GPSresumen TamaraElena

FUNDAMENTOS DEL GPS Y APLICACIONES CON NAVEGADORES
Julio Hernández Blanco
Índice del tema

Tema 14: Sistemas de posicionamiento global
• Introducción
• Constituyentes del sistema GPS
– El segmento espacial
– El segmento de control
– El segmento de usuario
• Fundamento del sistema GPS
• Constelación Navstar y sistema Galileo.
• Métodos de operacionales de satélites y

receptores
• Fuentes de error en el sistema
• Precisión del GPS
• Aplicaciones de los GPS
– Topográficas
– Ingeniería agroforestal
– Ingeniería civil
– Navegación
• Principales aplicaciones agronómicas y forestales
INTRODUCCIÓN
Antecedentes remotos del sistema GPS

• En 1957 se inicia la
carrera espacial con el
lanzamiento del Sputnik
• Sistema TRANSIT:
– Inicio en 1958-1964
– 10 satélites
– No se podía utilizar en
aviones
Algunas fechas importantes

• Sistema de referencia cartesiano:
– GPS-NAVSTAR: WGS-84
– GLONASS: PZ-90
• 1973 inicio del sistema GPS-NAVSTAR (Navigation
System Time And Ranging-Global Position
System) por el Departamento de defensa de los
EEUU
• 1978 lanzamiento de los primeros 4 primeros
satélites
Concepto del sistema GPS

• Permite posicionar un objeto en la superficie de la
Tierra a través de las señales emitidas en forma
de ondas de radio por los satélites
• Se determina la posición con una precisión en
función del tipo de información recibida, tiempo
de recepción y condiciones de la emisión.
• Constelación GPS-NAVSTAR: conjunto de satélites
que mandan las señales de los GPS.
Constelación GPS-NAVSTAR
Otros sistemas de posicionamiento

• Sistema Galileo
• Sistema soviético-ruso GLONASS
• Sistemas RDSS: se radiodetermina la posición de
los usuarios mediante un canal bidireccional que
comunica estación y receptor
– Utilizan satélites geoestacionarios: siempre están
situados sobre el mismo punto de la superficie terrestre
– Lo explotan compañías privadas
La universalización del sistema GPS

• A principio de los 80 se empiezan a usar para
aplicaciones civiles
• Es un sistema de los más usados y CON
MAYORES PERSPECTIVAS DE FUTURO
• Su utilización como navegadores en los coches es
un pequeño “botón de muestra”
• La revolución de la agricultura de precisión
FUNDAMENTO DEL SISTEMA GPS

Definición
• El NAVSTAR-GPS es un sistema de navegación
por satélite diseñado para proporcionar la
posición, velocidad y tiempo de forma instantánea
en la mayor parte de la superficie terrestre a
cualquier hora y bajo cualesquiera condiciones
atmosféricas.
• El sistema se basa en medir la distancia que nos
separa de los satélites
Base del sistema (I)

• La base de todo el sistema es una medición
exhaustiva de la distancia que nos separa de los
satélites. La explicación es sencilla: si sabemos
que nos encontramos a 20.000 Km. de un satélite
determinado, está claro que estaremos situados
dentro de la superficie de la esfera que, con
centro en el satélite, tiene un radio de 20.000
Km.
Base del sistema (II)

• Si disponemos de las distancias a dos satélites, las
posibilidades se reducen, y nos encontraremos dentro de
la circunferencia de intersección entre las dos esferas que
tienen centros en cada uno de los satélites y radio las
distancias a cada uno de ellos respectivamente. Por
último, si disponemos además de la distancia a un tercer
satélite, nuestra posición estará determinada por la
intersección de la tercera esfera con la circunferencia
anterior (intersección de las dos primeras esferas).
Base del sistema (III)

• Intersecciones de esferas
Señales enviadas por los satélites

CONSTITUYENTES DEL SISTEMA

GPS
Los 3 sectores constituyentes

• Sector espacial: los satélites
• Sector de control: estaciones de seguimiento en
tierra de los satélites
• Sector de usuario: los receptores individuales
El sector espacial
• 27 satélites GPS-Navstar (24+3)
• Completa operatividad desde 1993
• Nuevos lanzamientos para sustituir satélites
averiados y renovar la constelación
El sector espacial
El sector espacial
• Los 24 satélites están distribuidos en 6 planos
orbitales (cada uno de ellos con4 satélites en una
órbita prácticamente circular, a 20.180 Km. De
altitud. Estos 6 planos están igualmente
espaciados entre sí en 60º y forman un ángulo de
unos 55º con el plano definido por el Ecuador.
Esto permite que sobre el horizonte de cualquier
lugar de la Tierra puedan verse simultáneamente
entre 6 y 12 satélites.
El sector espacial
• Evolución del número de
satélites GPS
El sector de control
• Está formado por cinco estaciones centrales de
seguimiento que controlan los satélites
• En la central se calcula la posición, los estados de
los relojes y la información que transmite cada
uno de ellos
• Centros espaciados por el Globo
• Evolución a redes independientes por continentes
El sector de usuario
• El sector de usuario comprende los instrumentos
utilizados para hallar coordenadas de un punto,
hacer navegación o adquirir tiempo con precisión
de oscilador atómico, usando las señales
radiodifundidas desde los satélites NAVSTAR.
• El equipo esencial está formado por antena y
receptor unidos mediante un cable o
directamente
Constelación Navstar y sistema Galileo

• Paralelamente a la difusión mundial del sistema GPS-
NAVSTAR, varios países europeos investigaban la
posibilidad de un sistema de posicionamiento
independiente de los norteamericanos. En la cumbre de
Barcelona (2002), los jefes de estado y de gobierno de los
países miembros de la UE decidieron la puesta en marcha
del sistema de posicionamiento europeo denominado
Galileo.
• Actualmente está en la fase de desarrollo de los satélites,
no habiéndose lanzado todavía al espacio ninguno de los
que formarán la futura constelación
MÉTODOS OPERACIONALES DE
SATÉLITES Y RECEPTORES
Los métodos
• Método absoluto
• Método diferencial:
– Post proceso
– En tiempo real:
• Satélites geoestacionarios
• Sistemas basados en FM
• Estación base propia
El método absoluto
• El método de posicionamiento absoluto se basa en la
obtención de los códigos de pseudodistancia: C/A
(Course/Adquisition), también llamado S (Standard), y el
código P (Precise).
• Estos códigos son generados por satélites y receptores de
modo que se puede medir fácilmente la distancia entre los
satélites captados y la antena del receptor.
• Las precisiones varían pero pueden ser de decenas de
metros.
El método diferencial
• El método de posicionamiento diferencial es aquel
en el que las posiciones absolutas obtenidas por
un receptor móvil son corregidas por otro
receptor fijo, estacionado en un punto de
coordenadas de referencia.
• La corrección se puede realizar en post-proceso,
una vez obtenidos los datos, o bien en tiempo
real.
Corrección post-proceso
• Se recalculan las posiciones halladas corrigiendo
los errores respecto a los datos obtenidos por el
receptor fijo en un punto de coordenadas
conocidas
• Barato
• Necesidad de una estación cercana
• Errores de 1-5 m. dependiendo del receptor y del
sistema empleado
Satélites geoestacionarios
• Empresas privadas (Omnistar, Accqpoint, Racal) emplean satélites
geoestacionarios para difundir las correcciones diferenciales.
• Las señales diferenciales GPS se envían desde una estación en tierra
hasta un transpondedor situado en el satélite.
• Este método permite dar cobertura a zonas muy extensas. Por su
propia naturaleza de gran cobertura es en la actualidad la mejor
fuente de correcciones.
• Ofrece precisiones por debajo del metro, con un buen receptor GPS, y
el error no es función de la distancia a la estación base, lo cual
significa una importante ventaja sobre los otros sistemas.
• Además es insensible al multisenda.
Sistemas basados en FM
• Las correcciones diferenciales se emiten sobre la
banda lateral de emisoras de FM
• Económico
• Radio 2
• Problemas de cobertura
Estación base propia

• Cualquier usuario puede instalar su propia
estación base y un sistema de radio que
transmita la corrección en tiempo real.
• La principal ventaja de este sistema es que el
propietario tiene completo control del sistema,
aunque debe asumir el coste de puesta en
marcha y mantenimiento de la estación.
• Existe error en función de la distancia.
Sistema bifrecuencia
Sistema bifrecuencia
FUENTES DE ERROR EN EL
SISTEMA
Fuentes de error en el sistema

• Inestabilidad del reloj del satélite.
• Propagación anormal de la señal (velocidad de
propagación no es constante). También recibe el
nombre de retraso ionosférica y atmosférico.
• Efecto “multipath” o “multisenda”, que se
produce cuando las señales no van directamente
del satélite al receptor, sino que se desvían y
sufren varios rebotes antes de alcanzar su
objetivo.

• Disponibilidad selectiva (SA). Interfiere con el SPS
(estandar positioning service). Así no se obtienen
precisiones mayores de 100m. Actualmente este error
interferido por el DoD está eliminado en la mayoría de los
receptores.
• El anti Spoofing (AS). El DoD puede convertir el código P,
utilizado para el posicionamiento preciso (PPS) en código
Y (P+W). de esta forma, en un determinado momento,
puede restringirse por completo el acceso al código P,
excepto determinados centros militares autorizados.

• GDOP (Geometric Dilution Of Precision): depende
de la geometría de los satélites en el momento
del cálculo de la posición. No es lo mismo que los
4 satélites estén muy separados (mejor precisión)
que los satélites estén más próximos (menor
precisión).
Mala GDOP Buena GDOP

Buena GDOP - Mala visibilidad

Precisión del GPS

• La utilización del GPS con fines geodésicos ha pasado por
gran cantidad de pruebas y experimentos para asegurar
su precisión y efectividad.
• Se ha llegado a obtener errores de 10-6 D, esto es, de 1
cm. por kilómetro al volver a medir bases.
• Esta exactitud lo convierte en un método adecuado para
el control de redes geodésicas, y dados los avances y su
menor costo, para su utilización con fines topográficos
convencionales.
Aplicaciones de los GPS

– Topográficas
• Geodesia
• Levantamientos
– Ingeniería agroforestal
• Caminos
• Agricultura de precisión
• Cartografía temática
• Regadío
– Ingeniería civil
• Carreteras y autopistas
– Navegación
• Tierra, mar y aire
• Orientación
Aplicaciones agronómicas
• Replanteos
• Ingeniería rural (obras, trazados de caminos,
movimientos de tierra)
• AGRICULTURA DE PRECISIÓN
Agricultura de precisión
• Agricultura de precisión es el término utilizado
para describir la meta del aumento de la
eficiencia en la administración de la Agricultura.
• Es una tecnología en desarrollo que modifica las
técnicas existentes e incorpora otras nuevas para
producir un nuevo conjunto de herramientas a ser
manejadas por el usuario.
Algunos conceptos
• GPS (Sistema de posicionamiento global)
• SIG, GIS (Sistema de Información Geográfica)
• MIS (Sistema de información de apoyo a las
decisiones)
• VRA (Técnicas de tasa variable)
Tipos de variabilidad
• Variabilidad espacial: se ocupa de los cambios a
lo largo del terreno de cultivo.
• Variabilidad temporal: muestra los cambios de un
año a otro.
• Variabilidad predictiva: discrepancia entre los
valores predichos y los actuales.
Agricultura tradicional vs Agricultura de precisión

Agricultura Tradicional Agricultura de Precisión
Aplicación de pesticidas
Trata todo el campo de cultivo como una superficie uniforme Gracias al tratamiento de imágenes aéreas, junto con las técnicas de
con necesidades similares. digitalización, GPS y GIS, puede elaborarse un mapa del terreno con
diferentes zonas detalladas, pudiendo prescribir la cantidad exacta
de pesticida a aplicar en cada zona, según sus necesidades.
Factor humano para decidir dónde aplicar los pesticidas. Empleo de GPS para indicar a los sensores dónde descargar los
pesticidas, y en qué cantidad, gracias a los mapas previamente
elaborados.
Aplicación de abonos
La cantidad de abono a aplicar se determina por medio de la Permite una aplicación específica según las necesidades de cada
composición de diferentes muestras del terreno: al final región, con dos métodos:
requiere una aplicación uniforme de lo que se cree una Empleo de DGPS para dividir el terreno según una rejilla, con celdas
?
buena estimación de la cantidad apropiada (se trata de una de tamaño determinado por el usuario, posibilitando el acceso
media). preciso a un punto concreto de cada celda, recoger una muestra y
aplicar el abono estimado para cada celda.
Empleo de fotografías aéreas. Éstas se digitalizan, georreferencian, y
?
basándose en sus características se determina la cantidad de abono

a aplicar en cada punto exacto del terreno. DGPS se encargará
posteriormente de dar cada coordenada al vehículo de abono, as í
como la cantidad a aplicar.
Mapas de rendimiento
Sólo es posible sospechar que unas zonas producen más Durante la cosecha, mediante la combinación de DGPS y sensores
que otras; un estudio detallado supondría un elevado de grano, es posible recopilar los datos necesarios para elaborar un
esfuerzo y muchas horas de trabajo. mapa preciso y detallado del rendimiento del cultivo.
Decidir si una zona del terreno produce por encima de los Las técnicas de variabilidad temporal junto con los mapas de
costes es una labor arriesgada. rendimiento y los costes variables permiten tomar una decisión
adecuada acerca de qué zonas sería mejor no cultivar, ya que
producen gastos.
Aplicaciones forestales
• Incendios
• Inventario forestal
• Plagas y enfermedades
Gracias por su atención

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Mala GDOP Buena GDOP

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Aplicaciones de los GPS

Agricultura tradicional vs Agricultura de precisión

basándose en sus características se determina la cantidad de abono

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