UNO

INTRODUCCION

1.1 Dinámica de los sistemas eléctricos de potencia

Un sistema eléctrico de potencia (SEP), es una red de componentes interconectados que sirven
para la generación y transmisión de la energía eléctrica, cuyo objetivo fundamental es entregar
esta energía eléctrica a los usuarios, en forma eficiente, confiable y segura. Para ello se requiere
realizar constantemente estudios del comportamiento del sistema, para conocer las diferentes
condiciones de operación del mismo. Este comportamiento es en general, de naturaleza
dinámica, es decir, que siempre está en estado de transición, de un estado de operación a otro,
debido a los cambios que presente el sistema.
Bajo condiciones normales de operación, los cambios en el sistema son pequeños y ocurren en
periodos de tiempo relativamente largos, desde algunos segundos hasta varios minutos, por lo
que se considera que el sistema está operando en estado estacionario. Sin embargo, bajo
condiciones de contingencias, se producen cambios importantes y de forma repentina que hace
que la transición de un estado de operación a otro sea violenta, lo cual produce cambios
importantes en las variables del sistema, por lo que se considera que el sistema está en estado
transitorio y requiere de estudios desde un punto de vista dinámico.

Al comportamiento dinámico de las variables del sistema, que se presenta al ocurrir una
perturbación en el mismo, se le conoce como dinámica del sistema y cubre un gran espectro de
fenómenos dinámicos, electromagnéticos, electromecánicos y termodinámicos. Dado que las
dimensiones de los sistemas de potencia son muy grandes y son cientos los elementos que
intervienen durante alguna contingencia, el estudio y análisis de la dinámica del sistema como tal
no es viable, por lo que se requiere hacer algunas consideraciones como el tipo de perturbación,
los tiempos de respuesta de los componentes involucrados en el fenómeno, así como el análisis,
los métodos y herramientas disponibles para determinar y predecir la solución del fenómeno.
Estas consideraciones permiten clasificar y establecer categorías o áreas que pueden ser
analizadas separadamente, como se muestra en la figura 1.1. En esta figura, la clasificación de los
fenómenos dinámicos se basa en los tiempos de respuesta de cada uno de los elementos que
conforman el sistema y que tienen mayor influencia en el fenómeno considerado.

Sobre voltajes por descargas atmosféricas

Sobre voltajes por maniobra

Resonancia subsíncrona

Estabilidad transitoria y dinámica

Respuesta de calderas y controles

Corte de carga

Dinámica de largo plazo t(seg)

-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Figura 1.1 Dinámica del sistema de potencia de acuerdo al rango de estudio.

En la figura anterior, las barras representan el rango de tiempo de estudio y debajo de ellas se
describe el tipo de fenómeno a estudiar. Como puede observarse, la dinámica del sistema
comprende estudios desde sobrevoltajes en la red, hasta la dinámica de largo plazo de los
subsistemas alimentadores de energía. Los estudios de estabilidad forman parte del concepto
general de la dinámica del sistema y se puede observar que el rango de tiempo de interés para
estos estudios se encuentra en la zona comprendida entre 10-3 segundos y 10 segundos.

1.2 Concepto de estabilidad

Desde los primeros estudios dinámicos que se realizaron en los sistemas de potencia, el concepto
de estabilidad ha consistido en el mantenimiento del sincronismo entre las partes del sistema; los
términos más importantes en estas definiciones son mantener el equilibrio del sistema a través de
la operación en sincronismo de los generadores en condiciones normales y/o después de ocurrido
algún disturbio. Sin embargo, otros autores mencionan, que pueden presentarse condiciones de
inestabilidad de diferentes maneras, ya sea por un colapso de voltaje, o bien por oscilaciones de
potencia en las líneas de enlace, aún cuando no haya pérdida de sincronismo, por lo que el
concepto de estabilidad va más allá de un análisis de sincronismo.

M. A. Pai describe una idea intuitiva del significado de la estabilidad de un sistema físico,
haciéndola extensiva a los sistemas de potencia, definiéndola como “la capacidad de un sistema
equilibrado que, al ser sometido a un disturbio, puede regresar a su condición de equilibrio
inicial o a un punto cercano a éste. En caso de que no pueda regresar a esta condición de
equilibrio, el sistema será inestable”.
P. M. Anderson describe el concepto de estabilidad como “Si la respuesta oscilatoria de un
sistema de potencia durante el periodo transitorio después de ocurrido un disturbio es
amortiguada y el sistema regresa en un tiempo finito a un nuevo punto de operación
estacionario, se dice que el sistema es estable”.

De acuerdo con las definiciones anteriores, los estudios de estabilidad evalúan el comportamiento
dinámico del sistema cuando este se encuentra bajo la influencia de un disturbio.

1.3 Reseña histórica

Los métodos para el análisis de los Sistemas Eléctricos de Potencia (SEP) han evolucionando
paralelamente a las necesidades eléctricas y problemas que han surgido a través del tiempo.

Los primeros sistemas de potencia desarrollados en 1882 por Thomas A. Edison, operaban con
corriente directa, con un generador accionado por vapor para alimentar cargas puramente
resistivas a través de un sistema de cables subterráneo. Estos sistemas presentaron limitaciones
para la transmisión de potencia, a medida que aumentaban tanto la demanda de carga como las
distancias entre las estaciones de generación y los centros de carga, debido a la necesidad de
transmitir mayores cantidades de potencia eléctrica a través de cables de gran diámetro, lo que
resultaba muy ineficiente y costoso.

Estos problemas se resolverían años más tarde con los sistemas en corriente alterna
implementados por George Westinghouse en 1886. Los sistemas de corriente alterna desplazaron
rápidamente a los sistemas de corriente continua debido principalmente a la existencia del
transformador, que hizo posible la transmisión de mayor potencia eléctrica a una tensión más alta
que la generación y carga.
A principios de la década de 1890, se empezaron a utilizar conjuntos de generadores conectados
en paralelo, con lo que se logró incrementar la potencia eléctrica generada, respondiendo a la
demanda creciente de usuarios.

El problema que surgió con esta nueva condición de redes eléctricas fue el mantenimiento del
sincronismo de los generadores conectados y las oscilaciones sostenidas en los rotores debidas a
las variaciones en el par aplicado directamente a los generadores por las máquinas de vapor.
Estas oscilaciones provocaban variaciones en el voltaje y frecuencia del sistema que se
transmitían a los rotores provocando la pérdida del sincronismo, al entrar en resonancia con la
frecuencia electromecánica del generador. Para reducir al mínimo las oscilaciones, se utilizaron
devanados amortiguadores en el generador, y el empleo de turbinas de vapor, las cuales no
presentaban variaciones del par.

Los estudios teóricos del comportamiento dinámico del sistema de potencia comenzaron en 1920,
por C. P. Steinmetz, donde reconoce la importancia del análisis de la estabilidad y control de las
estaciones de generación eléctrica. En 1924, R. D. Evans y R. C. Bergvall, desarrollaron un
laboratorio en miniatura de los sistemas de potencia, un año después presentaron el primer
análisis de la estabilidad sobre un sistema de potencia práctico. En 1937 se presentó el primer
reporte de la estabilidad de los sistemas de potencia por el comité de la AIEE, donde se
establecen las bases teóricas para el estudio del fenómeno de la estabilidad de los sistemas de
potencia, desarrollándose principalmente los estudios de transmisión de potencia a grandes
distancias y la teoría de las máquinas síncronas propuesto por R. H. Park.
El problema de la estabilidad adquirió importancia en los años treinta, con el fenómeno de la
estabilidad transitoria que se presentó al tener la necesidad de transmitir energía eléctrica a zonas
metropolitanas retiradas a más de 170 Km.
Para llevar a cabo los estudios de la estabilidad transitoria, se propuso el modelo clásico para
sistemas, representado por una máquina conectada a un bus infinito o en un sistema de dos
máquinas. En este modelo, el generador es presentado mediante una fuente de voltaje constante
detrás de una reactancia transitoria, las líneas de transmisión se representaban como un circuito
equivalente formado por una resistencia y una reactancia inductiva en serie y las cargas como
impedancias constantes.
Los métodos de análisis propuestos requerían del uso de técnicas de integración numérica, como
los métodos de Euler y el método paso a paso para resolver la ecuación de oscilación que
describe el comportamiento dinámico del ángulo de par.
El trabajo computacional para el análisis de los sistemas se realizaba completamente mediante
métodos manuales o utilizando calculadoras mecánicas. La solución consistía en analizar la
primera oscilación del despla zamiento angular de los rotores y después, en forma separada, hacer
un estudio en estado permanente bajo las nuevas condiciones de operación.

Un paso importante para mejorar los cálculos de la estabilidad se logró con la aparición del
analizador de redes desarrollado en 1932, el cual era esencialmente un modelo a escala de un
sistema de potencia, el cual utilizaba resistores ajustables, reactores y capacitores para representar
las líneas de transmisión y cargas, fuentes de voltaje de magnitud y ángulo ajustables para
representar a los generadores e instrumentos de medición para obtener información de los
voltajes, corrientes y potencias en la red.

Con el analizador de redes fue posible hacer estudios de sistemas en estado permanente, la única
limitación era que los desplazamientos angulares de los rotores se seguían calculando con los
métodos tradicionales. Este problema fue resuelto en 1940, cuando se utilizaron las computadoras
analógicas para resolver las ecuaciones diferenciales, con lo que se pudieron eliminar los cálculos
manuales de los estudios dinámicos, este resultado combinado con el analizador de redes
permitió obtener directamente comportamiento de las variables de interés. La limitación de estos
simuladores fue que solo permitía representar sistemas pequeños, por el costo que implicaba.
Fue a partir de los años cincuenta, con la introducción de la computadora digital, que se pudieron
desarrollaron técnicas y algoritmos que permitieron simular sistemas de mayor tamaño y extender
los tiempos del estudio de la estabilidad hasta 3 segundos.

En la década de los sesenta, se desarrollaron nuevos conceptos y métodos para el análisis, diseño
y operación de los sistemas de potencia, en esta época Albert M. Sasson presenta una
recopilación sobre las aportaciones de casi 80 investigadores sobre el problema de estabilidad y
sus métodos de solución y concluye que el desarrollo de los estudios dinámicos se enfocó en tres
líneas de trabajo, una hacia la búsqueda de modelos más detallados de los elementos que
intervienen el proceso de dinámico, el caso de generadores y sus controles, el sistema de
transmisión, y la influencia de las cargas en la estabilidad del sistema.

La segunda línea de trabajo se enfocó hacia la investigación de métodos de solución más

eficientes y confiables, por ejemplo los métodos de respuesta a la frecuencia, las aproximaciones
de Lyapunov, los métodos explícitos como los de Runge Kutta y los métodos predictor corrector,
el uso de pasos variables de integración y los métodos de Newton combinados con la regla de
integración trapezoidal.

La tercera línea de trabajo estuvo enfocada a la búsqueda de alternativas para mejorar la

estabilidad del sistema como el uso de capacitores serie, estabilizadores de potencia y la
aplicación de la teoría del control para el diseño y operación de controles de excitación de alta
respuesta y gobernadores de velocidad.

Para 1970, los estudios de estabilidad multimáquina requerían un tiempo de computación

considerable, más de minuto y medio, especialmente para sistemas interconectados muy grandes,
con más de 1000 nodos. Esto motivó la búsqueda de técnicas de solución más rápidas, sin perder
precisión en los resultados. En 1972, H. W. Dommel y N. Sato, presentaron una técnica para
resolver las ecuaciones diferenciales de los generadores aplicando la regla de integración
trapezoidal implícita y un método iterativo rápido para resolver las ecuaciones algebraicas de la
red por medio de la matriz de admitancias triangularizada. La combinación de estas dos técnicas
dio origen a lo que hoy se conoce como esquemas implícitos simultáneos para la solución del
problema de estabilidad.

En México, en el año 1979 J. M. Cañedo presenta una formulación nodal implícita simultánea
para la solución del problema de estabilidad donde las ecuaciones diferenciales son convertidas a
ecuaciones algebraicas en forma analítica. En 1983 B. Vidrio L, implementa el método implícito
particionado donde efectúa una partición del sistema en subsistemas que se van resolviendo por
separado mediante la formulación de matrices. En 1979 F. Alvarado, utiliza los esquemas
implícitos simultáneos y sugiere una técnica paralela para resolver la integración de las
ecuaciones diferenciales con pasos de integración simultáneos.

Durante la década de los 80’s, los esquemas implícitos simultáneos fueron la base para el
desarrollo de programas de simulación comerciales como el programa CYME en 1986, el
programa Extended Transient Midterm Stability Package (ETMSP) en 1987 y muchos programas
no comerciales que se utilizaron tanto para la investigación como para la enseñanza en las
universidades. En 1990, M. A. Pai, A. Kulkarni y P. W. Sauer, investigan el uso de los métodos
implícitos simultáneos como una base para la aplicación de procesamiento paralelo en la
simulación dinámica de sistemas de potencia.

En 1991, Y. Dong y R. H. Pota, utilizan los esquemas implícitos simultáneos para el análisis de la
estabilidad transitoria en la primera oscilación en simulaciones en tiempo real. En 1992,
Sreerama Kumar y Ramanujan R., desarrollan un algoritmo modificando el método de Dommel y
Sato para mejorar la eficiencia computacional de los esquemas implícitos simultáneos reduciendo
el número de iteraciones y por lo tanto el tiempo computacional. En este algoritmo se emplea el
método de Newton para obtener una formula de las variaciones del ángulo de potencia asumiendo
que la potencia real y la frecuencia angular varían linealmente en cada paso de integración.

En 1992, J. Chow, desarrolla un programa en MATLAB llamado Power System Toolbox (PST)
para el análisis de flujos de potencia y estabilidad transitoria de sistemas de potencia basándose
en los métodos implícitos simultáneos. En esta década se desarrollan varios simuladores basados
en MATLAB/SIMULINK para el análisis de la estabilidad de sistemas de potencia
multimáquinas en línea y fuera de línea.

En 1999, Y. H. Moon, B. H. Cho, B. K. Choi y H. S. Riu, presentan un algoritmo para aumentar

la velocidad de los tiempos de simulación de los análisis de la estabilidad transitoria, utilizando el
concepto de red polarizada lineal, mediante la cual los efectos de la saliencia transitoria son
considerados en la matriz de admitancias nodal propuesta por Dommel y Sato. Con la nueva
formulación se evitan los ciclos iterativos y las ecuaciones diferenciales pueden ser resueltas
tanto por los esquemas de integración implícitos como por los explícitos.
En el año 2000, Z. Baorong y D. Z. Fang, emplean una técnica basada en los métodos implícitos
con variantes en el método de Newton para evitar la evaluación del Jacobiano, considerando los
modelos de carga como potencias constantes.

La tendencia actual es desarrollar simulaciones de la estabilidad transitoria de sistemas eléctricos

de potencia en tiempo real, ya sea a través de los métodos directos o bien por los métodos de
integración numérica o por una combinación de ambos, utilizando algoritmos más eficientes y
aprovechando el desarrollo de nuevas tecnologías en equipos de computo como el procesamiento
paralelo y el procesamiento vectorial.

1.4 Estado del arte

Matemáticamente, el problema de estabilidad puede ser visto como un gran conjunto de

ecuaciones algebraicos diferenciales no lineales, para lo que existen dos técnicas principales para
resolver el problema:
a) La simulación en el tiempo
b) Los métodos directos.

La primera técnica involucra la integración de ecuaciones algebraicas diferenciales que describen

el comportamiento del sistema para el periodo de tiempo de interés. La segunda estudia las
propiedades de la estabilidad del sistema con los métodos de Lyapunov y funciones de energía.
Para la simulación en el tiempo, los métodos de solución se pueden clasificar de acuerdo a la
forma en que se incorporan las ecuaciones algebraicas a los esquemas de solución, y por el
método que se usa para integrar las ecuaciones diferenciales. De acuerdo con estos dos criterios,
los métodos pueden ser el particionado o el alterno, donde las ecuaciones diferenciales son
resueltas separadamente de las ecuaciones algebraicas.
En los métodos simultáneos, las ecuaciones algebraicas son resueltas al mismo tiempo con las
ecuaciones diferenciales. Por el método de solución usado, se clasifica a los métodos en
explícitos o implícitos.

1.5 Clasificación de los estudios estabilidad del sistema

El problema de estabilidad del SEP es un problema único pero su estudio como tal no es viable
debido a la complejidad del sistema, para entender mejor su naturaleza se proponen las siguientes
clasificaciones:

a) Naturaleza física de la inestabilidad en cuestión, es decir, si está asociada al mantenimiento de

la operación sincrónica del sistema o al sostenimiento de voltaje fijo en nodos de la red.

b) Magnitud del disturbio, es decir, si es posible linealizar (disturbio pequeño) o no (disturbio

grande) las ecuaciones que describen la dinámica del sistema.

c) Dispositivos, procesos y el tiempo que deben considerarse para evaluar la estabilidad

(estabilidad de periodos cortos, medios o largos).

d) Métodos seleccionado para determinar y predecir la estabilidad (simulaciones en el tiempo o a

través de las funciones de energía)
Sobre la base de estos criterios, el problema de la estabilidad del sistema puede dividirse en dos
categorías; estabilidad angular y estabilidad de voltaje, como las mostradas en la figura 1.2.
 ESTABILIDAD DEL SEP

ESTABILIDAD ESTABILIDAD
ANGULAR VOLTAJE

ESTABILIDAD ESTABILIDAD ESTABILIDAD ESTABILIDAD ESTABILIDAD ESTABILIDAD

A PEQUEÑOS TRANSITORIA PERIODOS PERIODOS DE VOLTAJE DE VOLTAJE
DISTURBIOS MEDIOS LARGOS DISTURBIOS DISTURBIOS
GRANDES PEQUEÑOS

ESTABILIDAD ESTABILIDAD NO
OSCILATORIA OSCILATORIA

Figura 1.2 Clasificación de la estabilidad del SEP

Las líneas punteadas entre bloques indican que no existe una separación clara entre los límites
que caracterizan a la estabilidad angular y a la estabilidad de voltaje, entre tanto pueden ser
integrados en un solo estudio tanto para la respuesta rápida como la respuesta lenta.
La estabilidad angular es en general de naturaleza no lineal y dependiendo del tamaño de la
perturbación, las condiciones de operación y el objetivo del estudio puede clasificarse en:

• Estabilidad a pequeños disturbios

• Estabilidad transitoria

Los estudios de estabilidad a pequeños disturbios se realizan para magnitudes de disturbio

pequeñas, por ejemplo variaciones de carga o generación. El criterio de estabilidad consiste en
que el sistema es estable en estado estacionario si después de ocurrido un disturbio pequeño el
sistema regresa a una condición de operación en estado estacionario la cual puede ser idéntica o
cercana a la condición de operación de pre-disturbio.

Los estudios de estabilidad transitoria son asociados con la operación sincronizada de los
generadores del sistema y evalúan su comportamiento dinámico cuando el sistema es sometido a
grandes disturbios como la salida de generadores, líneas de transmisión o grandes variaciones de
cargas. Este tipo de fenómenos es dominado principalmente por la dinámica que presentan los
ángulos de los rotores de los generadores y la relación ángulo potencia, llamada estabilidad
angular del rotor.
A los estudios de estabilidad transitoria también se les conoce como estudios de transitorios
electromecánicos, debido a que el estudio de interés se centra en la dinámica de las unidades
generadoras con sus turbinas, los controles de velocidad y tensión y al sistema de transmisión y
cargas. Los factores importantes que caracterizan estos estudios son las variaciones de la potencia
de salida de las máquinas síncronas y la respuesta oscilatoria de sus rotores.

El resultado de los estudios mencionados permiten determinar las condiciones de seguridad,

continuidad y calidad del suministro eléctrico a los usuarios. Estos estudios han cobrado
importancia en los últimos años debido a la influencia que tienen en la respuesta dinámica del
sistema de potencia, los nuevos dispositivos de control asociados con los sistemas de excitación,
gobernadores de velocidad y los compensadores estáticos de reactivos, los cuales exigen estudios
mas detallados.

1.6 Solución al problema de estabilidad

Los estudios de estabilidad permiten establecer los criterios para la planeación y operación del
SEP de modo que la energía eléctrica entregada a los usuarios sea lo más segura y confiable
posible. Para lograr lo anterior, se requiere de estudios del comportamiento del sistema tanto en
estado estacionario como en estado dinámico, con lo que se determinan las diferentes condiciones
de operación del mismo. Los procedimientos prácticos para llevar a cabo tales estudios, como el
desarrollo de pruebas directas al sistema, son prohibitivas ya que las interrupciones del servicio
para la realización de las pruebas no son factibles, incluso por los riesgos a los equipos y
operarios.

Una alternativa para llevar a cabo estos estudios, es el uso de sistemas de potencia a escala o
mediante simuladores analógicos. El problema que presenta para estos casos es la limitación del
tamaño del SEP que se puede representar, además del costo de este tipo de pruebas.
Actualmente, la alternativa más viable para estudiar el comportamiento del sistema de potencia,
es mediante simuladores digitales, donde se utilizan los modelos matemáticos que representen a
los componentes del sistema. Esta propuesta requiere de la solución de un sistema de ecuaciones
algebraico diferenciales no lineales por medio de métodos numéricos, con lo que se obtiene la
respuesta dinámica de las variables de interés.

En este sentido, los métodos de solución aplicados al análisis de estabilidad transitoria se pueden
clasificar en dos grandes grupos: los métodos de simulación en el tiempo y los métodos directos.
Los métodos de simulación en el tiempo, obtienen la solución del comportamiento dinámico del
sistema potencia, a través de la solución numérica de las ecuaciones que representan al SEP.

Los métodos directos, por su parte, evitan la integración numérica de estas ecuaciones, y en su
lugar, utilizan funciones de energía basadas en los métodos de Lyapunov, o métodos gráficos,
como el criterio de áreas iguales y plano de fase, para establecer los criterios de estabilidad.
A pesar de que los métodos directos se consideran muy prometedores, sobre todo para el análisis
en tiempo real, aún se encuentran en etapa de investigación y su uso no es aún muy difundido.
Por lo tanto la simulación en el tiempo sigue siendo la base para el estudio del problema de la
estabilidad.