CUATRO

MODELADO DE CONTROLES

4.1 Modelo de los Controles de la Máquina Síncrona

El objetivo primario de un sistema eléctrico de potencia es proveer un servicio de suministro

eléctrico con voltajes sinusoidales constantes en magnitud y frecuencia. Un sistema eléctrico de
potencia siempre presenta variaciones en la magnitud de la frecuencia y del voltaje, por lo que se
requiere un sistema de control que mantenga a estas variables (voltaje y frecuencia) dentro de
ciertos límites tolerables.

Tanto la frecuencia como el voltaje del sistema de potencia dependen del balance de potencia
activa y reactiva, de tal forma que un cambio en la potencia activa o reactiva en un punto del
sistema, se refleja a través del sistema en un cambio en la frecuencia o voltaje. El control de estas
variables se hace en los nodos del sistema donde existen fuentes de potencia activa y/o reactiva,
el control del voltaje se consigue variando la potencia reactiva, mientras que el control de la
frecuencia se hace variando la potencia activa.

En el modelo dinámico de la máquina síncrona presentado anteriormente, se tienen dos

parámetros que operan como señales de entrada, una es el voltaje de campo Efd y la otra es la
potencia mecánica Pm , las cuales pueden ser consideradas como constantes cuando no se cuenta
con los controles respectivos, y cuando son tomadas como variables de estado, su valor depende
de las variaciones dinámicas ocasionadas por la acción de los sistemas de control.
A continuación se presenta un diagrama esquemático de una planta con controles de velocidad y
voltaje, donde se puede ver la interrelación entre los tres sistemas.
El diagrama de bloques de la figura 4.1 muestra los controles de una unidad de generación con
turbina térmica. El control de excitación regula la tensión aplicada al circuito de excitación de la
máquina, mientras que el control de turbina regula la potencia mecánica suministrada a la
turbina. El control de caldera regula el vapor a presión.
 Potencia,
Par,
Vapor a Tensión,
velocidad
Combustible presión Corriente
CALDERA TURBINA GENERADOR

CONTROL DE CONTROL DE CONTROL DE

TURBINA EXCITACION
CALDERA

Potencia Velocidad de Tensión de

asignada referencia referencia

Figura 4.1 Controles principales de un generador síncrono

El dispositivo físico para el control de voltaje se le conoce como sistema de excitación y el

dispositivo físico para el control de frecuencia es el motor primario o sistema gobernador turbina.
A continuación se detallan los modelos para la simulación de estos controles.

4.3 Modelado de Sistema de Excitación

La función básica del sistema de excitación es proveer corriente continua al devanado de campo
de la máquina síncrona, y controlar el voltaje de campo del generador por medio de reguladores
automáticos, a fin de controlar el voltaje en terminales de la máquina.
Existen diferentes representaciones de los sistemas de excitación para la mayoría de los estudios
de estabilidad que incluyen su comportamiento transitorio. La IEEE normalizó los sistemas de
excitación agrupándolos en 4 tipos:

Sistema tipo 1. Regulador y excitador de operación continua

Sistema tipo 2. Sistema con rectificación rotatoria
Sistema tipo 3. Sistema estático con fuente de potencia y de corriente.
Sistema tipo 4. Sistemas de acción no continua
 Cada modelo presenta diferente grado de complejidad, y su uso depende del tipo de respuesta que
se desea, o de la influencia que pueda tener en la estabilidad transitoria del sistema de potencia.
La figura 4.2 muestra el diagrama en bloques del sistema de excitación tipo 1, el cual es de los
más utilizados para estudios de estabilidad transitoria.

Vref
S E = f ( E FD )

VRmax

1 V1 Ve KA EFD
VT ∑ ∑ 1
1 + sTR 1 + sT A ∑ K E + sT E

VRmin VR
VF sK F
Vs
1 + sTF

Figura 4.2 Sistema de excitación tipo 1 con regulador y excitador de acción continua

Este sistema de excitación está integrado por los siguientes bloques:

• Un rectificador
• Un amplificador
• Un excitador con saturación
• Un estabilizador interno
• Un lazo externo de estabilización

En la tabla 4.1 se da la descripción de cada uno de los bloques y símbolos utilizados en el

esquema del sistema de excitación.
El rectificador es la conexión de un transformador con un puente rectificador que cambia el
voltaje Vt alterno a un voltaje directo V1 . Su relación dinámica es:

dV1
=
1
(V − V1 ) (4.1)
dt TR t

Normalmente la constante de tiempo TR es muy pequeña y suele despreciarse para los estudios de
estabilidad, de modo que V1 = VT
 Tabla 4.1 Descripción de variables del sistema de excitación

Símbolo Descripción Símbolo Descripción

EFD Voltaje de salida del sistema de TA Constante de tiempo del
control amplificador regulador
Vt Tensión terminal del generador TE Constante de tiempo de la
excitatriz
KA Ganancia del regulador TF Constante de tiempo del circuito
de estabilización
KE Constante de la excitatriz TR Constante de tiempo del filtro de
entrada al sistema de control
KF Ganancia del lazo interno de VR Voltaje de salida del regulador
estabilización del regulador
SE Función saturación de la VRmax Máximo valor de Vr
excitatriz
Vs Señal estabilizante VRmin Mínimo valor de Vr
suplementaria
V1 Voltaje de salida del generador Vref Voltaje de referencia del
regulador

La señal de entrada al amplificador resulta de una comparación entre el voltaje en corriente

directa V1 y un voltaje de referencia que se toma como señal de error. Pueden incluirse o no las
señales de los estabilizadores interno Vf y externo Vs.
Si solo se considera la señal del estabilizador interno, la señal de error Ve es

Ve = Vref − VT − V f (4.2)

El amplificador es un circuito que aumenta la señal de error para ser suministrada al excitador. La
amplificación es lineal y se representa con una ganancia KA y constante de tiempo TA. La
saturación del amplificador se representa con los límites VRmin y VR max. Su relación ecuación es:

dVR
=
1
( K AVe − VR ) (4.3)
dt TA

con
VR min < VR < V R max
El excitador es el devanado de campo de la máquina síncrona el cual se alimenta con corriente
directa y su relación dinámica es:

dE FD
=
1
(V + S E E FD − K E EFD ) (4.4)
dt TE r

El lazo de estabilización actúa como una señal adicional al sistema de excitación y tiene como
función aumentar el coeficiente de amortiguamiento del generador. Su ecuación es:

dVF 1  dEFD 
=  KF − VF  (4.5)
dt TF  dt 
Se define una nueva variable llamada razón de retroalimentación, cuya ecuación es:

KF
RF = E − VF (4.6)
TF FD

de la ecuación anterior se puede definir una variable de estado

dRF 1 KF 
=  EFD − RF  (4.7)
dt TF  TF 

De la ecuación (4.6), se puede obtener el valor del voltaje de estabilización Vf en función de ésta
nueva variable de estado, y la ecuación (4.7) del circuito amplificador queda como:

 
 K A RF + K A (Vref − VT ) − A F EFD − VR 
dVR 1 K K
= (4.8)
dt TA  TF 

Existen varios modelos para representar los diferentes sistemas de excitación, en este caso se
eligió el tipo 1 del IEEE por ser el más general, y sirve de base para representar los demás
sistemas de excitación. Su formulación en espacios de estado queda como sigue:
  − K E + SE 1 
 TE   E  0 0 
0
 E fd   TE
fd 0  0 
d    
= 0   R f  + 0 0 0  0
KF 1
R −  (4.9)
dt  f   T2 TF   KA 
 Vr   K FK KA  
1  r  0 0
V   Vref − VT 
 − A F −   TA 
 T A TF TA T A 
En la ecuación (4.9) se desprecia la constante de tiempo del rectificador TR y no se incluye el lazo
de estabilización externo.

4.3 Modelo del sistema gobernador turbina

El motor primario es el medio por el cual la energía cinética de las fuentes de energía primaria
(agua, vapor, etc.), se convierte en energía mecánica, y luego en energía eléctrica por el
generador síncrono. La función del gobernador, es controlar la potencia mecánica que entra al
generador y por lo tanto la velocidad rotacional, la cual determina la frecuencia de los voltajes de
corriente alterna generados en terminales de la máquina síncrona. Adicionalmente, en un sistema
interconectado, también se debe de controlar la generación dentro de cada área de tal forma que
se mantenga el intercambio programado de potencia. Este tipo de control conjunto es llamado
también control carga frecuencia o control automático de generación. La figura 4.3 muestra un
esquema básico de los componentes que conforman una planta de generación y sus sistemas de
control.

Potencia de enlace
Control automático Sistema eléctrico
de generación frecuencia Cargas
Transmisión
Otros generadores

Potencia
Fuentes de energía eléctrica
(vapor o agua)

Potencia
mecánica
Cambiador de Regulador de Válvulas o Turbina Generador
velocidad velocidad Compuertas

velocidad

Figura 4.3 Diagrama de bloques de una planta de generación y su sistema de control de velocidad
En el esquema de control de velocidad de un generador síncrono, se pueden distinguir los
siguientes bloques:

• El regulador de velocidad, donde se decide que cantidad de fluido debe llegar a la turbina.
• El mecanismo de control de velocidad que en la mayoría de los casos está formado por un
servomotor encargado de actuar sobre las válvulas y puertas según las ordenes
precedentes del regulador de velocidad.
• Los elementos de apertura y cierre que ayudarán a limitar la cantidad de fluido que llegue
a la turbina.

Se ha establecido que los sistemas gobernadores de velocidad más representativos para los
estudios dinámicos del sistema de potencia, son aquellos que están relacionados con el tipo de
turbina que gobiernan y con el tipo de control que realizan, así entonces hay gobernadores de
velocidad para turbinas térmicas e hidráulicas, y gobernadores de velocidad con control mecánico
hidráulico o control electrónico hidráulico. Para este caso se considera un modelo de gobernador
de velocidad para turbina térmica con control electrónico hidráulico, como se muestra en la
siguiente figura.

ωs
P0 PSVmax
ω
∆ωs 1 1 PSV
∑ R ∑ 1 + sTSV
PSvmin=0
Figura 4.4 Sistema gobernador de velocidad electrónico hidráulico para turbina térmica

En la bibliografía se reportan modelos para las turbinas térmicas con diferente grado de precisión,
para este caso se presenta el modelo de turbina térmica sin recalentamiento.

PM
PSV 1
1 + sTCH

Figura 4.5 Turbina térmica simple sin recalentamiento

Las ecuaciones que modelan al sistema gobernador de velocidad y la turbina son las siguientes:

dTM
=
1
(
TM + PSV ) (4.10)
dt TCH

dPSV 1  1 ω 
=  P0 − PSV −  (4.11)
dt TSV  R ωo 
0 ≤ Psv ≤ Psv max

En la tabla 4.2 se presenta la descripción de cada uno de los bloques y símbolos utilizados en el
esquema del sistema gobernador turbina para turbina térmica e hidráulica.

Tabla 4.2 Descripción de variables del sistema gobernador turbina térmica e hidráulica.

Símbolo Descripción
Pm Par mecánico
P0 Potencia de control del gobernador
R Regulación de velocidad
W Velocidad angular
PSvmax Potencia máxima de entrada de vapor
PSV Potencia de entrada de vapor
TSV Constante de tiempo del gobernador
wo Velocidad angular de referencia
TCH Constante de tiempo de la turbina de
vapor

Las ecuaciones resultantes de los diagramas de bloques se encuentran en forma de variables de

estado, por lo que fácilmente se pueden agregar a las ecuaciones matriciales de los generadores
del sistema para simular su respuesta conjunta.