INDICE

I. INTRODUCCION .................................................................................................................... 2
II. SISTEMA DE CONTROL ADAPTATIVO ................................................................................... 3
1. Historia ............................................................................................................................ 3
2. Teoría ............................................................................................................................... 4
3. Tipos comunes de sistemas de control adaptativo. ........................................... 5
a. Control Adaptativo Programado .......................................................................... 5
b. Control Adaptativo Con Modelo De Referencia ............................................... 5
c. Control Adaptativo Autosintonizable .................................................................. 5
d. Adaptación Por Realimentación ........................................................................... 6
4. Técnicas adaptativas ........................................................................................................ 7
5. Aplicaciones .................................................................................................................. 8
III. SISTEMA DE CONTROL....................................................................................................... 8
IV. SISTEMA DE CONTROL....................................................................................................... 8
V. BIBLIOGRAFIA ........................................................................................................................ 8
I. INTRODUCCION
II. SISTEMA DE CONTROL ADAPTATIVO

1. Historia
Los controladores PID están presentes en la gran mayoría de procesos
de control. Sin embargo, este tipo de controladores necesitan de
ajustes manuales que, en ocasiones, pueden no ser completamente
efectivos para el desempeño de la función requerida.

Con posterioridad se desarrollaron los denominados sistemas expertos,

con los que se realizaba esta labor de ajuste. Este tipo de sistemas
debía diseñarse expresamente para cada proceso, siendo muy
sensibles a los cambios que se produjeran sobre éste y, por lo tanto,
difíciles y costosos en su desarrollo y mantenimiento.

En la década de los 70 se ideó el principio de control adaptativo

predictivo, cuya innovación consiste en hacer la salida predicha del
proceso igual a la deseada, mediante un modelo de predicción que
puede ser ajustado automáticamente en tiempo real (adaptativo). Este
tipo de control pierde eficacia con las evoluciones del proceso debido a
que se pierde eficacia en la adaptación.

En 2001 se patentó una nueva metodología que combina el control

adaptativo predictivo con el control experto. En este modelo se parte de
una serie de valores de consigna que son introducidos en un bloque
con el que se genera la salida deseada. Esta salida deseada es
introducida en el modelo predictivo, generándose la señal de control.

La señal de control a su vez gestiona al modelo adaptativo, el cual

realimenta tanto a la generación de la señal deseada, informando sobre
la desviación de la señal de salida sobre la deseada y procediendo este
bloque a generar una nueva salida deseada, como el modelo
predictivo, para hacer que el error de predicción se minimice. Además
un bloque experto actúa sobre la generación de la señal deseada, el
modelo predictivo y el modelo adaptativo, cambiando sus condiciones
de operación en función de las necesidades del proceso.
2. Teoría

Este tipo de control procura que el sistema de control automático se

adapte a circunstancias variantes de comportamiento en la dinámica de
un sistema y a sus perturbaciones.

Una definición de utilidad sería que el Control Adaptativo es un tipo

especial de control no lineal en el que el estado del proceso puede ser
separado en dos escalas de tiempo que evolucionan a diferente
velocidad. La escala lenta corresponde a los cambios de los
parámetros y por consiguiente a la velocidad con la cual los parámetros
del regulador son modificados, y la escala rápida que corresponde a la
dinámica del bucle ordinario de realimentación.

Este es un esquema básico de control adaptativo. Se tiene un bucle

realimentado negativamente, actúa un regulador y otro bucle donde se
evalúa el funcionamiento, se compara el error con el funcionamiento
deseado y con ayuda de un mecanismo de adaptación se ajustan los
parámetros del regulador y a veces actúa de forma directa sobre la
señal de control. Puede además existir un tercer bucle con la tarea de
supervisar el desempeño de los dos bucles anteriores
Una de la razones por las que se ha creado es debido a que los
tradicionales reguladores PID de parámetros físicos, tiene un
comportamiento adecuado para sistemas lineales con parámetros
invariantes en el tiempo asimismo, con los no lineales que trabajan en
torno a un punto fijo de funcionamiento, sin embargo, para poder
adaptarse a otras situaciones como: procesos no lineales en general o
procesos donde exista la posibilidad de variación en el tiempo de los
parámetros, es conveniente usar un sistema que se ajuste de manera
automática a dichos comportamientos, es así que el control adaptativo
es de utilidad para estos casos.
3. Tipos comunes de sistemas de control adaptativo.
a. Control Adaptativo Programado
Consiste en programar antes de su uso los cambios requeridos en
el controlador para que pueda adaptarse a las diferentes
situaciones en las que tiene que operar. Es necesario conocer
previamente el proceso y tener una cuantificación de cómo deben
cambiarse los parámetros del controlador ante los cambios
conocidos en las características del proceso.

b. Control Adaptativo Con Modelo De Referencia

El componente clave en este tipo de control adaptativo es el
modelo de referencia (MRAC). Cada modelo de referencia debe
reflejar cómo el sistema debe responder a los cambios que se
produzcan. El programa de adaptación suele ser un algoritmo que
optimiza los parámetros de una determinada función objetivo para
el control.

c. Control Adaptativo Autosintonizable

El elemento distintivo de este tipo de controladores es que toman
valores en continuo de las variables de entrada y salida para
estimar en línea y recursivamente los valores de los parámetros de
un modelo aproximado del proceso.
De esta forma los cambios que ocurren con el tiempo en el sistema
real (no lineal) son modelizados mediante un proceso lineal cuyos
parámetros van cambiando con el tiempo para ajustarse lo máximo
posible a sistema real. El modelo lineal actualizado, es usado en
 continuo en combinación con un procedimiento preespecificado de
diseño de controladores para generar los parámetros del
controlador que se van a aplicar en cada momento

d. Adaptación Por Realimentación

Aquí se ajusta el regulador tomando la información del comportamiento

del proceso a través de las señales de entrada y salida, para el cual
existen dos métodos básicos:

- MRAC (Model-Reference Adaptative Controllers).

Se ajustan los parámetros del regulador de manera que, el

comportamiento del sistema realimentado sea similar al de un
modelo de referencia dado
 - STC (Self-Tuning Controllers).

Se identifican los parámetros del proceso para que en función de

estos y del método de diseño prefijado, calcular los parámetros del
regulador, en otras palabras, se adapta a cualquier caso y en
particular para perturbaciones no medibles.

4. Técnicas adaptativas
Las técnicas adaptativas surgieron para tratar procesos que variaban
en el tiempo o que estaban sometidos a distintas condiciones de
operación.

El modelo predictivo es una solución incompleta porque no puede

predecir los cambios naturales que se producen en las variables o
perturbaciones del entorno de operación de los procesos reales y que
modifican su dinámica, por lo tanto, la precisión en la predicción de la
salida del proceso a partir de un modelo de parámetros fijos no puede
ser garantizada. Esto implica que se hace necesaria la adaptación del
modelo predictivo a estas variaciones o perturbaciones para conseguir
un control más satisfactorio.

Son varias las técnicas adaptativas, entre las que se encuentran la

sintonía automática, la planificación de ganancia y la adaptación.
• Sintonía automática: es ampliamente utilizada en controladores
PID. La sintonía automática se puede incorporar en el propio
controlador o en dispositivos externos conectados al lazo de control
solo durante el proceso de sintonía. En este último caso es
necesario facilitar a estos dispositivos características concretas del
controlador utilizado, por lo que deben estar diseñados para
trabajar con controladores de diversos fabricantes.
• Planificación de ganancia: es una técnica utilizada en procesos no
lineales, procesos con variaciones en el tiempo o aquellos con
condiciones de operación variables. Para su correcta utilización es
necesario encontrar una serie de variables medibles que sean
representativas del proceso. Esta técnica, combinada con la
sintonía automática simplifica enormemente el trabajo de diseño ya
que permite medir la variable en diferentes condiciones de
 operación, almacenar estos valores en una tabla y, mediante la
autosintonía, determinar los parámetros del controlador cuando el
sistema funciona en torno a ese punto de operación.

5. Aplicaciones
El control adaptativo, se puede emplear para:
- El ajuste automático del algoritmo de control, arrancando el sistema
con el regulador adaptativo, para que, una vez que el
comportamiento sea adecuado, se desconecte y los parámetros
queden fijos.
- Para realizar el trabajo previo de obtención de los parámetros, del
regulador adecuado para cada una de las condiciones de
funcionamiento del sistema antes de aplicar el “control de ajuste de
ganancia”.
- Para mantener activo indefinidamente el algoritmo de ajuste de los
parámetros del controlador con el objeto de aplicarlo a procesos
que varían con el tiempo.

III. SISTEMA DE CONTROL

IV. SISTEMA DE CONTROL
V. BIBLIOGRAFIA

J. M. Martín, Control Adaptativo Predictivo Experto.

http://www.ieec.uned.es/investigacion/Dipseil/PAC/archivos/Informacion_de_ref
erencia_ISE8_3_1.pdf