Modelado e Implementación de Sistema

Eléctrico de Segundo y Tercer Orden.

Alex Aveiga – Joffre Cuzco – Jonathan Lucero - René Macao – Gustavo Ortiz
Ingeniería Mecatrónica
Universidad Politécnica Salesiana
Cuenca, Ecuador
aaveiga@est.ups.edu.ec
jcuczob@est.ups.edu.ec
jlucero@est.ups.edu.ec
rmacaop@est.ups.edu.ec
cortiz1@est.ups.edu.ec

Resumen._ En el informe se pretende realizar el modelado de un sistema eléctrico para obtener el

comportamiento diferente en la respuesta del sistema, primero se obtendrá un análisis matemático para
conocer el comportamiento después se realizara una simulación para comprobar los resultados
obtenidos y por último la implementación del sistema haciendo un análisis de la respuesta obtenidas de
cada proceso. La comparación de resultados se realiza a través de análisis en laboratorio, cálculos
matemáticos y simulación en matlab utilizando comandos ode. Y de esta manera obtener los valores de
los componentes a utilizar en la aplicación física del proyecto, demostrando que la variación de los
mismos en ciertos rangos genera cambios en el comportamiento en la señal de salida, ya sea sub-
amortiguada, sobre-amortiguada o amortiguada.

Palabras clave: circuito, simulación, cálculo.

I. Introducción

Para el trabajo de un Ingeniero conocer lo que realmente está diseñando un sistema, por este motivo
tiene que conocer el comportamiento de un sistema y controlarlo sin ningún problema, es por eso que el
siguiente trabajo intenta al estudiante debe representar, controlar un circuito de segundo orden para
poder obtener un análisis de su comportamiento al funcionamiento del mismo, para esto es necesario
realizar a través de un modelo matemático, que consiste en una estructura de circuito RLC para un
modelo de segundo orden y cambiar uno de sus variables para cambiar la respuesta del comportamiento
del sistema. Con el objetivo de realizar un análisis y comparar cada una de sus respuestas. Primero
realizamos la obtención de una ecuación diferencial ordinaria el cual obtendremos la función de
transferencia del sistema el cual nos determina el comportamiento del mismo mediante la simulación,
después obtendremos el modela de estados para las variables las cuales son el voltaje en el capacitor y
la corriente del inductor del circuito el cual este va ser nuestro sistema eléctrico. Después comparamos
el resultado de cada uno mediante la ecuación característica de la función de transferencia y de la
obtención del modelo de estados.

De la ecuación característica calculamos sus raíces para obtener diferentes comportamientos del sistema
eléctrico al cambiar uno de los componentes del circuito obtenemos una respuesta sub-amortiguado o
sobre-amortiguada al cambiar en un rango obtenido matemáticamente, las simulaciones para comparar
este sistema utilizaremos el Ode45 o simplemente simulando su función de transferencia más adelante
se detalla cada una de las simulaciones. En el presente trabajo se decidió que la variable de control sería
el capacitor mientras que el resto de valores serán impuestos de tal manera que el valor del capacitor
pueda acercarse o sea igual al de un capacitor comercial. De esta manera se pueden obtener raíces
complejas conjugadas o raíces reales distintas variando el valor del capacitor de la manera que fue
explicado. Partiendo de la representación por EDO se transformará la ecuación al dominio de Laplace
para poder obtener la función de transferencia, esto con un único objetivo y que es poder determinar el
comportamiento mediante el denominador de la función de transferencia ya que este representa los polos
de la función. Debido a que el sistema es de segundo orden el denominador se encontrará con la
estructura de una función cuadrática por lo que al calcular su determinante podremos obtener los tres
casos mencionados anteriormente y que surgen cuando el determinante es menor, igual o mayor a cero.
Todo esto se realiza con el propósito de que mediante el comportamiento que se quiera obtener se podrá
forzarlo con un valor cualquiera ya sea capacitancia, inductancia o resistencia. Para poder comprobar
que los modelos obtenidos efectivamente, son reales y fiables se procederá una vez acabado el modelo
matemático, implementar el circuito real y así comparar los datos obtenidos con la simulación que
también será realizada mediante el comando ode45 que permitirá comprobar la fiabilidad del modelado.
Garantizando así que cualquier cambio que se le haga a la variable seleccionada, su respuesta podrá ser
predicha con los distintos modelados realizados ya sea de segundo.

II. SIMLUCION Y MODELADO

𝑉 =𝑅∗𝐼

𝐼𝐶 = 𝐶𝑉𝐶̇

𝑉𝐿 = 𝐿𝐼𝐿̇
𝑉𝐹 − 𝑉𝐴 𝑉𝐴
= + 𝐼𝐿
𝑅1 𝑅3
𝑅1
𝑉𝐹 − 𝑉𝐴 ∗ + 𝑉𝐴 + 𝐼𝐿
𝑅3
𝑅1
𝑉𝐹 = 𝑉𝐴 ( ) + 𝐼𝐿 (1)
𝑅3

𝑉𝐿 = 𝑉𝐴 − 𝑉𝐶
𝑉𝐴 = 𝑉𝐿 + 𝑉𝐶
𝑅1
𝑉𝑓 = (𝑉𝐿 + 𝑉𝐶 ) ( + 1) + 𝐼𝐿
𝑅3
𝑉𝐿 𝑅1 𝑉𝐶 𝑅1
𝑉𝑓 = + 𝑉𝐿 + + 𝑉𝐶 + 𝐼𝐿
𝑅3 𝑅3
𝑅1 𝑅1
𝑉𝑓 = 𝑉𝐿 ( + 1 ) + 𝑉𝐶 ( )
𝑅3 𝑅3
𝑅1 𝑅1
𝑉𝑓 = 𝐿𝐼𝐿̇ ( + 1) + 𝑉𝐶 ( + 1) + 𝐼𝐿 (2)
𝑅3 𝑅3
𝐼𝐿 + 𝐼𝑅2 = 𝐼𝐶
 𝑉𝑓 − 𝑉𝐶
𝐼𝐿 + = 𝐶𝑉𝐶̇
𝑅2

𝑉𝑓 − 𝑉𝐶 = 𝐶𝑉𝐶̇ 𝑅2 − 𝐼1 𝑅2 𝑉𝐴𝑅𝐼𝐴𝐵𝐿𝐸 𝐷𝐸 𝐸𝑆𝑇𝐴𝐷𝑂

𝑉𝑓 = 𝐶𝑉𝐶̇ 𝑅2 + 𝑉𝐶 − 𝐼1 𝑅2

𝑉𝑓̇ = 𝐶𝑉𝐶̈ 𝑅2 + 𝑉𝐶̇ − 𝐼𝐿̇ 𝑅2 (3)

𝑉𝑓 𝐶𝑉𝐶̇ 𝑅2 𝑉𝐶
𝐼𝐿 = − + +
𝑅2 𝑅2 𝑅2
𝑉𝑓 𝑉𝐶
𝐼𝐿 = − + 𝐶𝑉𝐶̇ + (1)
𝑅2 𝑅2
1 en 2
𝑅1 𝑅1 𝑉𝑓 𝑉𝐶
𝑉𝑓 = 𝐿𝐼𝐿̇ ( + 1) + 𝑉𝐶 ( + 1) + (− + 𝐶𝑉𝐶̇ + )
𝑅3 𝑅3 𝑅2 𝑅2
𝑅1 𝑅1 𝑉𝑓 𝑉𝐶
𝑉𝑓 = 𝐿𝐼𝐿̇ ( + 1) + 𝑉𝐶 ( + 1) − + 𝐶𝑉𝐶̇ +
𝑅3 𝑅3 𝑅2 𝑅2

1 𝑅1 𝑅1 1
𝑉𝑓 (1 + ) = 𝐿𝐼𝐿̇ ( + 1) + 𝑉𝐶 ( + 1 + ) + 𝐶𝑉𝐶̇
𝑅2 𝑅3 𝑅3 𝑅2

1 𝑅1 𝑅1 1
𝑉𝑓 (1 + ) = 𝐿𝐼𝐿̇ ( + 1) + 𝑉𝐶 ( + + 1) + 𝐶𝑉𝐶̇ (4)
𝑅2 𝑅3 𝑅3 𝑅2

3 EN 4

1 𝑉𝑓̇ 𝐶𝑉𝐶̈ 𝑅2 𝑉𝐶 𝑅1 𝑅1 1
𝑉𝑓 (1 + ) = (− + + ) ( + 1) 𝐿 + 𝑉𝐶 ( + + 1) + 𝐶𝑉𝐶̇
𝑅2 𝑅2 𝑅2 𝑅2 𝑅3 𝑅3 𝑅2

1 𝐿𝑉𝑓̇ 𝑅1 𝑉𝑓̇ 𝐿𝐶𝑉𝐶̈ 𝑅1 𝑅1 𝐿𝑉𝐶̇ 𝑅1 1

𝑉𝑓 (1 + )=− −𝐿 + + 𝐿𝐶𝑉𝐶̈ + 𝐿𝑉𝐶̇ + + 𝑉𝐶 ( + + 1) + 𝐶𝑉𝐶̇
𝑅2 𝑅3 𝑅2 𝑅2 𝑅3 𝑅3 𝑅2 𝑅2 𝑅3 𝑅2

𝐿𝑉𝑓̇ 𝑅1 1 𝑅1 𝑅1 𝐿𝑉𝐶̇ 𝑅1 1
+ 𝐿𝑉𝑓̇ + 𝑉𝑓 (1 + ) = 𝐿𝐶 𝑉𝐶̈ + 𝐿𝐶𝑉𝐶̈ + 𝐿𝑉𝐶̇ + + 𝐶𝑉𝐶̇ + 𝑉𝑐 ( + + 1)
𝑅2 𝑅3 𝑅2 𝑅2 𝑅3 𝑅3 𝑅2 𝑅2 𝑅3 𝑅2

𝐿 𝐿𝑅1 1 𝑅1 𝑅1 𝐿 𝑅1 1
𝑉𝑓̇ ( + ) + 𝑉𝑓 (1 + ) = 𝑉𝐶̈ (𝐿𝐶 + 𝐿𝐶) + 𝑉𝐶̇ (𝐿 + + 𝐶𝑅1 ) + 𝑉𝐶 ( + + 1)
𝑅2 𝑅3 𝑅2 𝑅2 𝑅3 𝑅3 𝑅2 𝑅2 𝑅3 𝑅2
𝑅1 𝑅1 𝐿 𝑅1 1 𝐿 𝐿𝑅1 1
𝑉𝐶̈ (𝐿𝐶 + 𝐿𝐶) + 𝑉𝐶̇ (𝐿 + + 𝐶𝑅1 ) + 𝑉𝐶 ( + + 1) = 𝑉𝑓̇ ( + ) + 𝑉𝑓 (1 + )
𝑅3 𝑅3 𝑅2 𝑅2 𝑅3 𝑅2 𝑅2 𝑅2 𝑅3 𝑅2
 𝑅1 𝑅1 𝑅1 1 1 𝑅1 1
𝑉𝐶̈ [𝐿𝐶 ( + 1)] + 𝑉𝐶̇ [𝐿 ( ) + 𝐶𝑅1 ] + 𝑉𝐶 [ + + 1] = 𝑉𝑓̈ [𝐿 ( + )] + 𝑉𝑓 [1 + ]
𝑅3 𝑅3 𝑅2 𝑅3 𝑅2 𝑅2 𝑅2 𝑅3 𝑅2

TRANSFORMODA DE LAPLACE

𝑅1 𝑅1 1 𝑅1 1
𝑆 2 𝑉𝐶 (𝑠) [𝐿𝐶 ( + 1 )] + 𝑆𝑉𝐶 (𝑠) [𝐿 ( + ) + 𝐶𝑅1 ] + 𝑉𝐶 (𝑠) [ + + 1]
𝑅3 𝑅3 𝑅2 𝑅1 𝑅3 𝑅2
1 𝑅1 1
= 𝑆𝑉𝑓 (𝑠) [𝐿 ( + )] + 𝑉𝑓 (𝑠) [1 + ]
𝑅2 𝑅2 𝑅3 𝑅2
FUNCION DE TRANFERENCIA

𝑅1 𝑅1 1 𝑅1 𝑅1
𝑉𝐶 (𝑠) [𝑆 2 𝐿𝐶 ( + 1)] + 𝑆 [𝐿 ( + + 𝐶𝑅1 )] + [ + + 1]
𝑅3 𝑅3 𝑅2 𝑅2 𝑅3 𝑅2
1 𝑅1 1
= 𝑉𝑓 [𝑆𝐿 ( + ) + (1 + )]
𝑅2 𝑅2 𝑅3 𝑅2
1 𝑅1 1
𝑉𝐶 (𝑠) 𝑆𝐿 (𝑅 + 𝑅 𝑅 ) + (1 + 𝑅 )
2 2 3 2
=
𝑉𝑓 (𝑠) [𝑆 2 𝐿𝐶 (𝑅1 + 1)] + 𝑆 [𝐿 ( 𝑅1 + 1 + 𝐶𝑅 )] + [𝑅1 + 𝑅1 + 1]
𝑅3 𝑅3 𝑅2 𝑅2 1 𝑅3 𝑅2
Nos imponemos los siguientes valores para determinar una de las variables

𝑅1 = 1000
𝑅2 = 100

𝑅3 = 470 ∗ 103

𝐿 = 1 ∗ 10−6 𝐻
𝑅1 𝑅1 1 𝑅1 𝑅1
[𝑆 2 𝐿𝐶 ( + 1)] + 𝑆 [𝐿 ( + + 𝐶𝑅1 )] + [ + + 1]
𝑅3 𝑅3 𝑅2 𝑅2 𝑅3 𝑅2
1000 1000 1
[𝑆 2 (1 ∗ 10−6 )𝐶 ( 3
+ 1)] + 𝑆 [𝐿 ( 3
+ + 𝐶(1000))]
470 ∗ 10 (470 ∗ 10 )(100) 100
1000 1000
+[ 3
+ + 1]
470 ∗ 10 100
 a b c

𝑆 2 (1.0021 ∗ 10−6 ) + (1.002 ∗ 10−8 + 1 ∗ 10−4 𝐶)𝑆 + 11.002

𝑏 2 − 4𝑎𝑐 = 0
(1.002 ∗ 10−8 + 1 ∗ 10−4 𝐶)2 − 4(1.0021 ∗ 10−6 𝐶)(11.002)

(1.002 ∗ 10−8 )2 + 2(1.002 ∗ 10−8 )(1 ∗ 10−4 𝐶) + (10−4 𝐶)2 − 4(1.0021 ∗ 10−6 𝐶)(11.002)

1.004 ∗ 10−16 + 2.0042 ∗ 10−12 𝐶 + 1 ∗ 10−18 𝐶 2 − 4.41 ∗ 10−3 𝐶

a b c

1 ∗ 10−18 𝐶 2 − 4.41 ∗ 10−5 𝐶 + 1.004 ∗ 10−16

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
2𝑎
−4.41 ∗ 10−5 ± √(4.41 ∗ 10−5 )2 − 4(1 ∗ 10−18 )(1.004 ∗ 10−16 )
2(1 ∗ 10−18 )

𝐶1 = 9.0085 ∗ 10−12 ≈ 10 ∗ 10−12

𝐶2 = 0.101 ∗ 10−6

2.

𝑉𝐶̇ =?

𝐼 ̇ =?

𝑉𝑓 − 𝑉𝐶 = 𝐶𝑉𝐶̇ 𝑅2 − 𝐼𝐿 𝑅2

𝑉𝐶 𝐼𝐿 𝑅2 𝑉𝑓
𝑉𝐶̇ = − + +
𝐶𝑅2 𝐶𝑅2 𝐶𝑅2
𝑅1 𝑅1
𝑉𝑓 = 𝐿𝐼𝐿̇ ( + 1) + 𝑉𝐶 ( + 1) + 𝐼𝐿
𝑅3 𝑅3
𝑅
−𝑉𝐶 ( 1 + 1) − 𝐼𝐿 + 𝑉𝑓
𝑅3
𝐼𝐿̇ =
𝑅
(𝑅1 + 1) 𝐿
3

𝑅 +𝑅
−𝑉𝐶 ( 1 𝑅 3 ) − 𝐼𝐿 𝑅3 + 𝑉𝑓 𝑅3
3
𝐼𝐿̇ =
𝑅
( 1 + 1) 𝐿
𝑅3
−𝑉𝐶 (𝑅1 + 𝑅3 ) − 𝐼𝐿 𝑅3 + 𝑉𝑓 𝑅3
𝐼𝐿̇ =
𝐿(𝑅1 𝑅3 )
𝑅1 + 𝑅3 𝑅3 𝑅3
𝐼𝐿̇ = −𝑉𝐶 ( ) − 𝐼𝐿 ( ) + 𝑉𝑓 ( )
𝐿(𝑅1 + 𝑅3) 𝐿(𝑅1 + 𝑅3 ) 𝐿(𝑅1 + 𝑅3 )
 1 𝑅2 1
−
𝐶𝑅2 𝐶𝑅2 𝐶𝑅2
𝑋̇ = 𝑥+ 𝑉𝑓
𝑅1 + 𝑅3 𝑅3 𝑅3
−( ) −( )
[ 𝐿(𝑅1 + 𝑅3 ) 𝐿(𝑅1 + 𝑅3 ) ] [𝐿(𝑅1 + 𝑅3 )]

SEGUNDA PARTE
DESARROLLO
𝑉 =𝑅∗𝐼

𝐼𝐶 = 𝐶𝑉𝐶̇

𝑉𝐿 = 𝐿𝐼𝐿̇
𝑉𝑓 − 𝑉𝐴 𝑉𝐴
= + 𝐼𝐿
𝑅1 𝑅2
𝑉𝐴 𝑅1
𝑉𝑓 − 𝑉𝐴 = + 𝐼𝐿
𝑅2
𝑉𝐴 𝑅1
𝑉𝑓 = + 𝐼𝐿 + 𝑉𝐴
𝑅2
𝑉𝐴 𝑅1
𝑉𝑓 = ( + 𝑉𝐴 ) + 𝐼𝐿
𝑅2
𝑅1
𝑉𝑓 = 𝑉𝐴 ( + 1) + 𝐼𝐿 (1)
𝑅2
𝑅1
𝑉𝑓 = 𝑉𝐿 + 𝑉𝐶 ( + 1) + 𝐼𝐿
𝑅2
𝑉𝐿 𝑅1 𝑉𝐶 𝑅1
𝑉𝑓 = ( + 𝑉𝐿 ) + ( + 𝑉𝐶 ) + 𝐼𝐿
𝑅2 𝑅2
𝑅1 𝑅1
𝑉𝑓 = 𝑉𝐿 ( + 1) + 𝑉𝐶 ( + 1) + 𝐼𝐿
𝑅2 𝑅2
𝑅1 𝑅1
𝑉𝑓 = 𝐿𝐼𝐿̇ ( + 1) + 𝑉𝐶 ( + 1) + 𝐼𝐿 (2)
𝑅2 𝑅2
𝐼𝐿 + 𝐼𝐶2 = 𝐼𝐶
̇ = 𝐶1 𝑉𝐶̇
𝐼𝐿 + 𝐶2 𝑉𝐶2

𝐼𝐿̇ + 𝐶2 𝑉𝐶̈ = 𝐶1 𝑉𝐶̈ (3)

𝐼𝐿 = 𝐶1 𝑉𝐶̇ − 𝐶2 𝑉𝐶̇
REEMPLAZAMOS EN 2
𝑅1 𝑅1
𝑉𝑓 = 𝐿𝐼𝐿̇ ( + 1) + 𝑉𝐶 ( + 1) + (𝐶1 𝑉𝐶̇ − 𝐶2 𝑉𝐶̇ )
𝑅2 𝑅2
 𝑅1 𝑅1
𝑉𝑓 = 𝐿𝐼𝐿̇ ( + 1) + 𝑉𝐶 ( + 1) + 𝐶1 𝑉𝐶̇ − 𝐶2 𝑉𝐶̇ (4)
𝑅2 𝑅2
3 EN 4

𝐼𝐿̇ + 𝐶2 𝑉𝐶̈ = 𝐶1 𝑉𝐶̈

𝑅1 𝑅1
𝑉𝑓 = (𝐶1 𝑉𝐶̈ − 𝐶2 𝑉𝐶̈ ) ( + 1) 𝐿 + 𝑉𝐶 ( + 1) + 𝐶1 𝑉𝐶̇ − 𝐶2 𝑉𝐶̇
𝑅2 𝑅2
𝑅1 𝑅1 𝑅1
𝑉𝑓 = (𝐿 𝐶1 𝑉𝐶̈ − 𝐿 𝐶2 𝑉𝐶 + 𝐿𝐶1 𝑉𝑐̈ − 𝐿𝐶2 𝑉𝐶̈ ) + 𝑉𝐶 ( + 1) + 𝐶1 𝑉𝐶̇ − 𝐶2 𝑉𝐶̇
𝑅2 𝑅2 𝑅2
𝑅1 𝑅1 𝑅1
𝑉𝑓 = 𝑉𝐶̈ (𝐿 𝐶1 − 𝐿 𝐶2 + 𝐿𝐶1 − 𝐿𝐶2 ) + 𝑉𝐶̇ (𝐶1 − 𝐶2 ) + 𝑉𝐶 ( + 1)
𝑅2 𝑅2 𝑅2
𝐿𝑅1 𝐶1 − 𝐿𝑅1 𝐶2 + 𝑅2 𝐿𝐶1 − 𝑅2 𝐿𝐶2 𝑅1
𝑉𝐶̈ ( ) + 𝑉𝐶̇ (𝐶1 − 𝐶2 ) + 𝑉𝐶 ( + 1) = 𝑉𝑓
𝑅2 𝑅2
𝑅1 𝐶1 − 𝑅1 𝐶2 + 𝑅2 𝐶1 − 𝑅2 𝐶2 𝑅1
𝑉𝐶̈ (𝐿 ( )) + 𝑉𝐶̇ (𝐶1 − 𝐶2 ) + 𝑉𝐶 ( + 1) = 𝑉𝑓
𝑅2 𝑅2

Transformada de LAPLACE
𝑅𝐼𝐶𝐼 − 1𝑅1 𝐶1 − 𝑅2 𝐶2 𝑅1
𝑆 2 𝑉𝐶 (𝑠) (𝐿 ( ) + 𝑆𝑉𝐶 (𝑆)(𝐶1 − 𝐶2 )) + 𝑉𝐶(𝑠) ( + 1) = 𝑉𝑓(𝑠)
𝑅2 𝑅2

FUNCIONDE TRANSFERENCIA

𝑅1 𝐶2 − 𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 𝑅1
𝑉𝐶 (𝑠) [𝑆 2 𝐿 ( ) + 𝑆(𝐶1 − 𝐶2 ) + ( + 1)] = 𝑉𝑓
𝑅2 𝑅2
𝑉𝐶 (𝑠) 1
=
𝑉𝑓 (𝑠) [𝑆 2 𝐿 (𝑅1 𝐶2 − 𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 ) + 𝑆(𝐶 − 𝐶 ) + (𝑅1 + 1)]
𝑅2 1 2 𝑅2
2

𝑉𝐶̇ =?

𝐿̇ =?

𝐼𝐿 + 𝐶2 𝑉𝐶̇ = 𝐶1 𝑉𝐶̇

𝐶1 𝑉𝐶̇ − 𝐶2 𝑉𝐶̇ = 𝐼𝐿

𝑉𝐶̇ (𝐶1 − 𝐶2 ) = 𝐼𝐿
𝐼𝐿
𝑉𝐶̇ =
𝐶1 − 𝐶2
𝑅1 𝑅1
𝑉𝑓 = 𝐿𝐼𝐿̇ ( + 1) + 𝑉𝐶 ( + 1) + 𝐼𝐿
𝑅2 𝑅2
 𝑅
−𝑉𝐶 ( 1 + 1) − 𝐼𝐿 + 𝑉𝑓
𝑅2
𝐼𝐿̇ =
𝑅
( 1 + 1) 𝐿
𝑅2
𝑅 +𝑅
−𝑉𝐶 ( 1 𝑅 2 ) − 𝐼𝐿 𝑅2 + 𝑉𝑓 𝑅2
2
𝐼𝐿̇ =
𝑅 +𝑅
𝐿 ( 1 𝑅 2)
2

−𝑉𝐶 (𝑅1 + 𝑅2 ) − 𝐼𝐿 𝑅2 + 𝑉𝑓 𝑅2
𝐼𝐿̇ =
𝐿(𝑅1 + 𝑅2 )
𝑅1 + 𝑅2 𝑅2 𝑅2
𝐼𝐿̇ = −𝑉𝐶 ( ) − 𝐼𝐿 ( ) + 𝑉𝑓 ( )
𝐿(𝑅1 + 𝑅2 ) 𝐿(𝑅1 + 𝑅2 ) 𝐿(𝑅1 + 𝑅2 )
1
0 0
𝐶1 − 𝐶2 𝑅2
𝑋̇ = 𝑥+[ ] 𝑉𝑓
𝑅1 + 𝑅2 𝑅2
−( ) − 𝐿(𝑅1 + 𝑅2 )
[ 𝐿(𝑅1 + 𝑅2 ) 𝐿(𝑅1 + 𝑅2 )]
PARTE 2. Simulación.
2. Para el circuito de 3 orden, las raíces del polinomio del denominador de la función de
transferencia sean: (a) Reales y distintas (b) Una raíz real y un par de raíces complejas
conjugadas. Tome como referencia de las raíces complejas conjugadas, a aquellas
obtenidas para el circuito de segundo orden.
NOTA: recuerde que debe considerar los valores comerciales aproximados de los
componentes R, L y C. También recuerde elegir valores apropiados para que las
resistencias internas de los componentes R y L puedan ser despreciadas.

De la PARTE 1. Modelado tomamos las ecuaciones del primer literal, las ecuaciones 1, 2 y 3
partimos para tener nuestra ecuación de tercer orden.
Ec [1]:
𝑉𝑓 𝑉𝐶
𝐼𝐿 = − + 𝐶𝑉𝐶̇ +
𝑅2 𝑅2
Ec [2]:
𝑅1 𝑅1
𝑉𝑓 = 𝐿𝐼𝐿̇ ( + 1) + 𝑉𝐶 ( + 1) + 𝐼𝐿
𝑅3 𝑅3
Ec [3]:

𝑉𝑓̇ = 𝑅2 𝐶𝑉̈𝐶 + 𝑉̇𝐶 − 𝑅2 𝐼𝐿̇

Derivamos cada ecuación:

Ec [a]:

𝑉𝑓̇ 𝑉𝐶̇
𝐼𝐿̇ = − + 𝐶𝑉𝐶̈ +
𝑅2 𝑅2
Ec [b]:
 𝑅1 𝑅1
𝑉𝑓̇ = 𝐿𝐼𝐿̈ ( + 1) + 𝑉̇𝐶 ( + 1) + 𝐼𝐿̇
𝑅3 𝑅3
Ec [c]:

𝑉𝑓̈ = 𝑅2 𝐶𝑉
⃛𝐶 + 𝑉̈𝐶 − 𝑅2 𝐼𝐿̈

Despejamos 𝐼𝐿̈ de la ecuación b:

𝑅
𝑉𝑓̇ − 𝐼𝐿̇ − 𝑉̇𝐶 ( 1 + 1)
𝑅3
𝐼𝐿̈ =
𝑅1
𝐿 ( + 1)
𝑅3
𝑅
𝑉𝑓̇ − 𝐼𝐿̇ − 𝑅1 𝑉̇𝐶 − 𝑉̇𝐶
3
𝐼𝐿̈ =
𝑅1
𝑅3 𝐿 + 𝐿

𝑅3 𝑉𝑓̇ − 𝑅3 𝐼𝐿̇ − 𝑅1 𝑉̇𝐶 − 𝑅3 𝑉̇𝐶

𝑅3
𝐼𝐿̈ =
𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿
𝑅3

𝑅3 𝑉𝑓̇ − 𝑅3 𝐼𝐿̇ − 𝑅1 𝑉̇𝐶 − 𝑅3 𝑉̇𝐶

𝐼𝐿̈ =
𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿
𝑅3 𝑅3 𝑅1 𝑅3
𝐼𝐿̈ = 𝑉𝑓̇ − 𝐼𝐿̇ − 𝑉̇𝐶 − 𝑉̇ 𝐸𝑐 [4]
𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝐶
Remplazamos a en la ecuación 4, tenemos:

𝑅3 𝑅3 𝑉𝑓̇ 𝑉𝐶̇ 𝑅1
𝐼𝐿̈ = 𝑉𝑓̇ − (− + 𝐶𝑉𝐶̈ + ) − 𝑉̇
𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝑅2 𝑅2 𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝐶
𝑅3
− 𝑉̇ , 𝐸𝑐 [5]
𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝐶
La ecuación 5 remplazamos en la ecuación c, tenemos:

𝑅2 𝑅3 𝑅2 𝑅3 𝑉𝑓̇ 𝑅2 𝑅3 𝑅2 𝑅3 𝑉𝐶̇
𝑉𝑓̈ = 𝑅2 𝐶𝑉
⃛𝐶 + 𝑉̈𝐶 − 𝑉𝑓̇ − ∗ + 𝐶𝑉𝐶̈ + ∗
𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝑅2 𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝑅2
𝑅2 𝑅1 𝑅2 𝑅3
+ 𝑉̇ + 𝑉̇
𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝐶 𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝐶
𝑅2 𝑅3 𝑅3 𝑅1 𝑅2 𝑅2 𝑅3
⃛𝐶 + (1 +
𝑅2 𝐶𝑉 𝐶) 𝑉𝐶̈ + ( + + ) 𝑉̇
𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝐶
𝑅2 𝑅3 𝑅3
= 𝑉𝑓̈ + ( + ) 𝑉̇
𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝑓
Laplace
𝑅2 𝑅3 𝑅3 𝑅1 𝑅2 𝑅2 𝑅3
𝑆 3 𝑉𝐶 (𝑠)[𝑅2 ] + 𝑆 2 𝑉𝐶 (𝑠) [1 + 𝐶] + 𝑆𝑉𝐶 (𝑠) [ + + ]
𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿
𝑅2 𝑅3 𝑅3
= 𝑆 2 𝑉𝑓 (𝑠) + 𝑆𝑉𝑓 (𝑠) [ + ]
𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿
FUNCION DE TRANFRENCIA

𝑅2 𝑅3 𝑅3 𝑅1 𝑅2 𝑅2 𝑅3
𝑉𝐶 (𝑠) [𝑆 3 [𝑅2 ] + 𝑆 2 [ 𝐶]] + 𝑆 [[ + + ]]
𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿
𝑅2 𝑅3 𝑅3
= 𝑉𝑓 (𝑠) [𝑆 2 + 𝑆 [ + ]]
𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿

𝑅 𝑅3 𝑅
[𝑆 2 + 𝑆 [𝑅 𝐿 2+ 𝑅 𝐿 + 𝑅 𝐿 +3 𝑅 𝐿]]
𝑉𝐶 (𝑠) 1 3 1 3
=
𝑉𝑓 (𝑠) 𝑅 𝑅3 𝑅 𝑅 𝑅2 𝑅 𝑅3
[𝑆 3 [𝑅2 ] + 𝑆 2 [𝑅 𝐿 2+ 𝑅 𝐿 𝐶]] + 𝑆 [[𝑅 𝐿 +3 𝑅 𝐿 + 𝑅 𝐿 1+ 𝑅 𝐿 + 𝑅 𝐿 2+ 𝑅 ]]
1 3 1 3 1 3 1 3𝐿

Nos imponemos los siguientes valores para determinar una de las variables
𝑅1 = 1000
𝑅2 = 100

𝑅3 = 470 ∗ 103

𝐿 = 1 ∗ 10−6 𝐻

𝑅2 𝑅3 𝑅3 𝑅1 𝑅2 𝑅2 𝑅3
[𝑆 3 [𝑅2 ] + 𝑆 2 [ 𝐶]] + 𝑆 [[ + + ]]
𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿 𝑅1 𝐿 + 𝑅3 𝐿

(100)(470 ∗ 103 )
[𝑆 3 [100] + 𝑆 2 [ 𝐶]]
(1000)(1 ∗ 10−6 ) + (470 ∗ 103 )(1 ∗ 10−6 )
470 ∗ 103
+ 𝑆 [[
(1000)(1 ∗ 10−6 ) + (470 ∗ 103) (1 ∗ 10−6 )
(100)(470 ∗ 103 )
+ ]] = 0
(1000)(1 ∗ 10−6 ) + (470 ∗ 103 )(1 ∗ 10−6 )

𝑆 3 [100] + 99.78 ∗ 106 𝐶𝑆 2 + [469.99 ∗ 10−3 + 212.31 ∗ 103 + 99.99 ∗ 10−3 ]𝑆 = 0

𝑆 3 [100] + 𝑆 2 99.78 ∗ 106 + 𝑆212.31 ∗ 103 = 0

𝐶 = 0.1 ∗ 106

10𝑆[10𝑆 2 + 9978000(0.1 ∗ 106 )𝑆 + 21231] = 0

10𝑆[10𝑆 2 + 0.9978𝑆 + 21231]

 𝑅𝐴𝐼𝑍 1
10𝑆 = 0
𝑆 = −10
𝐶0 = −10

10𝑆 2 + (0.9978𝐶)𝑆 + 21231 = 0

𝑏 2 − 4𝑎𝑐
(0.9978𝐶)2 − 4(10)(21231) = 0

0.99560484𝐶 2 − 849240 = 0
849240
𝐶2 =
0.99560484

849240
𝐶=√
0.99560484

𝐶 = ±932.57 ∗ 10−2
DOS RAICES COMPLEJAS SUBAMORTIGUADAS

𝐶0 = −10

𝐶1 = −932.57 ∗ 10−2
RAIZ REAL SUBAMORTIGUADA

𝐶2 = 932.57 ∗ 10−2
 III. SIMULACION
Simulación realizada en matlab

Ilustración 1. Simulación del Circuito Electrónico de Segundo Orden sub-amortiguado

Ilustración 2simulacion del Circuito Electrónico de Segundo Orden sobre-amortiguado

 IV. RESULTADOS
Grafica resultante en el laboratorio obtenida mediante el osciloscopio.
Podemos comprobar que para un capacitor menor de 0.1uF en este caso utilizamos 1nF la respuesta es sub-
amortiguado

Ilustración 3simulacion del Circuito Electrónico de Segundo Orden sub-amortiguado

Podemos comprobar que para un capacitor de 0.1uF la respuesta es sobre amortiguado

Ilustración 4simulacion del Circuito Electrónico de Segundo Orden sobre-amortiguado

V. CONCLUSIONES

Al realizar el modelado del sistema por medio de las ecuaciones diferenciales podemos observar que a
través de la función de transferencia se pudo obtener un sistema real y un sistema complejo. Esto hace
referencia a la carga del capacitor del cual realizamos el cálculo. Los diferentes sistemas se los obtuvo
analizando el dominador de dicha función. Cuando las raíces son complejas el sistema presenta un
comportamiento oscilatorio en la carga del capacitor, a diferencia de un sistema real la carga del capacitor
analizado, no es oscilatoria. Si no crece de forma exponencial hasta que se estabiliza después de un tiempo.
Los resultados obtenidos matemáticamente frente a los resultados obtenidos en el simulador (Matlab), son
exactos. Esto es debido a que no existen perdidas en los componentes. Al momento de implementar el
circuito en el laboratorio se puedo observar que las gráficas eran similares, pero no exactas ya que los
componentes físicos nunca tienen un valor exacto.

VI. REFERENCIAS
[1] W. Palm, “System Dynamics”,McGraw-Hill Higher Education, 2004.

[2] N. Nise, “Control System Engineerind”, 7th ed. Wiley, 2015.

[3] K. Ogata. Modern Control Engineering. 1997. Prentice Hall