7a - Risposta in Frequenza - Bode PDF

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Capitolo
Risposta in frequenza
7.1 Risposta in regime sinusoidale
7.2 Generalità: diagrammi di Bode.
7.3 Tracciamento dei diagrammi di Bode
7.4 Grafici dei diagrammi di Bode delle funzioni elementari
7.5 Esempi di tracciamento dei diagrammi di Bode
7.6 Diagrammi di Bode delle f.d.t. di reti correttrici
7.7 Diagrammi di Bode di un sistema del 2°ordine con poli

complessi e coniugati (ζ <1)
7.8 Esempi di tracciamento dei diagrammi di Bode di

sistemi del 2° ordine
7.9 Diagrammi di Nyquist.

7.1 RISPOSTA IN REGIME SINUSOIDALE
In regime sinusoidale si utilizza la variabile complessa immaginaria pura s = jω, dove con ω si
indica la pulsazione del segnale d’ingresso
U(s)
f.d.t. = G(s) =
E(s)
Modulo e fase della f.d.t in regime sinusoidale

• Il modulo dalla f.d.t.(rapporto fra l’ampiezza della sinusoide d’uscita e l’ampiezza della
sinusoide d’ingresso) se maggiore di uno rappresenta l’amplificazione del sistema,
invece se minore di uno l’attenuazione.
• La fase della f.d.t. rappresenta lo sfasamento della sinusoide d’uscita rispetto alla
sinusoide d’ingresso.
Risposta in regime sinusoidale

Se ad un sistema lineare stabile si applica un segnale sinusoidale, a regime il sistema
risponde ancora con un segnale sinusoidale con la medesima pulsazione ω e con ampiezza e
fase in funzione di ω
UM = EM G(jω) (ampiezza del segnale d’uscita)
I G(jω)
ϕ = arctg m (sfasamento)
R e (jω)
dove: ω = 2πf = 2π/Τ ; ω=[rad/sec]; f =[Hz]
Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici VII-2

Esercizio1
Al circuito in figura (R=1KΩ ; C=1µF) è applicato un segnale sinusoidale vi(t) = 7⋅sen(1000⋅t)
Determinare il segnale d’uscita.
circuito RC circuito RC L -trasformato
Segnale d’ingresso
v i (t)= V i M ⋅ sen(ωt) ; V i M = 7V ; ω =1000rad/sec ; f = ω/2π= 159Ηz
Segnale d’uscita
vo(t)= V o M ⋅ sen(ωt+ϕ)
Calcolo dell’ampiezza del segnale d’uscita (V o M )

Vo( s ) 1 1
G(s) = = (f.d.t. del circuito RC) ; G ( jω) =
Vi ( s ) 1 + sRC 1 + jωRC
1 1 1
G(jω) = = = = 0,707
1 + (ωRC) 2 3
1 + (1000 ⋅ 10 ⋅ 10 −6 2
) 1+1
V o M = V i M G(s) = 7⋅ 0,707 = 4,95 V
Calcolo dello sfasamento (ϕ )

0 ωRC ωRC 1
ϕ = arctg − arctg = − arctg = arctg = − 45° = −π/4 = − 0,785
1 1 1 1
Segnale d’uscita
v i (t) = 7⋅sen(1000⋅t)
vo(t)= 4,95⋅ sen(1000t-0,785)

RISPOSTA IN FREQUENZA
Per risposta in frequenza si intende: la risposta di un sistema al variare della frequenza f

o pulsazione ω quando in ingresso è applicato un segnale sinusoidale.
Per l’analisi della risposta in frequenza di un sistema, vengono utilizzati dei grafici di facile
costruzione:
- i diagrammi cartesiani o di Bode
- i diagrammi polari o di Ny quist.
I diagrammi di Bode sono due e precisamente: un diagramma del modulo e un diagramma
della fase, mentre il diagramma di Nyquist è unico.
7.2 GENERALITA: DIAGRAMMA DI BODE
Con i diagrammi di Bode è possibile l’analisi in frequenza di un sistema in modo rapido, anche
se approssimato. Ad es. possiamo ricavare facilmente sia l’attenuazione e che lo sfasamento tra
il segnale d’ingresso e quello d’uscita a certe frequenze.
Diagramma del modulo
Il diagramma del modulo è la rappresentazione grafica dell’andamento del modulo della f.d.t.
(attenuazione o amplificazione) di un sistema al variare della pulsazione ω
In tale diagramma sull’asse delle ordinate si riporta in scala lineare il modulo della f.d.t. in
decibel
G ( jω) dB = 20 log G ( jω)
mentre sull’asse delle ascisse, in scala logaritmica si riporta la pulsazione ω in rad/sec o la
frequenza in Hz
Vantaggi dell’uso della scala logaritmica
• In luogo di moltiplicazioni e divisioni si opera con somme e sottrazioni
• Si può approssimare il diagramma, on errori accettabili, con delle semirette di facile
tracciamento
• È possibile rappresentare ampi campi di variazione di pulsazioni o frequenze
Diagramma della fase
Il diagramma della fase è la rappresentazione grafica dell’andamento dello sfasamento

(argomento) della f.d.t. di un sistema al variare della pulsazione ω.
Sull’asse delle ordinate si riporta in scala lineare gli sfasamenti in gradi della f.d.t. mentre
sull’asse delle ascisse, in scala logaritmica, si riporta la pulsazione ω in rad/sec o la frequenza
in Hz

7.3 TRACCIAMENTO DEI DIAGRAMMI DI BODE
I diagrammi di Bode sia per il modulo che per la fase, si possono ottenere sommando i
diagrammi approssimati delle funzioni elementari.
Dimostrazione
Consideriamo un generico sistema la cui f.d.t. in forma normale è:
K(1 + s z1 )(1 + sτ 2z ) ⋅ ⋅ ⋅ ⋅(1 + sτ zm )

G(s) = ponendo s=jω si ha:
(s )g (1 + sτ p1 )(1 + sτ p2 ) ⋅ ⋅ ⋅ ⋅(1 + sτ pn )
K(1 + jωτ z1 )(1 + jωτ 2z ) ⋅ ⋅ ⋅ ⋅(1 + jωτ zm )

G(jω) = [1]
( jω)g (1 + jωτ p1 )(1 + jωτ p2 ) ⋅ ⋅ ⋅ ⋅(1 + jωτ pn )
Per convenzione lim s g ⋅ G (s) =K è definito guadagno statico1
s→0
Per il modulo
G ( jω) dB = 20 log G ( jω)

sviluppando:
1 1
G (jω) dB = 20 lg K + 20 lg 1 + jωτ z1 + ..…+ 20 lg + 20 lg + … [2]
( jω ) g 1 + jωτ p1
↑ ↑ ↑ ↑
costante zero reale polo nullo polo reale
I quattro termini che compaiono della [2] rappresentano le funzioni elementari.

Dalla [2] si evince che il diagramma di Bode relativo al modulo lo si può ottenere tracciando
singolarmente i diagrammi di dette funzioni elementari per poi sommarli.
Per la fase
L’argomento di G(jω), ∠G ( jω) è la somma degli argomenti dei singoli fattori della [1]
(
∠G ( jω) = ∠K + ∠(1 + jωτ z1 ) + .. - ∠( jω) g - ∠ 1 + jωτ p1 - … [3] )
Anche per l’argomento il diagramma di Bode lo si può ottenere tracciando singolarmente i
diagrammi delle funzioni elementari per poi sommarli.
1
VI-65 Manuale di Elettronica e Telecomunicazioni, G.Biondo, E.Sacchi, Hoepli

Diagrammi di Bode delle funzioni elementari2
Note: la scala delle ascisse è normalizzata; i diagrammi dei poli sono ottenuti da quelli degli
zeri ribaltando le curve
2
Manuale di Elettronica e Telecomunicazioni – G. Biondi, E Sacchi - Hoepli

7.4 GRAFICI DEI DIAGRAMMI DI BODE DELLE FUNZIONI ELEMENTARI
Costante moltiplicativa G(jω) = K

G ( jω) dB = 20 log K
fig. 1 fig. 2
0  0 per K >0

∠G ( jω) = arctg   = 
 K  180° per K <0
fig. 3 fig. 4

Polo nell’origine G(s) = 1/s
1
G ( jω) =
jω
1 Si tratta di una retta con pendenza –20 dB/dec

G ( jω) dB = 20 log = −20 log ω che interseca l’asse delle ascisse nel punto ω=1.
ω
Per disegnare il diagramma troviamo dei punti:

ω G ( jω) dB = -20log ω fig. 7
0,1 +20 dB
1 0 dB
10 -20 dB

1  ω
G ( jω) = ⇒ ∠G ( jω) = - arctg   = - arctg ∞ = - 90°
jω 0
fig. 8
Da notare:
Se il polo nell’origine ha molteplicità g
1
G ( jω) =
( jω)g
• Il diagramma del modulo sarà ancora una retta, che interseca l’asse delle ascisse nel
punto ω = 1, ma con pendenza – 20⋅g
• Il diagramma della fase sarà ancora una retta parallela all’asse delle ascisse ma di
valore –90°⋅g

Zero nell’origine G(s) = s
G ( jω) = jω
G ( jω) dB = 20 log ω Si tratta di una retta con pendenza + 20 dB/decade

che interseca l’asse delle ascisse nel punto ω=1.
Per disegnare il diagramma troviamo dei punti:

ω G ( jω) dB = -20log ω fig. 9
0,1 -20 dB
1 0 dB
10 +20 dB

 ω
G ( jω) = jω ⇒ ∠G ( jω) = arctg   = arctg ∞ = +90°
0
fig. 10
Da notare:
Se lo zero nell’origine ha molteplicità g
G ( jω) = ( jω) g
• Il diagramma del modulo sarà ancora una retta, che interseca l’asse delle ascisse nel
punto ω=1, ma con pendenza +20⋅g
• Il diagramma della fase sarà ancora una retta parallela all’asse delle ascisse ma di
valore +90°⋅g

Zero reale e negativo G(s)=1+sτ
G(jω)=1 + jωτz
G ( jω) dB = 20 log 1 + jωτ z = 20 log 1 + (ωτ z )2
2
 ω 
ponendo ωz=1/τz, si ha: G ( jω) dB = 20 log 1 +   [4]
 ωz 
Il diagramma può essere tracciato per tratti in modo approssimato (diagramma asintotico), indi
consideriamo i due casi: ω << ωz e ω >> ωz
 ω 
a) per ω << ωz si può trascurare   ,
 ωz 
pertanto la [4] diviene G ( jω) dB = 20log 1 = 0 dB
In maniera approssimata, si tratta di un segmento orizzontale condotto per 0 dB

con estremi ω = 0 e ω = ωz
b) per ω >> ωz si può trascurare 1 pertanto la [4] diviene: Alcuni punti utili
per disegnare
2 la semiretta
 ω  ω
G ( jω) dB = 20 log   = 20 log ω G ( jω ) dB
 ωz  ωz
ωp 0 dB
In maniera approssimata, si tratta di una semiretta con pendenza +20
10ωp 20 dB
dB/decade, che interseca l’asse delle ascisse nel punto ω=ωz
100ωp 40 dB
Il massimo errore che si commette nella

rappresentazione asintotica si ha per ω=ωz e vale
3dB, infatti:
2
 ω 
G ( jω) dB = 20 log 1 +   =
 ωz 
= 20 log 1 + 1 = 3dB
fig. 5

ωτ z
G(jω)=1 + jωτz ⇒ ∠G ( jω) = arctg
1
ponendo ωz=1/τz, si ha
ω
∠G ( jω) = arctg
ωz
Per disegnare il grafico troviamo i punti più significativi:
Fase fase
ω
∠G ( jω) approssimata
0 arctg 0 = 0° 0°
0,1 ωz arctg 0,1 = 0,7° 0°
ωz arctg 1 = 45° 45°
10ωz arctg 10 = 84,3° 90°
∞ arctg ∞ = 90° 90° fig. 6

Polo reale e negativo G(s) = 1/1+sτ
1
G ( jω) =
1 + jωτ p
G ( jω) dB = 20 lg
1
= 20 log
1
= - 20 log 1 + ωτ p ( )2
1 + jωτ p1 1 + ωτ p ( )
2
2
 ω 
ponendo ωz=1/τz, si ha G ( jω) dB = - 20 log 1 +   [5]
 ωp 
 
Il diagramma può essere tracciato per tratti in modo approssimato (diagramma asintotico),
pertanto consideriamo i due casi: ω << ωp e ω >> ωp
 ω 
a) per ω << ωp si può trascurare  , pertanto la [5] diviene
 ωp 
 
G ( jω ) dB = - 20log 1 = 0 dB
In maniera approssimata, si tratta di un segmento orizzontale condotto per 0 dB con estremi
ω=0 e ω=ωp
b) per ω >> ωp si può trascurare 1, pertanto la [5] diviene: Alcuni punti utili
per disegnare
2 la semiretta
 ω  ω
G ( jω ) dB = - 20 log   = - 20 log ω G ( jω ) dB
 ωz  ωz
ωp 0 dB
In maniera approssimata, si tratta di una semiretta con pendenza
10ωp - 20 dB
+20 dB/decade che interseca l’asse delle ascisse nel punto ω=ωp
100ωp - 40 dB
Il massimo errore che si commette nella

rappresentazione asintotica si ha per ω=ωp
e vale -3 dB, infatti:
2
 ω 
G ( jω) dB = - 20 log 1 +  
 ωp 
 
= - 20 log 1 + 1 = - 3dB
fig. 11

1 0 ωτ p ωτ p
G ( jω) = ⇒ ∠G ( jω) = arctg - arctg = - arctg
1 + jωτ p 1 1 1
ω
ponendo ωz=1/τp, si ha ∠G ( jω) = - arctg
ωp
per disegnare il grafico troviamo i punti più significativi:

Fase fase
ω
0 - arctg 0 = 0° 0°
0,1 ωp - arctg 0,1 = - 0,7° 0°
ωp - arctg 1 = - 45° - 45°
10ωp - arctg 10 = - 84,3° - 90°
∞ - arctg ∞ = - 90° - 90° fig. 12

7.5 Esempi di tracciamento di diagrammi di Bode
Esercizio 1 - Tracciare i diagrammi di Bode del circuito in figura (filtro passa basso)
R= 1KΩ
F= 1 µF
Soluzione
τ = 1KΩ ⋅1 µF = 10 + 3 ⋅10 - 6 = 0,001 sec

1 1
G(s) = = La f.d.t. presenta un polo
1 + sτ 1 + 0,001 ⋅ s
1
G ( jω) =
1 + jω ⋅ 0,001
Polo
(1+0,001⋅s) = 0 ⇒ s = p = - 103 ⇒ ↓ ωp = 103 rad /sec
Nota: la freccia in basso indica che in corrispondenza di ωp la spezzata scende di - 20 dB/dec
Costante
1
• K = lim =1 ⇒ KdB =20⋅log1 = 0dB
s →' (1 + 0,001 ⋅ s)
Il diagramma asintotico del modulo si costruisce nel

seguente modo: si traccia una semiretta parallela
all’asse ω di ordinata 0 dB fino a ω p =103, da ω p
il diagramma scende con pendenza di – 20 db/dec
2
1 1  ω 
G ( jω) dB = 20 lg = 20 log = − 20 log 1 +  
1 + jω ⋅ 0,001 2  100 
 ω 
1+  
 1000 

0 ω ⋅ 0,001 ω
∠G ( jω) = arctg - arctg = - arctg
1 1 1000
Per disegnare il grafico troviamo i punti più significativi per 0,1ω e 10ω
Fase fase
ω
(errore di ≅ 5°)
0 - arctg 0 = 0° 0°
0,1ωp = 100 - arctg 0,1 = - 0,7° 0°
10ωp = 10000 - arctg 10 = - 84,3° - 90°
∞ - arctg ∞ = - 90° - 90°

Esercizio 2 – Tracciare i diagramma di Bode del circuito in figura (filtro passa alto)
R= 1KΩ
C= 1 µF
Soluzione
τ = R⋅C = 1KΩ ⋅1 µF = 10 + 3 ⋅10 - 6 = 0,001 sec

sτ s ⋅ 0,001 jω ⋅ 0,001
G(s) = ⇒ G(jω) =
1 + sτ 1 + s ⋅ 0,001 1 + jω ⋅ 0,001
la f.d.t. presenta uno zero nell’origine e un polo reale (ω p =1000 rad/sec)
jω ⋅ 0,001 1
G ( jω) dB = 20 lg = 20 log ω ⋅ 0,001 + 20 log
1 + jω ⋅ 0,001 2
 ω 
1+  
 1000 
Per costruire il diagramma del modulo basta
sommare i diagrammi elementari relativi ad uno zero
Contributo
dello zero nell’origine ed un polo reale (ω p =1000 rad/sec)
Nota:
In pratica la somma viene effettuata sommando
le pendenze: pendenze uguali ed opposte si
Contributo annullano reciprocamente, producendo un
del polo
andamento costante.

ω ⋅ 0,001 ω ⋅ 0,001 ω
∠G ( jω) = arctg - arctg = 90° - arctg
0 1 1000
Per costruire il diagramma della fase basta sommare i diagrammi elementari relativi ad uno
zero nell’origine ed un polo reale
Elementi per la costruzione del diagramma del polo
Fase
ω Contributo
∠G ( jω) dello zero
0 - arctg 0 = 0°
0,1ωp = 100 - arctg 0,1 ≅ 0
10ωp = 10000 - arctg 10 ≅ - 90°
∞ - arctg ∞ = - 90°

Esercizio 3 – Tracciare i diagramma di Bode di un sistema la cui f.d.t. è la seguente
1000 10
G(s) = = (f.d.t. di un filtro passa basso attivo)
s + 100 1 + s ⋅ 0,01
Soluzione
10
G(jω) =
1 + jω ⋅ 0,01
La f.d.t. presenta un polo

• (1+s⋅0,01) = 0 ⇒ s = p = - 100 ⇒ ↓ ωp = 100 rad /sec
Nota: la freccia in basso indica che in corrispondenza di ω la spezzata scende di - 20 dB/dec.

1000
• K = lim =10 ⇒ KdB =20⋅log10 = 20dB
s →' (s + 100)
Il diagramma asintotico del modulo si costruisce nel

seguente modo: si traccia una semiretta parallela
all’asse ω di ordinata 20 dB fino a ω p =10, da ω p
il diagramma scende con pendenza di – 20 db/dec
0 ω ⋅ 0,01 ω
∠G ( jω) = arctg - arctg = - arctg
1 1 100
Per disegnare il grafico si trova i punti più significativi dividendo per 10 e moltiplicando per 10
la pulsazione ωp
Fase fase
ω
(errore di ≅ 5°)
0 - arctg 0 = 0° 0°
0,1ωp = 10 - arctg 0,1 = - 0,7° 0°
10ωp = 1000 - arctg 10 = - 84,3° - 90°
∞ - arctg ∞ = - 90° - 90°


10
G (s) =
(1 + s ⋅ 10−3 )(1 + s ⋅ 10− 4 )
Soluzione
10
G ( jω) =
(1 + jω ⋅ 10−3 )(1 + jω ⋅ 10− 4 )
Diagramma del Modulo

Poli
La f.d.t. presenta due poli non nell’origine, in corrispondenza di ciascun polo la pendenza varia
–20dB/dec,
• (1+s⋅10 - 3 ) = 0 ⇒ = p1 = - 10 3 ⇒ ↓ ω p1 = 10 3 rad /sec
• (1+s⋅10 - 4 ) = 0 ⇒ = p2 = - 10 - 4 ⇒ ↓ ωp 2 = 104 rad /sec

Costante
10
K = lim =10 ⇒ KdB =20⋅log10 = 20dB
s→0 (2 + s ⋅ 10−3 )(1 + s ⋅ 10− 4 )
Il diagramma asintotico del modulo si costruisce nel seguente modo: si traccia una semiretta
parallela all’asse ω di ordinata 20 dB fino a ωp1 , da ωp1 a ωp 2 il diagramma scende con
pendenza di – 20 db/dec da ωp 2 il diagramma scende invece con pendenza –40dB/dec

0 ω ω
∠G ( jω) = arctg - arctg
3
= - arctg
10 10 104
Si tracciano i diagrammi approssimativi dei singoli termini e poi si sommano
Costante 0°
4
1° Polo 2
0,1ωp1= 10 rad/sec (≅ 0°) 10ωp1 =10 (≅ -90°)
2° Polo 3 5
0,1ωp2= 10 rad/sec (≅ 0°) 10ωp2 =10 (≅ -90°)
Contributo 1° polo
Contributo 2° p o l o


0,05 ⋅ (1 + 10 −4 s)
G (s) =
(1 + s ⋅10 − 5 )
Soluzione
0,05 ⋅ (1 + jω ⋅10 −4 )
G (s) =
(1 + jω ⋅10 − 5 )

Zeri
• (1+s⋅10 - 4 ) = 0 ⇒ z = s = - 10 4 ⇒ ↑ ωz = 10 4 rad /sec
In corrispondenza dello zero la pendenza varia +20dB/dec
Poli
• (1+s⋅10 - 5 ) = 0 ⇒ ↓ ωp = 105 rad /sec
⇒ p = s = - 10 5
In corrispondenza del polo la pendenza varia -20dB/dec
Costante
0,05 ⋅ (1 + 10 −4 s)
• K = lim = 0,05 ⇒ KdB =20⋅log0,01 = - 26dB
s→0 (1 + s ⋅10 − 5 )
Il diagramma asintotico del modulo si costruisce nel seguente modo: si traccia una semiretta
parallela all’asse ω di ordinata -26 dB fino a ω z , da ω z a ω p il diagramma sale con
pendenza di + 20 db/dec, da ωz il grafico rimane costante.

0 ω ω
∠G ( jω) = arctg + arctg - arctg
0,05 10 4 105

Costante 0°
5
Zero 3
0,1ωz= 10 rad/sec (≅ 0°) 10ωz =10 (≅ +90°)
Polo 4 6
0,1ωp= 10 rad/sec (≅ 0°) 10ωp =10 (≅ -90°)
Contributo Zero
Contributo polo


4
G (s) =
s(s + 0.5)(s + 4)
Quando la G(s) presenta poli o zeri nell’origine per tracciare il diagramma del modulo bisogna
considerarla come prodotto di due funzioni
4
G (s) = G ' (s) ⋅ G '' (s) = s ⋅
s(s + 0.5)(s + 4)
Il diagramma complessivo si ottiene sommando i diagrammi di G ' (s) con quello di G '' (s)
Diagramma del modulo di G ’ (s)
1
G ' (s) =
s
Il diagramma è una retta passante per l’origine con pendenza di - 20dB/dec
Diagramma del modulo di G ’ ’ (s)
4
G ' ' (s) =
(s + 0.5)(s + 4)
Poli
• (s+0,5) = 0 ⇒ p1 = - 0,5 ⇒ ↓ ωp1 =0,5 rad /sec
• (s+4) = 0 ⇒ p2 = - 4 ⇒ ↓ ωp 2 = 4 rad /sec
In corrispondenza di ciascun polo la pendenza varia –20dB/dec,

Costante
4
• K = lim = 2 ⇒ K dB =20⋅log2 = 6 dB
s→0 (s + 0.5)(s + 4)


4 4
G (s) = ⇒ G ( jω) =
s(s + 0.5)(s + 4) jω ⋅ ( jω + 0.5)( jω + 4)
0 ω ω ω
∠G ( jω) = arctg - arctg - arctg - arctg
4 0 0,5 4
Costante 0°
Polo nell’origine -90°
1° Polo ≠0 0,1ωp1 = 0,05 rad/sec (≅ 0°) 10ωp1 = 5 (≅ -90°)
2° Polo ≠0 0,1ωp2 = 0,4 rad/sec (≅ 0°) 10ωp2 = 40 (≅ -90°)

7.6 Diagrammi di Bode di reti correttrici
Diagrammi di Bode di una rete ritardatrice
Vo(s) 1 + sτ
G(s)= =
Vi(s) 1 + sT
τ = R2C T = (R 1 +R 2 )C

Polo
1 1 1 1
p =− = − ⇒ ↓ ωp = =
T (R 1 + R 2 ) ⋅ C T (R 1 + R 2 ) ⋅ C
Zero
1 1 1 1
z = − =− ⇒ ↑ ωz = =
τ R 2C τ R 2C
Nota ωp < ωz
Costante
K = lim G(s)=1 ⇒ K dB =20⋅log1 = 0 dB
s→0

1 + sT 1 + jω T
G(s)= ⇒ G ( jω) =
1 + sτ 1 + jωτ
ωT ωτ
∠G ( jω) = + arctg - arctg
1 1

Polo ω = 0,1ωp (≅ 0°) ω = 10ωp (≅ -90°)
Zero ω = 0,1ωz (≅ 0°) ω = 10ωz (≅ +90°)

Diagrammi di Bode di una rete anticipatrice
Vo(s) 1 + sτ
G(s) = = a
Vi(s) 1 + sT
R2
a = <1 ;
R1 + R 2
R1 ⋅ R 2
τ = C ⋅ R 1 ; T = C⋅(R 1 //R 2 )= C
R1 + R 2

Polo
1 1 1
p =− ⇒ ↓ ωp = =
T T C ⋅ Rp
Zero
1 1 1
z = − ⇒ ↑ ωz = =
τ τ C ⋅ R1
Nota: ωp > ωz
Costante
R2
K = lim G(s) = a ⇒ K dB =20⋅log a = 20⋅log
s→0 R1 + R 2
1 + sT 1 + jω T
G(s)= a ⇒ G ( jω) = a
1 + sτ 1 + jωτ
0 ωT ωτ
∠G ( jω) = arctg + arctg - arctg
a 1 1


Costante 180°
Zero ω = 0,1ωz (≅ 0°) ω = 10ωz (≅ +90°)
Polo ω = 0,1ωp (≅ 0°) ω = 10ωp (≅ -90°)

Diagrammi di Bode di una rete a sella
(1 + sτ 2 )(1 + sτ 3 )
G(s)= ⋅
(1 + sτ1 )(1 + sτ 4 )
τ1 = (R 1 + R 2 ) ⋅ C 2 ; τ 2 = R 1C1
τ 3 = R 2 C 2 ; τ 4 = (R 1 // R 2 ) ⋅ C1
Poli
1 1
p1 = − ⇒ ↓ ω p1 =
τ1 τ1
1 1
p2 = − ⇒ ↓ ωp2 =
τ4 τ4
Zeri
1 1
z1 = − ⇒ ↑ ω z1 =
τ2 τ2
1 1
z2 = − ⇒ ↑ ωz 2 =
τ3 τ3
Nota: Se τ1 > τ 2 > τ 3 > τ 4 ⇒ ω p1 < ω z1 < ω z 2 < ω p 2
Costante
K = lim G(s)=1 ⇒ K dB =20⋅log1 = 0 dB
s→0
Si osserva che il circuito agisce contemporaneamente da ritardatore e anticipatore, ma in due

bande di pulsazioni diverse.

(1 + sτ 2 )(1 + sτ 3 ) (1 + jωτ 2 )(1 + jωτ 3 )

G(s)= ⇒ G ( jω) =
(1 + sτ1 )(1 + sτ 4 ) (1 + jωτ1 )(1 + jωτ 4 )
ωτ ωτ ωτ ωτ
∠G ( jω) = arctg 2 + arctg 3 - arctg 1 - arctg 4
1 1 1 1

1° polo ω = 0,1ωp1 (≅ 0°) ω = 10ωp1 (≅ -90°)
1° zero ω = 0,1ωz1 (≅ 0°) ω = 10ωz1 (≅ +90°)
2° zero { ω = 0,1ωz2 (≅ 0°) z ω = 10ωz2 (≅ +90°)
2° polo ω = 0,1ωp2 (≅ 0°) ¡ ω = 10ωp2 (≅ -90°)

7.7 Grafici dei diagrammi di Bode di un sistema del 2° ordine con poli complessi coniugati
(ζ<1)
1
G (s ) = 2
s 2ζs
+ +1
ωn 2 ωn
Soluzione
1 1
G ( jω) = 2
=
2
−ω 2ζjω ω ω
+ +1 1− + j 2ζ
ωn 2 ωn ωn 2 ωn
2 2
 ω2   
G ( jω) dB = − 20 log 1 −  +  2ζω  [7]
 ω   ω 
 n   n 
Il diagramma del modulo per ω < ωn e ω > ωn è uguale a quello di un sistema del secondo
ordine con polo doppio ( pendenza retta +40dB/decade)
Nell’intorno di ωn, esso subisce delle modificazioni che dipendono da ζ,

L’analisi matematica mette in evidenza l’esistenza di un massimo della curva per
ζ< 0,7 in corrispondenza della pulsazione ω p = ω n 1 − 2ζ 2 di valore
1
Gmax dB
= 20 log
2ζ 1 − ξ 2
Da notare:
Nel caso in cui ζ = 0,7 la risposta è quella di un filtro LPF a banda piatta con
pulsazione di taglio ωn e pendenza di –40dB/dec. (filtro alla Butterworth de 2° ordine)

2ζω
1 ωn
G ( jω) = 2
⇒ ∠G ( jω) = - arctg
ω ω ω2
1 − 2 + j2ζ 1−
ωn ωn ωn 2
ω << ω n ϕ = - arctg 0 = 0°
2ζ
ω = ωn ϕ =- arctg = -90°
1−1
ω >> ω n ϕ = -180°

Dimostrazione che per ω < ωn e ω > ωn

il diagramma del modulo è quello di un sistema del secondo ordine con polo doppio.
2 2
 ω2   
G ( jω) dB = − 20 log 1 −  +  2ζω 
 ω   
 n   ωn 
Per ω << ωn
2 2
 ω2   
ω
→ 0 ⇒ G ( jω) dB = − 20 log 1 −  +  2ζω  ≅ - 20 log 1 = 0 dB
ωn  ω   ω 
 n   n 
La curva è una semiretta di ampiezza o dB
Per ω >> ωn
ω2 ω2
1− ≅ ⇒
ωn ωn
2 2
 ω2   2ζω 
2
 ω2   2ζω  2
G ( jω) dB = − 20 log 1 −
  +   ≅ − 20 log   + 
 ω  ω
 n   ω   ωn 
 n   n 
ma il primo termine della radice è predominante per cui si può trascurare il secondo
termine della radice, segue
4
 ω  ω
G ( jω) dB = - 20 log   = - 40 log
 ωn  ωn
Questa equazione rappresenta una retta di pendenza +40dB/decade
ω G ( jω ) dB
ωn 0 dB
10 ωn - 40 dB

7.8 Esercizi - Diagrammi di Bode di sistemi del 2° ordine con poli complessi e
coniugati
Esercizio1: Disegnare i diagrammi di Bode del circuito RLC con uscita sul
condensatore. R = 470   L =10 mH, C=10 pF
Circuito RLC circuito RLC L -trasformato

Soluzione
1 Vi(s)
Vo(s) = ⋅ I(s) dove I(s) = sostituendo si ha:
sC 1
R + sL +
sC
1 Vi( t ) 1 Vi( t ) 1
Vo(s) = ⋅ = ⋅ = Vi(s) ⋅ 2
sC R + sL + 1 2
sC sRC + s LC + 1 s LC + sRC + 1
sC sC
1
• Dal confronto con la eq. tipica G (s ) = 2
si ricavano
s 2ζs
2
+ +1
ωn ωn
1 1
ωn = = 10 5 rad/sec (pulsazione naturale)
LC 10 ⋅ 10−3 ⋅ 10 ⋅ 10−9
R C 470 10 ⋅ 10−9
ζ= = = 0,235 (coefficiente di smorzamento
2 L 2 10.10−3
Essendo ζ < 0,7 il diagramma del modulo presenta un picco di risonanza di ampiezza
1
Gmax dB
= 20 log = 6,8 dB per ω p = ω n 1 − 2ζ 2 ≅ 0,945⋅10-5 rad/sec;
2ζ 1 − ξ 2

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7.1 Risposta in regime sinusoidale

7.2 Generalità: diagrammi di Bode.

7.3 Tracciamento dei diagrammi di Bode

7.4 Grafici dei diagrammi di Bode delle funzioni elementari

7.5 Esempi di tracciamento dei diagrammi di Bode

7.6 Diagrammi di Bode delle f.d.t. di reti correttrici

7.7 Diagrammi di Bode di un sistema del 2°ordine con poli

7.8 Esempi di tracciamento dei diagrammi di Bode di

7.9 Diagrammi di Nyquist.

7.1 RISPOSTA IN REGIME SINUSOIDALE

Modulo e fase della f.d.t in regime sinusoidale

Risposta in regime sinusoidale

UM = EM G(jω) (ampiezza del segnale d’uscita)

Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici VII-2

circuito RC circuito RC L -trasformato

Calcolo dell’ampiezza del segnale d’uscita (V o M )

V o M = V i M G(s) = 7⋅ 0,707 = 4,95 V

Calcolo dello sfasamento (ϕ )

Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici VII-3

Per risposta in frequenza si intende: la risposta di un sistema al variare della frequenza f

7.2 GENERALITA: DIAGRAMMA DI BODE

Diagramma del modulo

Diagramma della fase

Il diagramma della fase è la rappresentazione grafica dell’andamento dello sfasamento

Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici VII-4

7.3 TRACCIAMENTO DEI DIAGRAMMI DI BODE

Consideriamo un generico sistema la cui f.d.t. in forma normale è:

K(1 + s z1 )(1 + sτ 2z ) ⋅ ⋅ ⋅ ⋅(1 + sτ zm )

K(1 + jωτ z1 )(1 + jωτ 2z ) ⋅ ⋅ ⋅ ⋅(1 + jωτ zm )

G ( jω) dB = 20 log G ( jω)

I quattro termini che compaiono della [2] rappresentano le funzioni elementari.

Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici VII-5

Diagrammi di Bode delle funzioni elementari2

Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici VII-6

7.4 GRAFICI DEI DIAGRAMMI DI BODE DELLE FUNZIONI ELEMENTARI

Costante moltiplicativa G(jω) = K

Diagramma del modulo

Diagramma della fase

0  0 per K >0

Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici VII-7

Polo nell’origine G(s) = 1/s

Diagramma del modulo

1 Si tratta di una retta con pendenza –20 dB/dec

Per disegnare il diagramma troviamo dei punti:

Diagramma della fase

Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici VII-8

Zero nell’origine G(s) = s

Diagramma del modulo

G ( jω) dB = 20 log ω Si tratta di una retta con pendenza + 20 dB/decade

Per disegnare il diagramma troviamo dei punti:

Diagramma della fase

Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici VII-9

Zero reale e negativo G(s)=1+sτ

Diagramma del modulo

G ( jω) dB = 20 log 1 + jωτ z = 20 log 1 + (ωτ z )2

In maniera approssimata, si tratta di un segmento orizzontale condotto per 0 dB

Il massimo errore che si commette nella

Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici VII-10

Diagramma della fase

Prof. Francesco Di Sabatino - Dispense di Sistemi Elettronici Automatici VII-11

Polo reale e negativo G(s) = 1/1+sτ

Diagramma del modulo