SIETE

ESTABILIDAD A PEQUEÑOS DISTURBIOS

7.1 INTRODUCCIÓN

El concepto de la estabilidad dinámica o a pequeños disturbios se aplica a las respuesta del

sistema que tienen que ver con al respuesta lenta del sistema de potencia ante cambios en él
que tienen que ver con condiciones normales del sistema, pero que puede excitar
oscilaciones del sistema llegando a desencadenar problemas importantes en el sistema.

Para realizar este tipo de análisis se considera que el sistema lineal y se utilizan los métodos
clásicas de control. El sistema que se analiza es adecuado para ser analizado utilizando las
técnicas de variables de estado, como el de la siguiente ecuación

ÄX’ = A ÄX + B ÄU (7.1)

La respuesta del sistema se obtiene con el cálculo de los eigenvalores de A. La

determinación de la condición estable del sistema se determina si la parte real de todos los
eigenvalores son negativos.
Como ya se mencionó, es necesario linealizar el sistema y obtener su matriz característica.
Se usa la serie de Taylor y se linealiza al sistema en torno al punto X0 , se desprecian los
términos de orden mayor, las ecuaciones que se manejan son las siguientes

X = X0 + ÄX (7.2)

X’ = f(X 0 , t) (7.3)

Sustituyendo la ecuación (7.2) en (7.3), se obtiene el siguiente resultado

X’ + ÄX = f(X 0 + ÄX, t) (7.4)

Expandiendo a series de Taylor se tiene la siguiente expresión

δf δf δf
X' + ∆X' = f ( X 0 , t ) + | X 0 ∆X 1 + | X 0 ∆X 2 + ... + ∆X n (7.5)
δX 1 δX 2 δX n

el sistema queda entonces

∆X ' ≅ AX 0 ·∆X + B·∆U (7.6)

los elementos de A dependen de los valores iniciales X0 , los elementos del SEP se
consideran constantes

7.2 MODELADO MATEMÁTICO

Para calcular los eigenvalores se considerará un sistema general linealmente independiente

 a11 a12   x1   y1 
a =
a22   x2   y2 
(7.7)
 21

se debe encontrar un vector X el cual será transformado por A en el vector y el cual tendrá
la misma dirección de X en el espacio vectorial. Se toma la siguiente relación

AX = ëX (7.8)

donde ë corresponde al eigenvalor (escalar o complejo), de donde

ëX = ë I X (7.9)
substituyendo
AX=ëIX

[A – ëI] X = 0 (7.10)
esta expresión representa un conjunto de ecuaciones homogéneas lineales, esta ecuación
tiene una solución trivial cuando X es un vector nulo, solución que no interesa. La solución
buscada es cuando se resuelve el sistema si el determinante |[A – ëI]| es diferente de cero.
Al resolver el determinante, éste resulta en un polinomio de ë de grado n, de donde sus
raíces serán los eigenvalores.
Como cada punto del espacio n dimensional se considera como la punta de un vector
saliendo del origen

Ejemplo
Usando una matriz A transformar un vector ë en el vector x L
1 3 1  1
A=  , λ=  , xL =  
2 2 0  2
El problema para los eigenvalores y eigenvectores se deberá encontrar un vector x
transformado por A en un vector y con la misma dirección que el vector original en el
espacio

 1 3 λ 0 
A − λI =  −  =0 (7.11)
 2 2  0 λ

1− λ 3
= = λ2 − 3λ − 4 = 0
2 2−λ

resolviendo
ë1 = 4 ; ë2 = -1

sustituyendo ë1 queda el siguiente resultado

1 − 4 3   x1   − 3 3   x1   0
 2 = =
2 − 4   x2   2 − 2  x2   0
(7.12)


con x 1 = 1, se tiene que x 2 = 1

 1  4
entonces el resultado es el siguiente: la matriz A transforma a x1 =   en y =   , que es
1  4
un vector que tiene la misma dirección de x 1 .

Ejemplo:
Determinar los eigenvalores y eigenvectores normalizados del sistema siguiente

8 − 8 − 2 
A = 4 − 3 − 2 
3 − 4 1 

7.3 INTERPRETACION FISICA

Los eigenvalores esta formados por componentes, una real (á) y una imaginaria (ù). La
aparte real representa el amortiguamiento de una función exponencial, el término
imaginario representa la frecuencia natural del sistema.

X
á
X X

Figura 7.1 Respuestas transitorias

7.4 MODELADO LINEAL DE LOS SEPs

Modelado de la máquina bus infinito

Las ecuaciones no lineales de la máquina síncrona son las siguientes
1 d ω
Vd = −rs I d + ψd − ψq
ωs dt ωs
1 d ω
Vq = −rs I q + ψq + ψd
ωs dt ωs

1 d
Vo = −rs I o + ψo
ωs dt
1 d
V fd = r fd I fd + ψ fd (7.13)
ωs dt

1 d
0 = rkd I kd + ψ
ωs dt kd

1 d
0 = rfq I fq + ψ
ωs dt fq

1 d
0 = rkq I kq + ψ
ωs dt kq

si se considera el RAV es útil la siguiente ecuación

r fd
V fd = Efd (7.14)
xmd

Efd es el voltaje a circuito abierto, los enlaces de flujo se definen como

ψq = ψmq + xla iq

ψd =ψmd + xla id

ψ fq =ψmq + xlfqiq (7.15)

ψkq =ψmq + xlkqikq

 ψkd =ψmd + xlkd ikd

ψmq = xmq (i fq + ikq + iq )

ψmd = xmd ( ikd + i fd + iq )

ω 1
p = (T − T )
ω0 2 H m e

Te = (ψd iq − ψq id

pδ = ω − ω0

Las ecuaciones que modelan la red son las siguientes

xt ω
Vq = piq − xt id + r i + VqB
ω0 ω0 t q

xt ω
Vd = pi d − xt iq + r i + VdB (7.16)
ω0 ω0 t d

VqB = VB cos δ

VdB = VB sin δ

las ecuaciones anteriores deben ser tratadas en conjunto como se muestra en las siguientes
expresiones
∆X dq ' = A∆X dq + B∆I dq

Vdq = C∆X dq + ZI dq (7.17)

las ecuaciones anteriores están expresadas en el marco de referencia de cada máquina, para
obtener un sistema de ecuaciones en conjunto de todas las máquinas con la red, es necesario
que estén referidas a un sola referencia, para esto se usa la conversión de un sistema de dos
ejes como se muestra a continuación.
Se toma a la red eléctrica como el marco de referencia síncrono al cual se refieren los ejes
dq de cada máquina como se muestra en la figura
 Q

eqi

VQi Vti

äi
èi

D
VDi
edi

Figura 7.2 Cambio de referencia

Como resultado de esta conversión se obtiene la siguiente matriz de conversión

 senδ − cos δ 
T =
senδ 
(7.18)
cos δ

de modo general, para cambiar las variables de un sistema dq a el síncrono DQ se expresa

f DQi = Ti fdqi (7.19)

expresando las ecuaciones de estator en el marco de referencia síncrono, se obtiene

VDQ = TC∆X dq + TZT −1 I DQ (7.20)

las ecuaciones de la red quedan de la siguiente forma

I DQ = YRVDQ (7.21)

en forma expandida
  I D 1   G11 − B11 L G1 n − B1n  VD 1 
 I  B
 Q1   11 G11 L B1 n G1 n  VQ 1 
 M  = M M O M M  M  (7.22)
    
 I DN  Gn1 − Bn1 L Gnn − Bnn  VDn 
 I QN   Bn 1 Gn 1 L Bnn Gnn  VQn 
 

Una característica de esta ecuación es que solo contiene los nodos que tienen generación
en forma general, el manejo de las ecuaciones para obtener el equivalente lineal del sistema
se obtiene de la siguiente forma

p∆X = A∆X + B∆I DQ

0 = H∆X + N∆I DQ (7.23)

combinando ambas ecuaciones para dejarlas solo en función de las variables de estado
queda la siguiente expresión equivalente

[
p∆X = A − BN −1 H ∆X ] (7.24)

esta ecuación combina las ecuaciones diferenciales de las máquinas y de la red eléctrica.
Para determinar la estabilidad del sistema, se tienen que calcular los eigenvalores de la
matriz equivalente del lado derecho de la ecuación anterior.
Para llegar a esta formulación, se deben linealizar las ecuaciones de circuito de todas las
máquinas incluyendo las de los RAVs,

7.5 EQUIVALENTES DINAMICOS

El desarrollo de los SEPs ha requerido para su modelado de grandes recursos

computacionales cuando se requiere solo de analizar una parte del sistema. Para realizar
estudios más eficientes, se han desarrollado algunas técnicas para obtener equivalentes
dinámicos de algunas partes del sistema que son de poco interés.
Los resultados de este trabajo se pueden clasificar en los siguientes puntos

• Método de linealización y análisis nodal

• Método de coherencia

Método de Análisis Nodal

En este método la linealización de las ecuaciones requiere el conocimiento de los modos
naturales del sistema externo, calculando los eigenvalores para transformar la ecuación

X ' = AX + B∆V (7.25)

en la forma canónica

p ' = ∧ p + θ∆VT (7.26)

cada elemento de la diagonal de ∧ es un eigenvalor de A, así el vector de estado reducido

se basa en despreciar los nodos que se amortiguan rápidamente, después se integran las
ecuaciones diferenciales lineales reducidas con las no lineales del área de estudio. El
método consiste en los siguientes pasos

1. se construye la ecuación diferencial para el sistema externo

2. Se separan los nodos naturales, transformando las ecuaciones en forma canónica
3. se reduce el orden de las ecuaciones despreciando los nodos naturales que decaen
rápidamente
4. se efectúa la integración de la ecuación diferencial reducido con las ecuaciones del
sistema.

Método de coherencia

Se basa en formar grupos de máquinas del área externa que oscilan juntos, es decir son
coherentes.
En general un grupo coherente de máquinas están dentro de una tolerancia. En la siguiente
figura se muestran estos casos

Grupo 1

Grupo 2

Figura 7.3 Respuesta coherente por grupos de máquinas

el criterio para clasificar máquinas es que la diferencia angular entre ellas sea como

|Ääi(t) – Äär(t)|< 8o , 5o , 1o

después de identificar los grupos coherentes, lo que se debe de hacer es combinar las
máquinas de cada grupo para formar una máquina equivalente por cada grupo coherente, ha
esto se le da el nombre de agregación dinámica.

7.6 CALCULO DE LOS EIGENVALORES DE UN SISTEMA

Para calcular los eigenvalores de un sistema, se tomará como ejemplo el 12.2 de la

referencia [6]. Considerar un grupo de 4 generadores de 555 MVA, 24 KV, 60 HZ, como se
muestra en la figura
j15 j0.5

4X555 MVA J0.93

Figura 7.4 Sistema -Bus infinito

Se consideran las siguientes condiciones iniciales
P = 0.9 Q = 0.3, sobre excitado Et = 1.0 ∠ 360 EB = 0.9995 ∠ 00
Xd’= 0.3 H = 3.5 MW-s/MVA
Se desean obtener los eigenvalores para un nivel de amortiguamiento de
KD = 0.0 , -10.0 , 10.0

El circuito equivalente del sistema presentado es el siguiente

Et = 1.0 ∠ 360

j0.3 j0.15 j0.5

EB = 0.995 ∠ 00
E’ ∠ ä

Figura 7.5

It = (P + jQ)/Et = 0.9 – j0.3

E’ = 1.123 ∠ 13.92

ä0 = 49.92o

XT = 0.95

El par de sincronización se calcula de la siguiente forma

Ks = ((E’ EB )/XT ) cos ä0 = 0.757

Utilizando el modelo clásico, las ecuaciones utilizadas son las siguientes incluyendo
amortiguamiento
1
p∆ωr = (T − T − K D ∆ωr )
2H m e
p∆δ = ω0 ∆ωr
Tomando el modelo clásico linealizado de la máquina síncrona

∆ωr ' − K D −
K s  ∆ω   1 
 ∆δ '  =  2H 2H   ∆δ  +  2 H  ∆Tm
r

   ω0 0     0 

∆ωr ' − 0.143K D − 0.108 ∆ωr  0.143

 ∆δ '  =  377.0 + ∆T
0   ∆δ   0  m
  

se debe resolver el siguiente sistema

− 0.143K D − λ − 0.108
 =0
 377.0 − λ 

el polinomio del sistema es

λ2 + 0.143K D λ + 40.79 = 0
o también

λ2 + 2ξωn λ + ωn = 0
2

entonces
ωn = 6.387 rad/ seg = 1.0165 Hz.

ξ = 0.143 KD /( 2 * 6.387) = 0.0112 KD

los eigenvalores son

ë1,2 = - æùn ± ωn 1 − ξ2
de donde la frecuencia de amortiguamiento se obtiene como

ù d = ωn 1 − ξ2

para las condiciones especificadas los eigenvalores son los siguientes

 KD 0 10 -10
Eigenvalor ë 0±j6.39 -0.714±j6.35 0.714±j6.36
Frecuencia de amortiguamiento ù d 1.0165 Hz 1.0101 Hz 1.0101 Hz
Relación de amortiguamiento æ 0 0.112 -0.112
Frecuencia natural no amortiguada ùn 1.0165 Hz 1.0165 Hz 1.0165 Hz

Para el modelo de máquina que incluye el devanado de campo se tienen las siguientes
expresiones

1
p∆ωr = (T − T − K D ∆ωr )
2H m e
p∆δ = ω0 ∆ωr

pΨ fd = ω0 ( e fd − R fd i fd )

ω0 R fd
= E − ω0 R fd i fd
Ladu fd

linealizando este sistema de ecuaciones en forma matricial se obtiene

− K K1 K2   1 
 ∆ωr '     ∆ωr  
D
0 
   2 H 2H 2H    2H  ∆Tm 
 ∆δ '  =  ω0 0 0   ∆δ  +  0 0   
∆Ψ fd '  ω0 R fd mLads ω R [1 − Lads / Lfd + m2 Lads ]   ∆Ψ   0 ω0 R fd   ∆E fd 
   0 − − 0 fd   fd  
 Ladu 
 L fd L fd 

a partir de este punto la deducción de la matriz del sistema es cada vez más compleja, por
lo que el procedimiento analítico debe ser minucioso.
Con el devanado de campo modelado, es posible conectar el control de voltaje, por lo que
se puede hacer uso de los modelos presentados y agregarse a este sistema de ecuaciones en
su versión linealizada