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INDUSTRIALES
Rogelio Mazaeda, Eusebio de la Fuente, José L. González, Eduardo J. Moya, Miguel A. García, Javier
García, María J. de la Fuente, Gregorio Sainz, Smaranda P. Cristea
rogelio@cta.uva.es, {efuente, jossan, edumoy, miguel, javgar, mjfuente, gresai}@eii.uva.es,
smaranda@autom.uva.es.
Departamento de Sistemas y Automática, Escuela de Ingeniería Industriales, Univ. de Valladolid (UVA).
La Informática Industrial, como ha sido descrita de A la luz de la discusión en las secciones previas, se
forma inevitablemente incompleta en la sección han identificado un conjunto de grandes temas de los
anterior, está en el centro de este esfuerzo de cuales extraer los contenidos concretos para impartir
renovación de la industria: lejos de ser una mera en la disciplina. Los temas elegidos constituyen una
colección de tecnologías de hardware y software puesta al día de los adoptados en una contribución
útiles para el control, la automatización y la gerencia previa por parte de los mismos autores [1].
de la fábrica; brinda por el contrario, además de los En la tabla 1 se numeran y describen brevemente los
recursos técnicos mencionados y de constituir el grandes temas en los que distribuir la docencia de la
elemento de integración de la industria moderna, un disciplina que nos ocupa.
marco teórico unificador muy en sintonía con el
actual enfoque basado en los sistemas CPS. Tabla 1: Temas
N. Tema Descripción
3.1 PRINCIPALES DESAFÍOS DOCENTES 1 La informática Pirámide CIM (ISA-95)
en la industria e Industria 4.0.
Desde el punto de vista docente la dificultad no es
menor y debe vencer los siguientes desafíos: 2 Sistemas El computador en el lazo
reactivos de control de sistemas
1. Importante base teórica en la intersección de la continuos, discretos e
ciencia de la computación y la teoría de sistemas híbridos. Implicaciones
y el control automático. en el hardware, Sistema
2. La programación de computadores requiere de operativo, lenguaje de
un muy alto nivel de compromiso por parte del programación.
programador. Es implacable con los errores 3 Bases teóricas y Sistemas continuos
sintácticos o semánticos. Supone la adquisición modelado muestreados, de eventos
de habilidades que requieren tiempo y práctica. formal discretos e híbridos.
La programación de aplicaciones reactivas de Modelado.
tiempo real agrava de manera importante esta 4 Prog. Concurrencia y
situación y exigen procedimientos fiables de concurrente paralelismo.
verificación y validación.
3. Las tecnologías concretas, tanto de hardware 5 Sistemas de Conceptos y algoritmos.
como de software, típicamente se hacen Tiempo Real
obsoletas muy rápidamente. (STR)
4. Múltiples aplicaciones de carácter diverso, 6 Sistemas Redes industriales.
transversal y de interés, en diverso grado, para Distribuidos y Determinismo, latencia y
todas las titulaciones de ingeniería. La redes ancho de banda. Control
informática es importante a diversos niveles de industriales distribuido.
la industria y sus temas de interés van desde las 7 Cíber-seguridad Seguridad funcional y
aplicaciones de control a nivel de campo, o a y seguridad frente a cíber-atques
nivel de la automatización de dispositivos funcional
empotrados, hasta aplicaciones de carácter 8 Sistemas de Sistemas de control
supervisor, como pueden ser sistemas de control control industrial. PLCs, DCSs,
avanzado, o en capas superiores de la pirámide industrial SCADAS. Aplicaciones
CIM, aplicaciones de optimización económica o especiales: mecatrónica y
de ayuda a la decisión: sistemas de AGVs, visión artificial.
reconciliación de datos y optimización en tiempo
real (RTO), sistemas de detección de fallos, de La numeración de los temas en la tabla 1 sugiere una
control estadístico de procesos, o de precedencia en la exposición temporal que resulta
programación (scheduling) de las operaciones de además inevitable. No debe, sin embargo,
la fábrica, entre muchas otras. Existen además interpretarse como delimitando temas aislados y
campos específicos de aplicación con una auto-contenidos. Por el contrario, el éxito de un curso
entidad propia, como son: la robótica, la visión de esta naturaleza está en encontrar un relato común
artificial, la mecatrónica, los vehículos guiados unificador que viene inicialmente expresado por el
automáticamente (AGVs), entre otros. Cada una contenido de los temas 1 y 2. En el tema 2 se ofrecen
de estas aplicaciones requiere un conjunto muy los conceptos centrales de sistema reactivo, de las
específico de conocimientos y habilidades a implicaciones que estos tienen en su relación con el
diferentes niveles de abstracción.
mundo físico que es simultáneo y exige repuestas con permiten lidiar con la complejidad y contener la
plazos temporales bien determinados. Ahora bien, la explosión de estados que ocurre rápidamente con las
existencia de esos plazos, el menor o mayor margen FSMs, utilizando un planteamiento jerárquico que da
temporal que brinden, el hecho de si son periódicos o cabida al modelado de procesos concurrentes, o
disparados por eventos relacionados con el incluso una breve introducción a las redes de Petri
comportamiento de alguna otra variable diferente al básicas que ayudan a explicar, de una forma muy
tiempo, los riesgos más o menos graves en que se tersa e intuitiva, no sólo el modelo de la planta
incurre al violarlos, entre otras muchas cosas discreta a controlar sino el funcionamiento del propio
dependen, en gran medida, de la posición en la controlador, y que es especialmente útil al entender
pirámide ISA-95 con la que se lidie o de si se trata las complejidades de la operación concurrente de las
del controlador para un sistema embebido. De aplicaciones de control [19]. Algunas nociones de
manera que este tema 1 debe servir, no de mera modelado híbrido serían también oportunas: máquina
introducción sino, junto con el tema 2, de hilo de estado finita donde cada estado discreto constituye
conductor y leitmotiv de todo el curso. un modo de operación en las que las variables
Abundando en este concepto, una aplicación del continuas evolucionan según dinámicas diferentes
nivel MES, pongamos por caso, la programación expresadas por ecuaciones diferenciales y algebraicas
óptima de la operación de una fábrica que debe (DAEs), brindarían el marco teórico adecuado para el
funcionar con un plan a varios días vista, puede ser estudio de los sistemas CPS [20].
considerado un sistema de tiempo real, pero los Los temas 5, 6 y 7 deben constituir el grueso de la
riesgos de no cumplir el plazo exigido son menores disciplina. Aunque no es el único modelo de
(quizá un funcionamiento sub-óptimo durante computación adecuado para los sistemas reactivos, la
algunas horas) que el riesgo de incumplir el de utilización de la concurrencia, es todavía hoy, a pesar
responder con una latencia excesiva ante una de las complejidades que impone en el diseño, en la
condición crítica que ocurra en el Nivel 1 con un verificación y en la validación de las aplicaciones, el
controlador de campo que además debe ofrecer paradigma preferido para emular, desde el
respuestas correctas en plazos mucho más cortos. Las computador, la simultaneidad real del mundo físico.
redes de computación constituyen otro ejemplo muy La implementación de la concurrencia, impone
claro: los requisitos de predictibilidad, de ancho de requerimientos en el hardware, en el sistema
banda y de latencia exhibidos por el protocolo y la operativo y en el lenguaje de programación en
implementación de red utilizados será, en general combinación con el uso de librerías especializadas.
diferentes, para los distintos niveles y aplicaciones: La concurrencia, en presencia de un solo núcleo de
redes de campo predecibles, de baja latencia y poco procesamiento, no busca aumentar la utilización útil
tráfico en los niveles inferiores y otras más de la potencia de cómputo, que disminuye
convencionales en los niveles superiores. Otro tanto inevitablemente por los necesarios cambios de
se tiene con los aspectos de cíber-seguridad y contexto. En los ordenadores actuales de varios
seguridad funcional (tema 7) y por supuesto, las núcleos si puede darse un aumento neto de la
características, el tipo de lenguaje o de aplicación capacidad de cómputo (paralelismo), pero la
programables o configurables explicados en el tema existencia de más tareas que núcleos constituye una
8, dependerán claramente del nivel al que nos situación típica que nos vuelve a llevar a la situación
encontramos: sistemas de tipo PLC en los niveles de de partida, pero incrementado la complejidad del
control más bajos, sistemas de control distribuido problema. En cualquier caso, la concurrencia sí que
(DCS) en una capa algo superior y todavía por puede disminuir la latencia en la respuesta a eventos
encima sistemas supervisores tipo SCADA, bases de externos, periódicos o esporádicos; pero lo que es
datos de históricos y sistemas de ayuda a la decisión más importante, permite la buscada “separación de
basados en dichos datos. preocupaciones”: el diseñador de la aplicación puede
El tema 3 cubre los pre-requisitos básicos derivados separar, de forma lógica, las tareas de software que se
de las dos grandes disciplinas teóricas de las que se encargan del tratamiento de eventos que pueden
nutre la informática en la industria. El grado de ocurrir en la realidad en orden que no es previsible.
profundidad con que se aborde este tema dependerá Pero fundamentalmente, la división en tareas
de los conocimientos previos del alumno adquiridos concretas, individuales, brinda al planificador del
en el contexto de la titulación. Un breve recordatorio sistema operativo en tiempo real (STR) las unidades
de las implicaciones del muestreo y la cuantificación de cómputo básicas que deben ser planificadas con
en el controlador por ordenador de los procesos precisión para cumplir los plazos especificados por el
continuos, no sería nunca tiempo mal empleado. En diseño. Por supuesto, pueden existir aplicaciones
lo que concierne al modelado formal de sistemas empotradas muy simples donde la concurrencia no
discretos, se pude dedicar algún tiempo a explicar aporte ningún beneficio. Por otra parte, la
diferentes alternativas que van desde la utilización de complejidad que se introduce en el proyecto,
autómatas finitos (FSM: finite state machines), a los aumenta de forma drástica sobre todo cuando las
state-charts que aportan más claridad puesto que tareas deben ser sincronizadas o comunicadas entre
sí, como es habitualmente el caso. Pueden darse vuelve cada vez más importante. En este sentido, los
situaciones anómalas como las condiciones de resultados clásicos de la ciencia de la computación
competencia (“race conditions”) o de bloqueo sobre la complejidad de los algoritmos no deben
(“deadlock”) difíciles de detectar y de evitar. pasar inadvertida al alumno de la disciplina (tema 3).
Nótese que la concurrencia puede darse a nivel de El acudir en todo momento a soluciones de control
hilos, que permiten un cambio de contexto más ágil y realistas (tema 8), a la explicación de arquitecturas
el intercambio de datos a través de la memoria típicas y de casos de estudios específicos para
común que comparten o de procesos, típicamente diferentes tipos de industria brinda el contenido
aislados por el sistema operativo en espacios de práctico que esta asignatura debe propiciar. También,
memoria separados y que deben recurrir a en dependencia del caso, podrán ser motivo de
mecanismos de comunicación y sincronización, discusión aplicaciones de naturaleza más particular
también provistos por el S.O., más lentos pero más como la mecatrónica, los AGVs y la visión artificial,
robustos como los basados en intercambio de siempre muy atractivos al alumno. Las aplicaciones
mensajes. de robótica caen perfectamente dentro de la
El tema 5 debe explicar las bases de los STR. Los definición de Informática Industrial que se ha
tipos de planificadores que existen, si la planificación adoptado, su importancia y envergadura teóricas, sin
se realiza fuera de línea o en línea y los algoritmos embargo, la hacen de difícil encaje en la visión
más comunes, sus ventajas y desventajas. El manejo generalista adoptada aquí para la disciplina.
de prioridades para las distintas tareas, entre otras
muchas complejidades. Para muchas aplicaciones 5 DOCENCIA DE LA DISCIPLINA
será suficiente una aproximación a la aplicación EN LA EII DE LA UVA.
reactiva del tipo “mejor esfuerzo” con plazos no
rígidos, pero para otras será necesaria la utilización
de STRs rigurosos o de “tiempo real duro”. La En lo que sigue se discute la estrategia adoptada para
introducción de las prioridades añade complejidad a los estudios de la disciplina de II en la EII de la UVA
la programación concurrente y supone retos como la en aquellas asignaturas a cargo del DISA.
inversión de la prioridad que pueden causar
situaciones de bloqueo muy sutiles. 5.1 PRINCIPIOS ADOPTADOS
Los computadores convencionales, tanto a nivel de
hardware como de S.O., están diseñados con el A los desafíos a la docencia enumerados en la
propósito de dar una experiencia satisfactoria al sección 3.1, debe añadirse la dificultad de que deben
usuario humano y no para las aplicaciones de control: ser afrontados en el tiempo tasado y generalmente
la existencia de niveles de memoria cache o la escaso de que se dispone y de ponerlos en sintonía
implementación de la memoria virtual a nivel del con los objetivos y competencias de cada titulación y
S.O., implican amenazas directas al determinismo en el contexto del resto de las asignaturas.
que se debe exigir a este tipo de sistemas. Los Una idea central como ya se ha esbozado, es la de
sistemas especializados para el control como PLCs y utilizar como referencia o leitmotiv de los contenidos
DCSs, menos versátiles y expresivos, son más del curso la ubicación en el nivel correspondiente de
predecibles para aplicaciones críticas. la pirámide CIM. También se ha considerado que es
El tema 6 de sistemas distribuidos presenta todas las fundamental que la asignatura exhiba un enfoque
características de los sistemas concurrentes en tiempo fundamentalmente práctico, que involucre a un nivel
real basados en procesos, añadiendo las de abstracción u otro, la programación de
complejidades que se derivan del uso de redes computadores o al menos la configuración de
informáticas. aplicaciones de naturaleza industrial. Para brindar
El estudio de las aplicaciones concurrentes, en permanencia en el tiempo a los contenidos
tiempo real y posiblemente distribuidas debe ser impartidos, parece importante acudir a resultados
acompañado por la descripción de patrones de diseño bien establecidos de la teoría de sistemas o control y
de software y buenas prácticas de programación que la ciencia de la computación, y presentar resultados,
serán fundamentales para garantizar una seguridad que son clave, sobre los procesos concurrentes y los
funcional adecuada, que es el contenido del tema 7, algoritmos de tiempo real y sistemas distribuidos. En
junto con las medidas necesarias para la prevención los casos en que exista alternativa, se optará por la
de ataques informáticos, mucho más peligrosos en un utilización de soluciones y protocolos refrendados
ambiente industrial. por normas de facto o sancionadas por organismos
Tiempo real, como se ha repetido muchas veces, no internacionales. El carácter de la disciplina aconseja
significa velocidad de ejecución de las tareas sino el un estilo de docencia, que en consonancia con el
cumplimiento de los plazos. Pero qué duda cabe, que Espacio Europeo de Educación Superior (EEES),
en la medida en que esos plazos se acortan, la privilegie modelos de enseñanza colaborativos,
velocidad de cálculo y la forma en que esta se basados en proyectos y el uso fundamental del
degrada con el tamaño del problema a resolver, se
laboratorio, reduciendo el tiempo dedicado a la industriales y con el manejo óptimo de la línea de
tradicional clase magistral. suministros (SCM).
Todas las titulaciones comparten asignaturas básicas
5.2 ENFOQUE EN LAS DIFERENTES o básicas de la rama industrial como Fundamentos de
TITULACIONES Informática (FI), Fundamentos de Automática (FA) y
Sistemas de Producción y Fabricación (SPF). En FI
En la figura 3 se grafican las asignaturas de las se solía impartir C, pero a partir del año pasado se
diferentes titulaciones susceptibles de acoger la ofrece una variante imperativa del C++, que hace
disciplina de la Informática Industrial y aquellas que hincapié en el uso más que en el diseño de clases y
está relacionas con ellas. El grado de Diseño objetos. Esto abre la puerta a trabajar a un nivel
Industrial no se representa porque la disciplina está abstracción mayor haciendo uso de elementos como
ausente del mismo, aunque previsiblemente estén la biblioteca STL. Por otra parte, el concepto de clase
incluidas, de forma preferente, aplicaciones de la y de programación orientado objeto será beneficioso
informática relacionas con el ciclo de vida de los en el estudio de otros lenguajes más abstractos como
productos diseñados (PLM). aquellos que utilizan el concepto de bloques
funcionales. En FA se dan los elementos básicos de
la teoría de control de sistemas continuos. Mientras
1º Fundamentos de
Informática (FI) que en SPF (compartida por varios departamentos) se
ofrece una colección variopinta de conceptos de
Sist. Producción y
Fabricación(SPF)
interés sobre la industria contemporánea pero las
2º Fundamentos de limitaciones de tiempo impiden un tratamiento a
Automática (FA)
fondo de los mismos.
Automatización Electrónica digital y El GIEIA es el que más posibilidades ofrece de
Industrial(AI) Informática Industrial(II) microprocesadores
3º desplegar el temario discutido en la sección anterior.
Modelado y Simulación (M&S) Diseño de Sistemas de Como se explicó en una contribución previa [1] los
Visión artificial
Control
temas de la tabla 1 se repartieron entre las asignaturas
4º Sistemas
de Informática Industrial (II) propiamente dicha y
Control y Comunicaciones
Robotizados Industriales(CCI)
Mecatrónica
Control y Comunicaciones Industriales (CCI),
Taller Robótica Control de
referimos al lector a dicho artículo para discusión
Inteligencia Artificial
Industrial Procesos Aplicada detallada, pero resumiendo mucho, en II se hace
énfasis en el tema 4 de programación concurrente en
Grado en Ingeniería en Electrónica
Industrial y Automática (GIEIA) C++ v11 utilizando las posibilidades nativas que
ahora se ofrecen para la programación de hilos [21],
[2] y una versión reducida del estándar POSIX para
concurrencia mediante procesos, aplicados siempre a
sistemas discretos. En CCI, una vez que el alumno ha
dado sistemas muestreados en la asignatura
obligatoria Diseño de Sistemas de Control, se está
condiciones de aplicar los conceptos contenidos en
los temas 5 y 6, aplicados ya a sistemas continuos. El
resto de los temas permean todo el enfoque adoptado.
El lenguaje que se ha utilizado es el C++ v11, un
lenguaje de propósito general, que brinda un
compromiso razonable entre nivel de abstracción y
capacidad de bajar a nivel de hardware para las
aplicaciones empotradas. La posibilidad de trabajar a
Figura 3: (a) Titulación GIEIA (b) Resto de las otros niveles de abstracción como los bloques
titulaciones (obligatorias en línea continua, funcionales utilizados en los PLCs que cumple la
opcionales en línea de puntos) norma IEC 61131-3 [22] o para sistemas distribuidos:
norma IEC-61499 [23], no es discutida en
En el grado del Grado en Organización Industrial se profundidad puesto que objeto de estudio de otras
tiene únicamente la asignatura de Automatización asignatura como Automatización Industrial. Los
Industrial, como vehículo susceptible de dar temas más especializados de robótica, mecatrónica y
contenidos relacionados con lo que nos ocupa, visión artificial tienen sus propias asignaturas
utilizando, por ejemplo, el estudio de los PLCs. En dedicadas. Se estudia la posibilidad de impartir bases
esta titulación, se estudiarán sin duda, aunque no de datos de tiempo real y de series temporales
impartida por el DISA, aplicaciones de la capa ERP y históricas, o así como el estándar OPC (clásico/UA)
MES relacionadas, por ejemplo con la planificación a [24] que metodológicamente pertenecería a la capa
largo, medio y corto plazo de las operaciones de aplicación de un protocolo de comunicación, pero
que resultaría muy útil para la obtención de datos Existen además toolboxes de libre adquisición, como
reales o simulados en el laboratorio. TrueTime [25] útiles a la hora de mostrar las
En otras titulaciones la situación es más constreñida bondades de uno u otro algoritmos de planificación
en término de créditos lectivos. En el Grado en de tiempo real en presencia de comunicaciones con
Ingeniería Eléctrica (GIE) la asignatura de simulación de pérdida de datos.
Informática Industrial Aplicada precede a otra Por otra, los alumnos aprecian en gran medida, el ser
asignatura obligatoria (Regulación Automática de capaces de practicar sobre productos comerciales de
Sistemas Eléctricos) y una opcional (Sistemas de importancia acreditada y de amplia utilización en la
Control Industrial) que podrían resultar industria, como pueden ser los PLCs de Siemens y
complementarias. En cualquier caso, la estrategia los DCSs de Emerson (Delta-V). Software comercial
seguida y considerada idónea dadas las como el generador de SCADAS Wonderware
circunstancias es la de establecer el marco presente y Intouch (Foxboro) o el sistema supervisor PI de
futuro (tema 1) de la disciplina para hacer énfasis en OSISOFT, ofrecen un valor añadido que es muy
los sistemas de control industrial tipo PLCs, DCSs y apreciado por el alumno. En nuestras instalaciones de
SCADA y la programación en los estándares laboratorio, a partir de la existencia de estos
pertinentes, por una parte y en las redes industriales, productos comerciales, se pueden reproducir
sus requerimientos a partir del estándar OSI o prácticamente todos los niveles desde el MES hacia
similares, profundizando especialmente en el abajo con productos como los mencionados y
protocolo OPC por las ventajas prácticas ya aplicarlos a plantas reales de laboratorio o a una
comentadas. simulación no trivial a tiempo real de una fábrica de
En el Grado en Ingeniería Química (IQ) la situación azúcar de remolacha.
es especialmente desfavorable. Se cuenta con una También existe la posibilidad de ejercer el control
asignatura opcional, impartida después de Control y por computador aplicado a sistemas reales para
Simulación de Procesos Químicos que de alguna aplicaciones mecatrónicas o de visión artificial.
manera refuerza, con ejemplos de esa especialidad
concreta, lo dado en FA. La estrategia seguida en este CONCLUSIONES
escenario es la de comentar someramente todos los
temas delineados y estudiar con más detalle los La informática industrial ha pasado de ser una mera
sistemas de supervisión tipo SCADA. El OPC de herramienta tecnológica, a estar en el centro de la
nuevo como tecnología que propicia la movilidad de industria contemporánea y del previsible desarrollo
la información entre los diferentes niveles de la futuro de la misma, concitando el interés no sólo de
pirámide CIM. En este caso concreto se discuten los ingenieros de la automatización sino también de
conceptos de herramientas de ayuda a la decisión, la academia. La amplitud del tema, entre otras
muy valiosos para la titulación, relacionadas con el dificultades ya descritas, unidas a la escasa presencia
control estadístico de procesos multi-variantes. del mismo en muchas titulaciones de ingeniería hace
En el Grado en Tecnologías en Industriales (GITI) se especialmente difícil la enseñanza de esta disciplina.
discuten la esencia de los temas recogidos en la tabla En esta contribución se ha brindado un recorrido por
1 en el marco de la asignatura, también opcional, los principales temas a tratar y se han discutido
llamada Informática Industrial en la que se sigue la algunas ideas sobre el abordaje docente de los
tónica general planteada y se hace énfasis sobre los mismos en dependencia del tiempo disponible y de
sistemas de control distribuido basados en el estándar los objetivos y el contexto de la titulación.
IEC 61499.
Agradecimientos
5.2.1 Laboratorios Este proyecto ha sido desarrollado en el marco de
Proyecto de Innovación Docente (PID1617_105) de
Las prácticas de laboratorio, como se ha recalcado, la UVA titulado: La Informática Industrial en los
resultan básicas. Existe el interés consciente de Estudios de Ingeniería Industrial. También los
utilizar producto y lenguajes basados en normas y de autores desean agradecer el apoyo del proyecto del
ser posible, soluciones que estén libremente Ministerio de Educación titulado INOPTCON
disponibles. Esto desde luego no es posible, y (MINECO/FEDER DPI2015-70975-P).
discutiblemente, tampoco es conveniente en todos los
casos. Con el C++ v11 y librerías basadas en POSIX Referencias
como vehículo para la enseñanza del temario, no
habría mayores problemas. Pero tampoco se tiene [1] R. Mazaeda, E. de la Fuente, J. L. González,
porqué renunciar, por ejemplo, a MATLAB y las and E. J. Moya, “Sobre la docencia de la
herramientas de modelado continuo y discreto que se informática industrial,” in Actas de las
éste ofrece y que brindan además la facilidad de XXXVI Jornadas de Automática, Bilbao,
desplegar, a partir del modelo creado, verificado y 2015, pp. 688–695.
validado, soluciones en plataformas empotradas. [2] R. Mazaeda, E. de la Fuente, J. L. González,
and E. J. Moya, “Docencia en Informática landscapes for the Internet of Things: A key
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