Trabajo practico n°3

Datos
𝑘𝑔
𝜑 = 𝑑𝑒𝑛𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑖𝑟𝑒 = 1,04
𝑚3
𝑚 = 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑒𝑟𝑜𝑛𝑎𝑣𝑒
𝑚
𝑔 = 9,81
𝑠2
⃗ = (𝑢, 𝑣, 𝑤) = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑏𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑒𝑟𝑜𝑛𝑎𝑣𝑒
𝑉
𝑚
⃗ | = 180
|𝑉
𝑠
⃗ = (𝑝, 𝑞, 𝑟) = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑎𝑏𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑒𝑟𝑜𝑛𝑎𝑣𝑒
𝜔

Á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝐸𝑢𝑙𝑒𝑟 = (𝜃, 𝛾, 𝜑)

𝐼𝑖𝑖 = 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑥𝑖
𝑆 = 𝑆𝑢𝑝𝑒𝑟𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
𝑏 = 𝐸𝑛𝑣𝑒𝑟𝑔𝑎𝑑𝑢𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑒𝑟𝑜𝑛𝑎𝑣𝑒
𝑐̅ = 𝐿𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
1
𝑎= 𝜌𝑉 2 𝑆
2𝑚
Ecuaciones linealizadas
1
𝑚(𝑢̇ ) = − 𝜑𝑉 2 𝑆((7,362. 10−2 − 2,56. 10−4 𝛼 − 5,299. 10−4 |𝛽|)) + 𝑚𝑔(𝜃)
2
1
𝑚(𝑣̇ + (𝑢0 𝑟)) = 𝜑𝑉 2 𝑆(−0,01242𝛽) + 𝑚𝑔(𝜃0 𝜓 − 𝜙)
2
1
𝑚(𝑤̇ − (𝑢0 𝑞)) = − 𝜑𝑉 2 𝑆(−9,025. 10−2 + 4,07. 10−2 𝛼 + 2,564. 10−3 |𝛽|) + 𝑚𝑔
2
1 𝑝𝑏 𝑟𝑏
𝐼𝑥𝑥 𝑝̇ = 𝜑𝑉 2 𝑆𝑏(−0,00787𝛽 + (−82,142). 10−3 + (−230,037). 10−3 )
2 2𝑉 2𝑉
1 𝑞𝑐̅
𝐼𝑦𝑦 𝑞̇ = 𝜑𝑉 2 𝑆𝑐̅(2,632. 10−2 − 2,226. 10−3 𝛼 − 5,233. 10−4 |𝛽| + (0,0020181))
2 2𝑉
1 𝑝𝑏 𝑟𝑏
𝐼𝑧𝑧 𝑟̇ = 𝜑𝑉 2 𝑆𝑏(0,003194 − 0,0002907𝛼 + 0,002243𝛽 + (0,1734) + (−0,5671))
2 2𝑉 2𝑉
𝑝 = 𝜃̇
𝑞 = 𝛾̇
𝑟 = 𝜑̇
Desarrollo
Se plantea la matriz de estados

5,299.10−4 .𝑎 2,56.10−4 𝑎
0 − − 0 0 0 0 𝑔 0
𝑉 𝑉
⌈ 0,01242𝑎 ⌉
𝑢̇ 0 0 0 0 −𝑉 −𝑔 0 𝑔𝜃0
⌈ 𝑉 ⌉ 𝑢
𝑣̇ 2,564.10−3 𝑎 4,07.10−2 𝑎 ⌉ 𝑣
⌈ ⌉ ⌈0 0 𝑉 0 0 0 0
⌈𝑤̇ ⌉ ⌈ 𝑉 𝑉 ⌉ ⌈𝑤 ⌉
⌈ 𝑝̇ ⌉ ⌈0 0,00787.𝑎
0
0,082142𝑏2 𝑎𝑚
0
0,230037𝑏2 𝑎𝑚
0 0 0 ⌉ ⌈𝑝⌉
⌈ 𝑞̇ ⌉ = ⌈ 𝐼𝑥𝑥 𝑉 2𝑉𝐼𝑥𝑥 2𝑉𝐼𝑥𝑥 ⌉ ∗ ⌈𝑞 ⌉
0,0020181𝑎𝑚𝑐̅2 ⌈ ⌉
⌈ 𝑟̇ ⌉ ⌈0 0,0005233𝑎𝑚𝑐̅ 0,00226𝑎𝑚𝑐̅
0 − 0 0 0 0 ⌉ ⌈𝑟⌉
⌈ 𝜙̇ ⌉ ⌈ 𝑉𝐼𝑦𝑦 𝑉𝐼𝑦𝑦 2𝑉𝐼𝑦𝑦 ⌉ ⌈𝜙 ⌉
⌈ ⌉ ⌈ −0,002243𝑎𝑚𝑏 0,0002907𝑎𝑚𝑏 −0,1734𝑏2 𝑎𝑚 0,5671𝑎𝑏2 𝑚 ⌉ ⌈𝜃 ⌉
⌈ 𝜃̇ ⌉ ⌈0 𝑉𝐼𝑧𝑧 𝑉𝐼𝑧𝑧 2𝑉𝐼𝑧𝑧
0 2𝑉𝐼𝑧𝑧
0 0 0
⌉ [𝜓]
⌈𝜓̇ ⌉ ⌈0 0 0 1 0 0 0 0 0 ⌉
⌈0 0 0 0 1 0 0 0 0 ⌉
[0 0 0 0 0 1 0 0 0 ]

A partir de la matriz de estados se buscan sus autovalores para determinar la estabilidad de cada función de estado, en caso de que la parte real del
autovalor sea positiva se ve un comportamiento inestable de ciertos parámetros de estados, si la parte real del autovalor es negativa se ve que el
comportamiento de ciertos parámetros de estado del sistema son estables
Se encontraron los siguientes autovalores:
 𝜆𝑖 =

Donde se ve que uno de estos autovalores indica un comportamiento inestable, por lo tanto ya se puede afirmar que el comportamiento de al menos
una de las variables de estado del sistema tiene un comportamiento inestable. Se calculan los autovectores asociados a cada autovalor
determinándose en que funciones de estado la estabilidad o la inestabilidad tiene un componente significativo, esto se realiza al analizar la parte real
de cada uno de los autovectores y ver si presenta una magnitud relevante.
Autovectores asociados a cada autovalor
A partir de este análisis se determina que el comportamiento inestable impacta en las funciones de estado v y w concluyéndose que la dinámica
latero direccional del aeronave es inestable dado que v es inestable, por lo tanto esta aeronave al igual que su predecesor tienen un comportamiento
similar en la dinámica latero direccional.