Diseño y construcción de un brazo robótico de 2 grados de libertad con

control de posición mediante programa en lenguaje c

Metodología

Investigación teórica: Para la realización del proyecto en primer lugar debe ser planteado el
modelo matemático fundamentado en el posicionamiento del robot sin tomar en cuenta las
velocidades de desplazamiento. Esto basado en el objetivo del robot es que se logre desplazar a
cualquier punto del plano en 180 grados, el modelo matemático ideal para este robot es un
sistema de ecuaciones de 2 incógnitas para tener los datos de los posibles caminos para llegar a
ese posicionamiento.

Posterior a eso se realizará el planteamiento fisco por medio del diseño y especificación de los
componentes del brazo, los cuales son la: base, el brazo, el antebrazo y la pinza. Estos son los
componentes elegidos para que el brazo pueda tener sus 2 articulaciones y poder alcanzar mayor
cantidad de puntos en el plano.

Construcción de la base

La es el soporte de todo el brazo esta constará de un armazón completo sumado a un servomotor

que será elegido mediante pruebas que demostraran cual servomotor es el mas adecuado para el
proyecto. Las pruebas que serán utilizadas medirán la capacidad del motor para levantar objetos,
el torque que es el movimiento de rotación de un objeto en torno a un eje.

Construcción del brazo y antebrazo

El brazo estará unido a la base, ahí se hará uso de otro servomotor que permitirá generar el primer
grado de libertad, que el movimiento del hombro en un plano vertical. Unido a este el ante brazo
también poseerá un servomotor unido al brazo que generará el movimiento del codo no solo en
torno a un eje vertical, sino que le permitirá movimiento de forma horizontal.

Construcción de la pinza

En el extremo contrario se instalará una pinza con otro servomotor para permitirle libertad a la
muñeca, esta pinza servirá para la sujeción de diferentes objetos. Y es el ultimo punto para el
posicionamiento del brazo frente a un plano
Control del brazo

el control ejercido sobre el brazo se hará mediante un código de programa en lenguaje tipo c para
esto prime es importante tener claro los conceptos básicos de programación tales como los
dispositivos periféricos de entrada y salida cuyo objetivo es recibir los datos y enviar la información
almacenada respectivamente

leguaje de programación

“es una notación o conjunto de símbolos o caracteres que se combinan entre si siguiendo unas
reglas o una sintaxis predefinida con el fin de posibilitar la transmisión de instrucciones a un
ordenador”. El lenguaje tipo c es un lenguaje de programación basado en el seudocódigo

En este proyecto para el control de los motores será realizado por medio de un microprocesador
Arduino que será el encargado de enviar las ordenes y coordenadas al cual quiere ser posicionado
el brazo. Estas órdenes serán enviadas por medio de un lenguaje de programación de tipo c o
seudocódigo.

Objetivo general

Construir y programar un brazo robótico de dos grados de libertad con motores en las
articulaciones con control de posición mediante un programa en lenguaje c, para demostrar como
a través del planteamiento matemático se optimiza un proceso. Será construido con servomotores

Objetivos específicos

 Construir un brazo robótico con 2 grados de libertad en movimiento

 Demostrar como un modelo matemático ayuda a la optimización, construcción y
programación de robots
 Demostrar la funcionalidad de un brazo robótico con 2 grados de libertad