Estudio del problema de control en tanques

Consideremos el siguiente sistema de control con

accionamiento por válvulas donde el objetivo es
mantener constante el nivel a pesar de las
variaciones de la demanda.

Modelo estático del sistema de nivel

Para determinar la velocidad de flujo que sale por
una boquilla lisa y redonda como es mostrado en la
figura, se aplica bernulli entre el punto de referencia
en la superficie y el punto de referencia en la
boquilla.
Si se considera que la presión manométrica entre los
puntos 1 y 2 son cero. Que m es la masa de las
partículas de fluido entre el punto 1 y 2. Y que v es la
velocidad de salida de la partícula 1 y 2. Se tiene
que.
1 2
mv  mgH
2

v  2 gH

El flujo de salida del tanque para el caso de una

sección transversal S es:
Q  Sv  S 2 gH

Flujo por una Válvula

De manera general el flujo que pasa por una válvula
en estado estacionario es dado por:

Qv  Kv As P
 Qv: Flujo a través da
válvula
 Kv: una constante
 As: Área de paso
 P: Presión diferencial a
través de la válvula. P2-P1
Se puede concluir que el flujo que pasa por la
válvula es proporcional al área de abertura de la
válvula en el caso que la diferencia de presión sea
constante. De manera práctica tomamos una válvula
con un comportamiento inteligente, donde sea
posible hacer una aproximación más o menos lineal
entre el flujo Qv y la abertura de la válvula.
Qs  K 2a2 2gH
Vamos a suponer que el flujo de entrada Qe es
proporcional a la abertura de la válvula de entrada
considerando un suministro constante.

Qe  K1a1
Modelo del tanque
 Tanque controlado por la válvula de entrada,
considerando a2 como perturbación
 Tanque controlado por la válvula de salida,
considerando a1 como perturbación

Área da base =0.5m2 (tanque cilíndrico)

Hmax del tanque 1m
K1=0.05 m3/s
K2=0.015 m3/s
A10=0.6 (abertura de equilíbrio de a1)
A20=0.5 (abertura de equilíbrio de a2)
Use g=10 m/s2 para os cálculos
𝑲𝟏 = 𝟎. 𝟎𝟓𝒎𝟑 /𝒔
𝑲𝟐 = 𝟎. 𝟎𝟏𝟓𝒎𝟑 /𝒔
𝒂𝟏 = 𝟎. 𝟔
𝒂𝟐 = 𝟎. 𝟓
𝑨 = 𝟎. 𝟓 𝒎𝟐
𝒈 = 𝟏𝟎 𝒎𝟐 /𝐬
𝑯𝒎𝒂𝒙 = 𝟏𝒎
Donde
𝑑ℎ
𝐴 = 𝑄𝑒 − 𝑄𝑠
𝑑𝑡
𝑄𝑒 = 𝐾1 𝑎1
𝑄𝑠 = 𝐾2 𝑎2 √2𝑔ℎ
𝑑ℎ
𝐴 = 𝐾1 𝑎1 − 𝐾2 𝑎2 √2𝑔ℎ
𝑑𝑡
Punto de Equilibrio es hacer el flujo de entrada igual
al flujo de salida
𝑄𝑒 = 𝑄𝑠
𝐾1 𝑎1 = 𝐾2 𝑎2 √2𝑔𝐻𝑜
2
𝐾1 𝑎1
𝐻𝑜 = ( )
𝐾2 𝑎2 √2𝑔
𝐻𝑜 = 0.8 𝑚
Teniendo el punto de equilibrio. Linealizamos por
Taylor (a2 cte)
𝑑ℎ
𝑓(𝑎1 , ℎ) = 𝐴
𝑑𝑡
𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑓(𝑎1 , ℎ) ≈ 𝑓(𝑎
̅̅̅, ̅
1 ℎ) + ∆𝑎 | + ∆ℎ|
𝜕𝑎1 1 (̅̅̅̅,ℎ
𝑎 ̅) 𝜕ℎ 𝑎1 ̅)
(̅̅̅̅,ℎ
1

∆𝑎1 = 𝑎1 − ̅̅̅
𝑎1
∆ℎ = ℎ − ℎ̅
𝑑ℎ
𝐴 = 𝐾1 𝑎1 − 𝐾2 𝑎2 √2𝑔ℎ
𝑑𝑡
 𝑑ℎ
𝐴 = 𝐾1 𝑎1 − 𝐾2 𝑎2 √2𝑔ℎ
𝑑𝑡
𝐾2 𝑎2 √2𝑔
𝑎1 − 𝐾2 𝑎2 √2𝑔ℎ̅ + 𝐾1 ∆𝑎1 −
𝑓(𝑎1 , ℎ) ≈ 𝐾1 ̅̅̅ ∆ℎ
2√ℎ̅
𝑑ℎ 𝐾2 𝑎2 √2𝑔
𝑓(𝑎1 , ℎ) ≈ 𝐴 | + 𝐾1 ∆𝑎1 − ∆ℎ
𝑑𝑡 (̅̅̅̅,ℎ
𝑎1 ̅ ) 2√ℎ̅
𝑑ℎ
𝑓(𝑎1 , ℎ) = 𝐴
𝑑𝑡
𝑑ℎ 𝑑ℎ 𝐾2 𝑎2 √2𝑔
𝐴 ≈𝐴 | + 𝐾1 ∆𝑎1 − ∆ℎ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 (̅̅̅̅,ℎ
𝑎1 ̅) 2√ℎ̅

𝑑ℎ 𝑑ℎ 𝐾2 𝑎2 √2𝑔
𝐴 −𝐴 | ≈ 𝐾1 ∆𝑎1 − ∆ℎ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 (̅̅̅̅,ℎ
𝑎1 ) ̅ 2√ℎ̅
𝑑∆ℎ 𝐾2 𝑎2 √2𝑔
𝐴 ≈ 𝐾1 ∆𝑎1 − ∆ℎ
𝑑𝑡 2√ℎ̅
Aplicamos transformada de Lplace a nuestro sistema
𝐾2 𝑎2 √2𝑔
𝐴𝑠ℎ(𝑠) = 𝐾1 𝑎1 (𝑠) − ℎ(𝑠)
2√ℎ̅
ℎ(𝑠) 𝐾1
=
𝑎1 (𝑠) 𝐾2 𝑎2 √2𝑔
𝐴𝑠 +
2√ℎ̅
ℎ(𝑠) 0.1
=
𝑎1 (𝑠) 𝑠 + 0.0375
Teniendo el punto de equilibrio. Linealizamos por
Taylor (a1 cte)
𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑓(𝑎2 , ℎ) ≈ 𝑓(𝑎
̅̅̅, ̅
2 ℎ) + ∆𝑎 | + ∆ℎ|
𝜕𝑎2 2 (̅̅̅̅,ℎ
𝑎 ̅)
𝜕ℎ 𝑎2 ̅)
(̅̅̅̅,ℎ
2

𝑑ℎ
𝐴 = 𝐾1 𝑎1 − 𝐾2 𝑎2 √2𝑔ℎ
𝑑𝑡
𝑑ℎ 𝐾2 ̅̅̅
𝑎2 √2𝑔
𝑓 (𝑎2 , ℎ) ≈ 𝐴 | √ ̅
− 𝐾2 2𝑔ℎ∆𝑎2 − ∆ℎ
𝑑𝑡 (̅̅̅̅,ℎ
𝑎2 ̅) 2√ℎ ̅

𝑑∆ℎ 𝐾2 ̅̅̅
𝑎2 √2𝑔
𝐴 √ ̅
≈ −𝐾2 2𝑔ℎ∆𝑎2 − ∆ℎ
𝑑𝑡 2√ℎ ̅

ℎ(𝑠) −𝐾2 √2𝑔ℎ̅

=
𝑎2 (𝑠) 𝐾2 ̅̅̅
𝑎2 √2𝑔
𝐴𝑠 +
2√ℎ̅
ℎ(𝑠) −0.12
=
𝑎2 (𝑠) 𝑠 + 0.0375
Función de Transferencia total que representa una
aproximación lineal del tanque en los puntos dados
es:
0.1 0.12
𝐺 (𝑠) = −
𝑠 + 0.0375 𝑠 + 0.0375