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Universidad Militar Nueva Granada. Fontal Camilo, Otálora Diego, Piñeros Oscar, Quintín Laura y Riveros Gina. Brazo
Robótico.
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Brazo Robótico
Fontal, Camilo., Otálora, Diego., Piñeros, Oscar., Quintín,
Laura y Riveros, Gina.
u{1802621, 1803075, 1803113, 1803082,
1803086}@unimilitar.edu.co
Resumen​—En el documento se encuentra el desarrollo del
proyecto mecatrónico realizado durante el semestre en la
materia de circuitos, siendo este el primer proyecto elaborado,
el cual se enfoca en aquellas personas que han perdido parte
de su extremidad superior, debido a los conocimientos básicos
obtenidos durante el semestre, el proyecto es el prototipo de
un brazo con un circuito sencillo.
A lo largo de este documento se encuentran los circuitos
realizados, con las simulaciones correspondientes, las pruebas
y errores encontrados durante el proceso de creación, por
ende, el análisis referente a lo obtenido y a las mejoras futuras
a  realizar.
Índice de Términos— ​Amplificar operacional,
Potenciómetros, Prótesis, Transistores
I. INTRODUCCIÓN
C​onforme el tiempo avanza, la tecnología evoluciona,
logrando así desarrollar diferentes prótesis que mejoran la
calidad de vida de las personas que poseen algún tipo de
discapacidad. En este caso se abordarán las personas con una
amputación de brazo, particularmente a quienes les hace falta
el brazo a partir de la articulación del codo.
Como se hace mención en los artículos, ​Real brains for
real robots​-- y ​brazo biónico controlado por la mente​--,
actualmente se han creado prótesis con movimiento por
impulsos cerebrales las cuales se enfocan en los músculos que
aún quedan sanos en el cuerpo, lo cual es posible ya que la
prótesis se encarga de redirigir las señales celébreles para la
correcta movilidad.
Teniendo como base los proyectos desarrollados hasta la
actualidad, se plantea un prototipo de brazo con un circuito
básico, para así aplicar los conocimientos obtenidos durante el
semestre, por tal razón el brazo se maneja por medio de
switches de tres posiciones, este es basado en el desarrollado
en el artículo ​Construcción de un brazo robot​--, donde se
tiene en cuenta que en la medida de la realización se pueden
implementar cambios en el circuito. Por tanto, el circuito
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utilizado se profundizará posteriormente en este documento.
Para el desarrollo de dicho brazo se deben tener en cuenta
diferentes restricciones, por lo que en primera medida se tuvo
un presupuesto de $500.000, a partir de allí, se decidió realizar
la estructura en MDF cortada a laser, ya que proporciona
economía y la resistencia necesaria, para la parte electrónica,
al tener planteado el circuito y tener conocimiento de su
funcionamiento se evaluó el valor de los materiales, resaltando
siempre la calidad, teniendo en cuenta la factibilidad para los
movimientos y comodidad de la persona.
Adicionalmente, se valora el impacto ambiental que se pueda
tener posterior al uso de la prótesis, es decir, considerar la
contaminación que se puede provocar al desechar la prótesis
de manera incorrecta, afectando indirectamente a la tierra y al
agua, y directamente al aire, lo que se convierte en un ciclo
que puede llegar a causar, en un caso extremo evaluado, una
lluvia acida, ya que el prototipo posee partes plásticas y
metal, importantes contribuyentes a la contaminación
ambiental, por esto se decide reutilizar al máximo cada pieza
implementada.
Por otra parte, se debe considerar como las personas con
prótesis tienden a mejorar su confianza y su calidad de vida,
debido a que se pueden desempeñar mejor en sus labores
diarias. La implementación de una prótesis consta de la
adaptación tanto de la persona como de quienes lo rodean, por
esto existen entidades que ayudan al desarrollo y adaptación
del paciente con su nueva parte del cuerpo.
Las estadísticas son positivas pues los pacientes se sienten
más felices y cómodos, teniendo como motivación adicional la
realización de un deporte, haciendo sentir al paciente igual a
las personas que cuentan con todas sus capacidades físicas. --
Por lo anterior se busca que no se vea afectada la seguridad o
salud del paciente, conociendo entonces, sus restricciones, en
cuanto a movilidad, comodidad, fuerza y necesidades para las
actividades diarias, y el apoyo del gobierno a estas personas
por medio del ​decreto 692 de 1995. --
La idea de la realización del proyecto es efectuarlo de
manera ética para así garantizar la factibilidad de este y su
adecuamiento a las necesidades de cada paciente (a largo
plazo) y a los requerimientos establecidos para la entrega de
este proyecto.
II. DESCRIPCIÓN DEL CIRCUITO I
En primera medida, se tienen en cuenta que el brazo a
desarrollar posee tres articulaciones, donde se permite el
movimiento vertical y horizontal y la movilidad de las pinzas,
las cuales hacen referencia a la mano, esto se debe a que,
como se mencionó anteriormente, el proyecto se piensa en
personas con una amputación parcial del brazo.

Universidad Militar Nueva Granada. Fontal Camilo, Otálora Diego, Piñeros Oscar, Quintín Laura y Riveros Gina. Brazo
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Imagen 1. Prototipo de Brazo
Con esto en mente. Se desarrolla inicialmente el siguiente
circuito. El cual consta de potenciómetros de 20k, resistores de
valor variable, los cuales permiten manipular la intensidad de
corriente que se encuentra en el circuito, para este caso
permite el manejo de los movimientos del motor. Además, se
tienen las resistencias, conectadas en serie con los transistores,
que trabajan en este caso en conmutación, es decir, permiten el
paso de voltaje o no, de acuerdo a cuál sea su valor,
análogamente como un interruptor, estos se encuentran
conectados a la salida del amplificador, siendo este un
comparador que permite el paso de voltaje o no, de acuerdo a
cuál sea su valor, dicho valor es la diferencia entre ambos
valores, el cual permite en este caso el paso del voltaje hacia el
motor.
III. SIMULACIÓN I
El circuito mencionado anteriormente es simulado para la
verificación de su funcionamiento, y con base a esto se inicia
su implementación. En este caso se debe tener en cuenta que
para la realización de la simulación se tomaron los
potenciómetros al 50% y los datos de corriente tomados con
en miliamperios (mA)
A. Simulación con cálculo de voltaje
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Imagen 2. ​Simulación con voltajes
B. Simulación con cálculo de corriente
Imagen 3.​ Simulación con corriente
IV. IMPLEMENTACIÓN Y PRUEBAS
Al implementar el circuito mencionado, se observó su
correcto funcionamiento mediante diferentes pruebas, las
cuales inicialmente fueron sin el motor, ya que con el montaje
realizado se comprueba la continuidad y los valores de los
voltajes en cada punto, de esta manera se garantiza que, al
conectar el motor, el circuito le proporcionara el voltaje
necesario.
Lo anterior se realizó, para una articulación, donde se
comprobó que el circuito era funcional. Al realizar el montaje
de las demás articulaciones se observó que el circuito
funcionaba.
Conforme a esto se tomaron las señales proporcionadas por
el circuito, conforme se movía el potenciómetro
Imagen 4. Señal circuito I
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Básicamente el circuito funciona como cuatro interruptores.

Imagen 8. Circuito II

Cuando los interruptores ​S2 y ​S3 ​abiertos se aplica una

tensión positiva en el motor, haciéndolo girar en un sentido.
Abriendo los interruptores ​S1 y S4​, el voltaje se invierte,
permitiendo el giro en sentido inverso del motor.

VI. SIMULACIÓN II
Imagen 5. Señal circuito I

Imagen 6. Señal circuito I

Imagen 9. Simulacion Voltaje en un sentido

Imagen 7. Señal circuito I

En una de estas pruebas, los circuitos dejaron de funcionar.

Por dicha razón, a pesar de saber que el circuito había
funcionado, se tuvo que implementar un nuevo circuito, uno
derivado del anterior.
Imagen 10. Simulacion Voltaje en sentido opuesto
V. DESCRIPCIÓN DEL CIRCUITO II
Dicho esto, se procede a explicar el nuevo circuito el cual
permite a un motor eléctrico DC girar en ambos sentidos o en
caso tal, frenarlo completamente.
En cuanto los componentes del circuito se utilizan cuatro
transistores bipolares PN2222 los cuales son es NPN de baja
potencia de uso general, formado por tres regiones
semiconductoras, entre las cuales se forman unas uniones
(uniones PN). Sirve para aplicaciones de amplificación o de
conmutación. Además, se usaron 4 resistencias. Para
manejarlo se implementaron switches, los cuales permiten el
manejo del sentido de giro del motor.

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Imagen 11. Simulacion Corrientes en un sentido
Imagen 12. Simulacion Corrientes en sentido opuesto
VII. IMPLEMENTACIÓN Y PRUEBAS
De igual manera que el anterior se realizó el montaje
inicialmente de una articulación, sin el motor, para comprobar
el funcionamiento y el voltaje para el motor, al observar que el
circuito funciona correctamente, se realizó el montaje de todas
las articulaciones.
Se hizo la implementación del motor en cada caso y se
comprobó que el funcionamiento fuera el correcto, para este
caso el circuito se maneja por medio de switches, por esto se
toma la señal en cada una de las posiciones, obteniendo lo
siguiente.
Imagen 13. Señal circuito II
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Imagen 14. Señal circuito II
VIII. ANÁLISIS DE RESULTADOS
Tras la realización del proyecto, se logró analizar que en el
caso del primer circuito se encontraron diferentes errores, en
primera medida el cambio brusco de los valores en los
potenciómetros, ya que con un mínimo movimiento el valor
cambiaba drásticamente, en este caso se hubiera podido
manejar potenciómetros de 10k.
Tras encontrar que el primer circuito no funcionaba y
realizar el correspondiente análisis e inspección se observó
que el circuito estaba brindando una salida de voltaje menor a
la que se necesitaba, siendo únicamente la mitad, por ende, los
motores no funcionaban, al no recibir el voltaje necesario,
pero tampoco se podía subir el voltaje porque los transistores
se queman después de 7v.
Con el nuevo circuito no se encuentran estos errores, los
motores funcionan con 3v por tal razón se puede utilizar una
fuente regulable para ingresar valores entre el rango de 3v a
6v.
Por otra parte, en cuanto a las señales producidas se obtiene
que, para las dos primeras, Imagen 4 e Imagen 5 el valor de la
resistencia en los potenciómetros, mostrando así, el voltaje en
corriente directa (o DC por sus siglas en inglés ​direct current),
siendo la Imagen 5 dando el giro con voltaje positivo y la
Imagen 4 el giro con voltaje negativo.
Para las Imágenes 6 y 7 ​se observan las señales variables en
el tiempo, cuando se está variando la resistencia en los
potenciómetros. La variación de estas señales se debe a la
interferencia que generan los transistores al actuar como
amplificadores de corriente dentro del circuito.
Teniendo conocimiento de esto, cuando se altera el voltaje
con los potenciómetros varia la señal de salida de los
transistores, donde los amplificadores operacionales también
contribuyen a generar esta oscilación en la señal de acuerdo al
voltaje de entrada en el circuito, por todo esto se genera esta
característica en el osciloscopio.
Por último, en las señales del segundo circuito, en la
Imagen 13 se observa que la señal del circuito es un voltaje
positivo en DC, pero al accionar el interruptor y cambiar el
sentido de giro del motor, se observa este cambio en la Imagen
14, esto se debe a que los transistores al recibir este cambio
generan una señal de voltaje negativo oscilante por las razones
explicadas en el anterior circuito, siendo este más sencillo que
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el anterior, por esto al reducirse los componentes las

variaciones en el tiempo disminuyen y de igual manera las
oscilaciones
Para finalizar, se observa que con mayores conocimientos
en cuanto a circuitos se puede desarrollar la prótesis ya no
como un prototipo para esto se plantea el siguiente diseño.

Imagen 15. Prótesis a futuro

IX. CONCLUSIONES
Para concluir se observó, cómo para la solución de un
problema de la vida cotidiana existen distintas formas de
conectar un circuito para una misma función, en este caso se
pudo simplificar el circuito, obteniendo de esta manera uno
más sencillo. A pesar de esto, el prototipo se maneja
adecuadamente y cumple con las necesidades básicas de un
brazo normal.
Se logró implementar diferentes conocimientos teóricos a
los dos circuitos como el uso de amplificadores,
potenciómetros, y se analizó las señales producidas por el
circuito, entre otros, esto para lograr un funcionamiento
óptimo para el proyecto.
Por otra parte, se encuentra que el desarrollo de una prótesis
funcional, a nivel de las desarrolladas hoy en día, se puede
llegar a lograr con mayores conocimientos en cuanto a
circuitos ya que estos son manipulados por medio de las
pulsaciones del musculo.

X. REFERENCIAS

XI.