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All content following this page was uploaded by Jorge Luis Barahona-Avalos on 08 May 2015.
*Jorge Luis Barahona Avalos, *Jesús Linares Flores, *Enrique Espinosa Justo, *Esteban
Osvaldo Guerrero Ramírez y *Arturo Pablo Sandoval García
Resumen
En éste artículo presentamos el diseño de un controlador Proporcional Integral Generalizado para el
sistema de levitación magnética del tipo SISO. El diseño del controlador se lleva a cabo mediante la
propiedad de planitud diferencial del modelo dinámico linealizado alrededor de un punto de equilibrio
constante. El esquema de control GPI propuesto no está basado en observadores asintóticos ni en
algoritmos de diferenciación numéricos para la estimación de los estados, más bien únicamente emplea
las variables de entrada y salida del sistema para la reconstrucción de los estados mediante
integradores. El desempeño del sistema retroalimentado control GPI ± levitador fue evaluado por
medio de simulaciones hechas en computadora, en el software SIMNON, las cuales incluyeron
perturbaciones constantes súbitas no modeladas.
Así, detሺࣝሻ = 4݃/ܮ3 ് ݀ݕܯ0 por lo que el términos de entradas, salidas e integrales iteradas
rango de la matriz de controlabilidad es ݊ = 3, de la entrada y de las variables de salida [7, 14].
así el sistema de levitación magnética es de La parametrización integral entrada ± salida de
estado completamente controlable y por tanto las variables de estado del sistema, están dadas
diferencialmente plano, con la salida plana dada por:
por [14]: ܨߜ = ݕ = ߜܨെ ݀ݕ (10)
ݔ1ߜ
െ1 ݔ
= ߜܨሺ0 0 1ሻࣝ ൭ 2ߜ ൱ 1 ߬ ݐ
ݔ3ߜ ሶ
= ߜܨන න ( ߜݑെ ߙ4 ߬݀ߛ݀) ߜܨ
ߙ1 0 0
ܮ ݃ (7)
ݔ1ߜ ߙ2 ߙ3 ݐ (11)
= ඨ െ ߜܨെ න ߬݀ ߜܨ
2 ݀ݕܯ ߙ1 ߙ1 0
ݐ
Por lo que la salida plana del sistema es la ሷ = 1 න ( ݑെ ߙ ߬݀) ܨ
ܨߜ
posición vertical de salida ݔ1ߜ . La salida plana ߙ1 0 ߜ 4 ߜ
ߙ2 ߙ3
satisface la siguiente relación polinomial െ ܨ ሶ െ ܨ (12)
diferencial con la entrada de control: ߙ1 ߜ ߙ1 ߜ
Las expresiones (13) y (14) son debidas al hecho el polinomio de Hurwitz deseado sea de la forma
de que en el diseño de control basado en planitud [14]:
diferencial, procedemos a sustituir la posición ҧ ഥ݊ ݏ+ ߱
ҧ ሺݏሻ = ሺ ݏ2 + 2ߞ ߱ ഥ݊2 ሻ3 (19)
vertical ݕ, su velocidad, ݕሶ , y la aceleración, ݕሷ ,
Donde en (19), ߞ ҧ y ߱
ഥ݊ , son respectivamente, el
por los estados reconstruidos de las derivadas de
factor de amortiguamiento deseado y la
ߜܨ, obtenidos a partir de las expresiones dadas en
frecuencia natural amortiguada deseada para la
(10), (11) y (12). Cabe aclarar que derivado del
respuesta en la regulación de la posición vertical
hecho de que el uso de los estados reconstruidos
de salida del sistema de levitación magnética
implica que el sistema en lazo cerrado será
atractiva. Igualando (18) y (19) y manipulando
excitado realmente por valores constantes y
algebraicamente, obtuvimos que las ganancias de
funciones rampa, utilizamos la compensación
diseño puedan ser calculadas mediante las
integral del error en forma iterada, mediante los
siguientes expresiones:
tres términos integrales mostrados en (15).
La dinámica del sistema en lazo cerrado se ҧ ഥ݊
݇5 = 6ߞ ߱
obtiene al sustituir el controlador GPI, dado en
(14) y (15), dentro de la expresión dada en (8). ݇4 = 12ߞ 2ҧ ߱ ഥ݊ 2 + 3߱ ഥ݊ 2
3
Sustituyendo (15) en (14) e igualando con (8), y ݇3 = 12ߞ ߱ ҧ ഥ݊ 3 + 8ߞ 3ҧ ߱
ഥ݊
derivando tres veces la expresión obtenida, 4 (20)
ഥ݊ 4 + 12ߞ 2ҧ ߱
݇2 = 3߱ ഥ݊
obtenemos la siguiente dinámica del error en lazo
ҧ ഥ݊
݇1 = 6ߞ ߱ 5
cerrado:
ഥ݊ 6
݇0 = ߱
ሺ6ሻ ሺ5ሻ ሺ4ሻ ሺ3ሻ
ߜܨ + ݇5 ߜܨ+ ݇4 ߜܨ+ ݇3 ߜܨ IV. Resultados de Simulación
+݇2 ߜܨሷ + ݇1 ߜܨሶ + ݇0 = ߜܨ0 (16)
En la Tabla I, se muestran los parámetros del
sistema de levitación magnética, que se utilizaron
Aplicando la transformada de Laplace, con para obtener los resultados de simulación. En
condiciones iniciales cero, en ambos lados de cuanto al factor de amortiguamiento y frecuencia
(16) se obtiene: natural deseados, los valores presentados en
dicha tabla son aquellos con los que se
( ݏ6 + ݇5 ݏ5 + ݇4 ݏ4 + ݇3 ݏ3 obtuvieron los mejores resultados.
+݇2 ݏ2 + ݇1 ݏ1 + ݇0 ) = )ݏ( ߜܨ0 (17)
En las Fig. 2 y 3, se muestran los resultados de los resultados obtenidos para ݀ݕ1 = 0.01 ݉ y
simulación del desempeño del sistema con el ݀ݕ2 = 0.02 ݉. Las ganancias del controlador
controlador GPI basado en la propiedad de GPI, dadas en (20), fueron seleccionadas de
planitud diferencial. El objetivo de control, modo tal que el sistema en lazo cerrado presente
consistió en estabilizar la posición de la masa el factor de amortiguamiento y la frecuencia
alrededor de equilibrios constantes. Se presentan natural deseados mostrados en la Tabla I.
0.020
0.8
0.015
0.4
0.010
Posición (m)
Velocidad (m/s)
0.0
0.005
-0.4
0.000
-0.8
-0.005
-1.2
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
20
10
0.5
Ley de Control
Corriente (A)
0.0
-10
-20
-0.5
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
0.015
0.02004
0.010
0.02002 0.005
Velocidad (m/s)
Posición (m)
0.000
0.02000
-0.005
0.01998
-0.010
0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10
0.45 20
Ley de Control
Corriente (A)
0.40 10
0.35 0
0.30 -10
0.25 -20
0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10
0.019996
De igual manera, como trabajo futuro se
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 contempla el comparar los resultados de
Tiempo (s)
simulación obtenidos contra resultados
experimentales en un prototipo de Sistema de
Fig. 4. Resultado de simulación para la posición
Levitación Magnética con el que se cuenta en el
deseada ante perturbaciones constantes súbitas.
Laboratorio de Control de la Universidad
Tecnológica de la Mixteca. Dicho prototipo
VI. Conclusiones también servirá para comparar los resultados que
se obtienen utilizando observadores asintóticos
En éste trabajo hemos presentado el diseño de contra aquellos que se obtienen empleando
una estrategia de control de tipo GPI para regular reconstructores integrales.