ANÁLISIS Y SÍNTESIS DE MECANISMOS

UNIDAD 1 PRINCIPIOS FUNDAMENTALES

1.1 INTRODUCCIÓN
Franz Reuleaux dice que una máquina se puede considerar como "unacombinació
n de cuerpos resistentes de tal manera que, por medio de ellos, las fuerzas
mecánicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo
acompañado de movimientos determinados", un mecanismo se puede considerar
como "una combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de
articulaciones para formar una cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo cuyo
propósito es transformar el movimiento"

En el diseño de los mecanismos, el estudio mecánico será uno de los más

importantes la que, segun la definición de mecanismo, el objetivo de estos es
transformar el movimiento y el análisis del movimiento lo realiza la mecánica.

El diseño global de una máquina comienza por el diseño particular de los

mecanismos que la componen ya que los movimientos necesarios en la máquina
se constituyen por medio de diferentes mecanismos y, por lo tanto, desde el punto
de vista mecánico, las máquinas se pueden considerar formadas por la combinación
de varios mecanismos.

Como el movimiento más fácilmente aprovechable a la salida de un motor es el

giratorio, se necesita el mecanismo pistón+biela+manivela para hacer la conversión
del movimiento alternativo en giratorio.

El diseño de un mecanismo en particular, o de una máquina en general, consta de

dos partes diferenciadas: "síntesis y análisis”
Los mecanismos son en esencia, cuerpos articulados que permiten transmitir o
transformar los movimientos presentes en una máquina, para tal efecto, en el diseño
de las máquinas se deben tener en cuenta aspectos importantes como el tipo de
mecanismo, la cantidad necesaria de elementos que conforman el mecanismo y las
dimensiones adecuadas para satisfacer las necesidades específicas en la máquina.
El análisis de los mecanismos incluye análisis cinemáticos para estudiar el
movimiento de los mecanismos y los métodos para crearlos.
En el diseño de un mecanismo se identifican 3 tareas puntuales que se denominan
áreas de la síntesis.
 Síntesis de tipo.
 Síntesis analítica o cuantitativa (de número).
 Síntesis dimensional.

La síntesis de tipo se refiere a la clase de mecanismos seleccionado y constituye el

primer paso del diseño.
La síntesis cuantitativa se ocupa del número de eslabones y articulaciones, pares o
juntas que se requieren para obtener una movilidad determinada, esta etapa
constituye el segundo paso de diseño.

La síntesis dimensional se constituye en el tercer paso de diseño y consiste en

determinar las dimensiones de los eslabones.

Síntesis de tipo Síntesis analítica o Síntesis dimensional

cuantitativa
La síntesis de tipo se La síntesis cuantitativa se La síntesis dimensional
refiere a la clase de ocupa del número de se constituye en el tercer
mecanismos eslabones y paso de diseño y consiste
seleccionado y constituye articulaciones, pares o en determinar las
el primer paso del diseño. juntas que se requieren dimensiones de los
para obtener una eslabones.
movilidad determinada,
esta etapa constituye el
segundo paso de diseño.
 1.2 CONCEPTOS BÁSICOS

Para analizar correctamente es importante conocer los conceptos básicos y

características de los elementos que conforman un mecanismo de barras.

GRADOS DE LIBERTAD: el grado de libertad de un sistema es el número de

parámetros independientes que se necesitan para definir su posición en el espacio

MECANISMO PLANO: se denomina mecanismo articulado plano, aquel en el cual

todas las trayectorias recorridas, están contenidas en un mismo plano

ESLABÓN: hipotéticamente se define un eslabón como un cuerpo rígido el cual

debe poseer por lo menos dos nodos o puntos de unión con otros eslabones.

JUNTAS: los puntos de unión entre dos eslabones técnicamente se conocen como
juntas y a su vez permiten movimientos relativos entre ellos. A las juntas también
se les conoce como pares cinemáticos y se representan esquemáticamente de la
siguiente manera

SEMIJUNTA: aquella conexión que tienen dos grados de libertad, es decir, permiten
movimientos simultáneos de rotación y de translación en forma independiente.

CADENA BLOQUEADA: en los casos donde los elementos no tienen movimientos

relativos entre sí, se considera que la cadena está bloqueada y constituye un grupo
de eslabones que integran un cuerpo rígido.
CADENA DESMODROMICA: permite movimiento relativo entre sus eslabones, si
en esta cadena se fija uno de los eslabones y se da movimiento a otro, todo el
conjunto se moverá representando cada uno de los puntos del mecanismo una
trayectoria determinada.

CADENA LIBRE: en este tipo de cadenas cinemáticas los movimientos relativos

entre los eslabones no están determinados, es decir, si se fija uno de los eslabones
y se da movimiento al otro, el movimiento de los restantes no seguirá las mismas
trayectorias

1.3 TIPOS DE MOVIMIENTOS

El movimiento es el cambio de posición de un objeto respecto a otros —que sirven

de sistema de referencia— en el tiempo transcurrido.
A nuestro alrededor podemos observar muchos movimientos, cada uno de ellos con
características propias. Para clasificarlos debemos elegir algún
criterio. La trayectoria y la velocidad son criterios que se utilizan para clasificar los
movimientos.

Según la trayectoria

Según la forma de la trayectoria, un movimiento puede ser rectilíneo o curvilíneo.

Movimiento rectilíneo
Cuando la trayectoria de un móvil es recta, la velocidad lleva siempre esa misma
dirección. A este tipo de movimiento lo llamamos movimiento rectilíneo.
Aquí te mostramos dos ejemplos de los tipos de movimiento rectilíneo más
importantes:

Movimiento rectilíneo uniforme

Un movimiento rectilíneo uniforme (MRU) se caracteriza por tener una trayectoria

rectilínea y una velocidad constante. Un tren realiza un movimiento rectilíneo, ya
que avanza por una línea recta. Además, durante largos tramos mantiene la misma
velocidad.

Movimiento rectilíneo uniformemente variado

El movimiento rectilíneo uniformemente variado (MRUV) tiene una trayectoria
recta y su aceleración es constante; es decir, aumenta y disminuye de manera
constante.

El movimiento rectilíneo uniformemente variado puede ser acelerado o retardado.

Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado: Es acelerado cuando su

velocidad aumenta a medida que transcurre el tiempo y, por tanto, la aceleración es
positiva.

El cohete, al despegar, pasa de estar en reposo a adquirir una enorme velocidad.

Además, como la trayectoria que realiza es una línea recta, decimos que el cohete
lleva un movimiento rectilíneo uniformemente acelerado.
Movimiento rectilíneo uniformemente retardado: Es retardado cuando su
velocidad disminuye a medida que pasa el tiempo y, por tanto, la aceleración es
negativa.

Movimientos curvilíneos
Si la trayectoria del móvil es una línea curva, la velocidad lleva siempre la
dirección tangente a la trayectoria en cada punto. En este caso hablamos de
movimientos curvilíneos.

Circular: la trayectoria del móvil es una circunferencia. Si lo que gira da siempre el

mismo número de vueltas por segundo, decimos que posee movimiento circular
uniforme (MCU).

Elíptico: es un caso de movimiento acotado en el que una partícula describe una

trayectoria elíptica.

Toda máquina contiene uno o varios mecanismos que le sirven para controlar o
transformar el movimiento producido por el elemento motriz.
Los mecanismos son las partes de las máquinas encargadas de transmitir o
transformar la energía recibida del elemento motriz, para que pueda ser utilizada
por los elementos receptores que hacen que las máquinas funcionen.
En las máquinas se pueden diferenciar los siguientes tipos de movimientos:
• Movimiento lineal (rectilíneo).
• Movimiento circular (giratorio).
• Movimiento lineal alternativo.

Dependiendo del tipo de movimiento que produce el elemento motriz, y del tipo de
movimiento que
necesita recibir el elemento receptor, los mecanismos deberán realizar una u otra
función.

1.4 GRADOS DE LIBERTAD-MOVILIDAD (CRITERIO DE KUTZBACH)

Más concretamente, los grados de libertad son el número mínimo de velocidades

generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemático de un
mecanismo o sistema mecánico.
El número de grados de libertad coincide con el número de ecuaciones necesarias
para describir el movimiento.
En mecánica clásica y lagrangiana, la dimensión d del espacio de configuración es
igual a dos veces el número de grados de libertad GL, d = 2·GL.

GRADOS DE LIBERTAD EN MECANISMOS PLANOS

Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar sólo en dos dimensiones,
el número de grados de libertad del mismo se pueden calcular mediante el criterio
de Grübler-Kutzbach:

Dónde:
• movilidad.
• número de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un mecanismo.
• número de uniones de 1 grado de libertad.
• número de uniones de 2 grados de libertad.

1.5 INVENCIÓN CINEMÁTICA (LEY DE GRASHOF)

La Ley de Grashof establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al menos

una articulación de revolución completa, si y solo si la suma de las longitudes de la
barra más corta y la barra más larga es menor o igual que la suma de las longitudes
de las barras restantes.
El conjunto de eslabones conectados se conoce como cadena cinemática. Cuando
se eligen diferentes eslabones como referencia para una cadena cinemática dada,
los movimientos relativos entre los distintos eslabones no se alteran; pero sus
movimientos absolutos (los que se miden con respecto al de referencia) pueden
cambiar drásticamente.
El proceso de elegir como referencia diferentes eslabones de una cadena recibe el
nombre de inversión cinemática.

En una cadena cinemática de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos

sucesivamente como referencia, se tienen n inversiones cinemáticas distintas de la
cadena, es decir, n mecanismos diferentes.
Ley de Grashof

Afirma que, para el eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las

longitudes más corta y más larga de los eslabones no puede ser mayor que la
suma de las longitudes de los dos eslabones restantes, si se desea que exista una
rotación relativa continua entre dos elementos. Esta ley específica que uno de los
eslabones, en particular el más pequeño, girara continuamente en relación con los
otros tres solo cuando

si no se satisface esta desigualdad, ningún

eslabón efectuara una revolución completa en relación al otro.

Esta ley específica el orden en que los eslabones se conectan, o cual de los
eslabones de la cadena de cuatro barras es el fijo.
Bibliografía

gonzales, t. c. (2016). principios fundamnetales, analisis y sintesis de mecanismos

. Obtenido de scribd: https://es.scribd.com/document/302648832/Principios-
Fundamentales-Analisis-y-sintesis-de-mecanismos
ley de grashof. (s.f.). Obtenido de desarollo de mecanismos :
/www.unioviedo.es/DCIF/IMecanica/GestionCortizo/Metodolo~gia/conceptos
%20de%20mecanica/Glosario%20de%20t%E9rminos/cuadrilateroArticulad
o3.htm
martinez, j. m. (s.f.). Las Diferentes Formas del Criterio de Kutzbach-Gr¨ubler.
Obtenido de Las Diferentes Formas del Criterio de Kutzbach-Gr¨ubler:
http://www.dicis.ugto.mx/profesores/chema/documentos/An%C3%A1lisis%2
0y%20S%C3%ADntesis%20de%20Mecanismos/Introduccion%20y%20Crit
erios%20de%20Movilidad/FormasCriterioMovilidad.pdf
portal educativo . (2017). Obtenido de tipos de movimiento :
https://www.portaleducativo.net/quinto-basico/102/Tipos-de-movimiento
puebla, b. u. (2015). plan de estudio . Obtenido de analis y sintesis de
mecanismos :
ftp://ece.buap.mx/pub/Secretaria_Academica/PLANES_DE_ESTUDIOS_FA
C_CS_ELECTRONICA/PLAN%20MECATRONICA%202005/An%E1lisis%2
0y%20S%EDntesis%20de%20Mecanismos.pdf
wikipedia, la enciclipedia libra . (06 de abril de 2018). Obtenido de grado de
libertad (ingenieria):
https://es.wikipedia.org/wiki/Grado_de_libertad_(ingenier%C3%ADa)