................... 10
Bibliografía ....................................................................................................................... 11

INDICE DE FIGURAS
FIGURA 1 control PID ........................................................................................................... 3
FIGURA 2 circuito en placa ................................................................................................... 4
FIGURA 3 control completo ................................................................................................... 5
FIGURA 4 modulo de la incubadora ...................................................................................... 9
FIGURA 5 grafica de la señal ................................................................................................ 9

INDICE DE TABLAS

I
Resumen
Las pequeñas empresas avicultoras, no cuentan con el presupuesto requerido para comprar una
incubadora industrial debido al elevado costo. Basados en ésta problemática de las micro-
empresas, en éste trabajo se desarrolla un pequeño prototipo, con la finalidad de a partir de ella
sacar costos, presupuestos y análisis de una incubadora de tamaño real.
El control de temperatura está representado por un Termómetro digital, en este caso un sensor de
temperatura, (LM35) el cual es controlado por una tarjeta electrónica que está a cargo del
microcontrolador Arduino Mega.
La temperatura que debe tener está dentro del rango de 30°- 45°C, la temperatura promedio es de
40ºC.
El sistema de calentamiento, se da a través de una lámpara incandescentes de 100watts, ubicadas
en la parte interior del módulo.
Se emplean también un servo-motor para realizer el giro del huevo dentro del modulo cada 2 horas.
El módulo está elaborado mediante paredes de unicel aislante para mantener la temperatura.

1
Investigación

¿QUÉ ES O PARA QUE SIRVE?

El presente proyecto desarrolla un módulo de calefacción para una incubadora. El principal

propósito de este proyecto es el de incubar huevos a una temperatura que deberá ser constante
durante los 21 días que dura el periodo de gestación sustituyendo la función de la gallina. Este
sistema cuenta con sistema de control.
Para la realización del proyecto se elabora un control automático de temperatura, nuestro set point
que tiene como parámetros establecidos el control de una temperatura constante entre un valor
mínimo y un valor máximo. Para lo cual usaremos un control PID.

Los controladores industriales se clasifican de acuerdo con sus acciones de control, como:

Control ON/OFF
Control I
Control P
Control D
Control PI
Control PID
De estos controladores especificaremos directamente el control PID.

SISTEMA DE CONTROL DEL PID

Control PID

Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentación que se

utiliza en sistemas de control industriales.
Un controlador PID corrige el error entre un valor medido (PV) y el valor que se quiere obtener (Sp)
calculándolo y luego sacando una acción correctoraque puede ajustar acorde al proceso.

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 ACCION PROPORCIONAL

La razón por la que el control on-off resulta en oscilaciones es que el sistema sobreactúa cuando
ocurre un pequeño cambio en el error que hace que la variable manipulada cambie sobre su rango
completo. Este efecto se evita en el control proporcional, donde la característica del controlador es
proporcional al error cuando éstos son pequeños (La acción de control es simplemente
proporcional al error de control.)
Note que un controlador proporcional actúa como un controlador on-off cuando los errores de
control son grandes.

ACCION INTEGRAL
La función principal de la acción integral es asegurar que la salida del proceso concuerde con la
referencia en estado estacionario. Con el controlador proporcional, normalmente existiría un error
en estado estacionario.

ACCION DERIVATIVA
La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo proporcionalmente
con la velocidad misma que se produce (acción predictiva); de esta manera evita que el error se
incremente.

FIGURA 1 control PID

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¿QUIÉN LO INVENTÓ, DESCUBRIO O PROPUSO?

Los más antiguos métodos de incubación artificial conocidos se remontan a los antiguos egipcios,
que usaban hornos para empollar los huevos en gran número. Viajeros europeos que visitaron el
Oriente Medio en el Siglo XVII conocieron este sistema, pero no tuvieron éxito en implantar este
método en Europa. Réaumur, un físico francés, publicó en 1749 un trabajo sobre los hornos de
incubación egipcios y desarrolló una incubadora que usaba el calor de lechos de estiércol en
fermentación. El sistema fue mejorado usando tuberías de agua caliente y Francia conservó por
muchos años el liderazgo en el uso de esta técnica. El invento del termostato por esa época
garantizó su aplicación práctica y su extensión a muchos países. El desarrollo moderno de la
electricidad permitió la creación de las modernas instalaciones de incubación artificial.
Con 162 años despues se crearia su complemento para lo que hoy en dia construiremos con los
primeros controladores PID empezaron con el diseño de los limitadores de velocidad.
Posteriormente los controladores PID fueron usados para la dirección automática de barcos. Uno
de los ejemplos más antiguos de un controlador PID fue desarrollado por Elmer Sperry en 1911.

¿POR QUÉ O CUÁNDO DEBE SER UTILIZADO?

Una incubadora avícola tiene como principal objetivo mantener las condiciones adecuadas para el
nacimiento del ave que se pretenda incubar basándose en un análisis fenomenológico que ocurre
dentro del periodo de incubación, para ello debe de realizarse antes una revisión de los aspectos
más relevantes que determinan la incubabilidad de los huevos. Como son los aspectos de calidad
del huevo, temperatura de incubación, ventilación dentro de la incubadora, movimiento o volteo de
los huevos a incubar y una buena higiene del equipo

¿COMO SE APLICA O UTILIZA?

Se inició con la construccion del circuito en una placa fenolica:

FIGURA 2 circuito en placa

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Se conjunto con su controlador el cual usamos ardiono para esto y un arreglo para conectar el
voltaje de 120.

FIGURA 3 control completo

Se realiza el codigo de programación para el Arduino:

#define Foco 9

#define Sensor A0

int ValorSens = 0;

double Temp = 0;

int Retardo = 0;

float TM = 1;

unsigned long Past = 0;

unsigned long Now;

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float P;

float I;

float D;

float SetPoint = 43;

float Salida;

float Error;

float U;

//Ganancias

float Kp = 70;

float Ki = 0.001;

float errorPass = 0;

float Kd = 10;

float errorD = 0;

float errorAnt = 0;

void setup()

Serial.begin(9600);

pinMode(9, OUTPUT);

attachInterrupt(0, Dimmer, RISING);

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void loop()

ValorSens = analogRead(Sensor);

Temp = (ValorSens * 500.0) / 1024.0;

Salida = Temp;

Now = millis();

// diferencia de tiempo actual- pasado

int deltaT = Now - Past;

if (deltaT >= TM)

Error = SetPoint - Salida;

errorPass = Error * TM + errorPass;

errorD = (Error - errorAnt)/TM;

P = Kp * Error;

I = Ki * errorPass;

D = Kd * errorD;

U = P + I + D;

Past = Now;

errorAnt = Error;

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 if (U > 100.0) {

U = 100.0;

if (U < -100.0) {

U = -100.0;

Retardo = map(U, -100.0, 100.0, 7800, 0);

Serial.print(Temp);

Serial.print(", ");

Serial.print(U);

Serial.print(", ");

Serial.println(Retardo);

void Dimmer()

delayMicroseconds(Retardo);

digitalWrite(Foco, HIGH);

delayMicroseconds(500);

digitalWrite(Foco, LOW);

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Se prueba el circuito en donde el sensor LM35 sensara la temperature y prendera y apagara el
foco:

FIGURA 4 modulo de la incubadora

Grafica del comportamiento del circuito:

FIGURA 5 grafica de la señal

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Conclusión
El control PID en nuestra incubadora fue realmente algo muy revolucionario, se implementa un
control muy especifico y muy bien controlado para la toma de la temperature de nuestro huevo, con
dificultades con los errores presentados por el sistema que no se presentaba aislado totalmente,
se hizo uso de un arduino como microcontrolador el cual sirvio muy bien para nuestras necesidades,
en donde se present problematica solo en nuestra placa de circuitos en los cuales algunos
elementos se quemaban por el voltaje de 120v del foco.

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Bibliografía

“Controlador PID”, 2019. [En línea]. Disponible en:

https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID [Accedido: 26-may-2019]

“Diseño y Prototipo de una Incubadora”, 2019. [En línea]. Disponible en:

https://www.zaragoza.unam.mx/portal/wp-
content/Portal2015/Licenciaturas/iq/tesis/tesis_castilla_gomez.pdf [Accedido: 26-may-
2019]

“¿Que es control PID?”, 2019. [En línea]. Disponible en:

https://franklinelinkmx.wordpress.com/2013/09/05/que-es-el-control-pid/ [Accedido: 26-may-
2019]

“CONTAVAL PID”, 2019. [En línea]. Disponible en: https://www.contaval.es/pid-

control-proporcional-integral-derivativo/ [Accedido: 26-may-2019]

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