ESPOCH - CONTROL DE PROCESOS 1

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN PID

ANÁLOGO PARA EL CONTROL DE
VELOCIDAD DE UN MOTOR
Vladimir Huaraca Aguay , ja_huaracaa@espoch.ecu.ec; José Gaibor, jegaibor@gmail.com; Silvia Poalacin,
lilys_9018@hotmail.es

Resumen—El proyecto consiste en el control de un proceso III. PROCEDIMIENTO

mediante la implementación de un PID con OPAM’s para
estabilizar una planta conformado de un motor y un generador,
el proyecto se inicio con la recolección de datos de señales de
entrada y salida de funcionamiento de la planta con Labview
y su tarjeta de adquisición MyDaq; posteriormente se procedió
con el procesamiento de las señales con MatLab para obtener la
función de transferencia del sistema y hallar los valores del PID
correspondiente que se implementara para la estabilización de
la planta.
Index Terms—Planta, control, función de transferencia, PID
I. INTRODUCCIÓN
III-A. ADQUISICIÓN DE SEÑALES
La adquisición de los datos de señales de entrada y salida
de la planta se realizo con una HMI con Labview y la tarjeta
de adquisición de datos MyDaq, los terminales de entrada de
la planta se conecto en los pines Ai0+ y Ai0-, mientras que lo
terminales de salida se los conectaron en los pines Ai1+ y Ai1-
. Este paso de desarrollo del proyecto consistió en recolectar
2500 muestras a una frecuencia de muestreo de 1 KHz con
un retardo de 100 mS y almacenarlos en un archivo de excel
para su posterior procesamiento.

En este documento se presenta el desarrollo del diseño de un

controlador PID para la estabilización del sistema conformado
por un motor acoplado a otro motor que realizara las veces
de un generador o también se lo consideraría un sensor.
Para iniciar con el desarrollo se debe tener en claro tres
pasos fundamentales: Determinar que debe hacer el sistema y
como hacerlo, determinar la configuración del compensador,
determinar los valores de los parámetros del controlador para
alcanzar los objetivos de diseño.
Para alcanzar con éxito los objetivos deseados utilizaremos
softwares como Labview para la adquisición de datos, MatLab Figura 1. Adquisición de datos con Labview
y su herramienta Sisotool para determinar la ubicación de los
polos dominantes de nuestro sistema y observar si cumple o
no con nuestras especificaciones de diseño.

II. OBJETIVOS III-B. PROCESAMIENTOS DE SEÑALES

II-A. OBJETIVO GENERAL: Para procesar las señales y obtener un aproximado de la

Diseñar un controlador PID para la estabilización de la
velocidad de de giro de un motor
II-B. OBJETIVOS ESPECÍFICOS
Adquirir los datos de la planta mediante la implementa-
ción de una HMI
Procesar los datos de señales obtenidas y encontrar la
función de transferencia de la planta.
Encontrar los valores del PID para estabilizar el sistema.
Implementar el PID con Opams.
función de transferencia real de nuestra planta, se utilizo el
software MatLab y sus diferentes herramienta como Ident y
Sisotool.
Se exporto los datos obtenidos desde Excel a MatLab, y
se continuo con la ejecución del toolkit Ident, esta función
nos permitió variar el numero de polos y ceros con los
que desearíamos obtener la función de transferencia hasta
aproximarse a un numero de estimación lo mas cercano posible
a 99 %.
En nuestro caso la estimación mas alta de la función de
transferencia que se pudo obtener fue del 69.82 % y se lo
hizo configurando el Ident con dos polos y un cero.
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en la cual añadimos un factor integrador y dos ceros en la

parte real, y manipulo el lugar geométrico de las raíces para
poder estabilizar nuestra planta. para obtener un PID de la
2
forma C(s) = KdS +KpS+Ki
s

Figura 2. Datos exportados a MatLab

Figura 5. Lugar geométrico de las raíces del sistema

hasta que el sistema incluido el PID se estabilice, dando

como resultado una respuesta al escalón de la planta incluido
el PID de la siguiente manera

Figura 3. Estimacion de la funcion de transferencia en MatLab

Figura 6. Respuesta al escalón de la planta incluida el PID

Figura 4. Respuesta al escalón de la Planta los valores del PID son Kp= 9071, Kd=0.0009, y
Ki=1111.11, y la función de transferencia del PID es;
C(s) = 0.0009S+9071S+1111.11
s
la función de transferencia de la planta obtenida es: El tiempo de estabilización del sistema es 68.1 mS y el
G(s) = 0.0061946(s+0.002047) sobreimpulso máximo es 0.19 %.
(s+0.00804)(s+0.001882)
0.006195s+1.268e−5
G(s) = s2 +0.009922s+1.513e−5

III-C. VALORES Kp, Kd, Ki DEL PID III-D. IMPLEMENTACIÓN DEL PID
Para la obtención del PID que nos ayudara a estabilizar
nuestro proceso, se utilizo Sisotool de MatLab, herramienta Control Proporcional
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Figura 7. Control Proporcional

Kp = RR1 y asumimos que el valor de R1 es 1 Ohm

2

Hallamos el valor de R2
R2 = R1 ∗ Kp = 1 ∗ 9071
R2 = 9071Ohm
Control Integral

Figura 10. Control PID

IV. CONCLUSIONES
Se adquirió de una manera muy fiable los datos de
nuestra planta, ya que al existir presencia de ruido,
nuestro muestreo tuvo una gran riqueza frecuencial que
nos ayudo una buena manera al proceso de las señales.
Figura 8. Control Integral
El procesamiento de señales mediante la utilización de
MatLab y su herramienta Ident fue uno de los puntos
indispensables para el progreso del proyecto, ya que nos
estimo nuestra función de transferencia con un 69.82 % a
Ki = R31C1 y asumimos que el valor de C1 es 0.1 uF la real, un valor aceptable para continuar con el proyecto.
Hallamos el valor de R3 Sisotool de MatLab nos permitió hallar los valores del
1
R3 = Ki∗C 1
= 1111.11∗0.1uF controlador PID que estabilizan a nuestra planta ya
1
que con las diferentes variaciones al gráfico del Lugar
R3 = 9000Ohm
Geométrico de las Raíces pudimos encontrar los valores
Control Derivativo de Kp. Kd y Ki verdaderos para estabilizar el sistema.
La implementación del PID análogo fue un poco dificul-
tosa porque al realizar los cálculos nos encontramos con
que los diferentes valores de hallados de los elementos no
eran comerciales, por lo que fue necesario asumir cierto
valores para facilitar el calculo.

V. RECOMENDACIONES
Realizar un muestreo con una gran cantidad de datos.
Revisar previamente el funcionamiento de MatLab y sus
Figura 9. Control Derivativo herramientas para un buen procesamiento de señales.
Refrescar los conocimientos acerca de diseño y calculo
de PID.
Ser cuidadosos al momento de realizar los cálculos de
Kd = R4 ∗ C2 y asumimos que el valor de C1 es 0.1 uF los valores de los elementos del PID
Hallamos el valor de R4
R EFERENCIAS
R4 = Kd 0.0009
C1 = 0.1uF [1] http://mechatronicsheaven.blogspot.com/2010/12/how-to-implement-pid-
R4 = 9000Ohm controller.html
[2] http://www.mathworks.de/matlabcentral/fileexchange/downloads/60810.
Control PID [3] http://ecaths1.s3.amazonaws.com/controlautomaticofrtutn/1750431361.Tutorial %20de %2
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[4] http://ecaths1.s3.amazonaws.com/controlautomaticofrtutn/1750431361.Tutorial %20de %20Sisotool %20de %20MatLab.pdf

[5] http://www.youtube.com/watch?v=Yootoh735dY
[6] http://www.automatas.org/hardware/teoria_pid.html