APPLICAZIONI DEI PRINCÌPI

4. L’ESPRESSIONE IN COORDINATE DEI VETTORI 3 DELLA DINAMICA

L’ESPRESSIONE IN COORDINATE
DI PRODOTTO SCALARE E VETTORIALE
Nella figura 1 sono rappresentati, in un sistema di riferimento cartesiano tridimen-
sionale Oxyz, i tre versori V
x,V
y e zU . Dati i due vettori

a = ax V
x + a yV
y + a z zU e b = b x V
x + b yV
y + b z zU , (1)

vogliamo calcolare le espressioni esplicite del loro prodotto scalare c = a $ b e del

loro prodotto vettoriale v = a # b .

z Figura 1 I tre versori che indicano la

direzione positiva lungo gli assi coordinati
di un sistema di riferimento nello spazio.
1
zˆ

xˆ ŷ 1 y

1
x

Il prodotto scalare
Sostituendo nell’operazione di prodotto scalare le espressioni della formula (1)
otteniamo

a $ b = (a x V
x + a yV y + a z zU) $ (b x V
x + b yV y + b z zU) =
= (a x V
x ) $ (b x V
x ) + (a x Vx ) $ (b y V
y ) + (a x V x ) $ (b z zU) +
+ (a y V y ) $ (b x V
x ) + (a y Vy ) $ (b y V
y ) + (a y V y ) $ (b z zU) +
+ (a z zU) $ (b x V x ) + (a z zU) $ (b y V
y ) + (a z zU) $ (b z zU) =
= a x b x (V
x$V x ) + (a x b y + a y b x) (V x $V y ) + a y b y (V y $V y) +
+ (a x b z + a z b x) (V x $ zU) + (a y b z + a z b y) (V y $ zU) + a z b z (zU $ zU) .

Nel calcolo precedente abbiamo sfruttato la commutatività del prodotto scalare; co-
sì si ha, per esempio, V x $V
y =Vy$V
x e relazioni analoghe valgono per gli altri prodotti
scalari tra versori differenti. Ma tutti i versori sono perpendicolari tra loro, per cui il
prodotto scalare di due versori diversi è nullo:

V
x $V
y=V
x $V
y =V
y $ zU = 0 . (2)

Il versore V
x è parallelo a se stesso, e lo stesso vale per i versori V
y e zU ; quindi si ha

V
x$V
x = 1 # 1 = 1, V
y $V
y = 1#1 = 1 e zU $ zU = 1 # 1 = 1. (3)

Sostituendo i risultati (2) e (3) nell’espansione di a $ b troviamo

a $ b = a x b x # 1 + (a x b y + a y b x) # 0 + a y b y # 1 +
+ (a x b z + a z b x) # 0 + (a y b z + a z b y) # 0 + a z b z # 1 =
= a x b x + a y b y + a z b z,

1
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da cui leggiamo che vale

a $ b = a x b x + a y b y + az bz (4)

L’espressione (4) è quella che compare nella penultima riga della tabella che si trova
nel paragrafo 4 del capitolo «Applicazioni dei principi della dinamica».

Il prodotto vettoriale
Replichiamo ora il calcolo precedente nel caso del prodotto vettoriale e otteniamo:

a # b = (a x V
x + a yV y + a z zU) # (b x V x + b yV y + b z zU) =
= (a x V
x ) # (b x Vx ) + (a x V
x ) # (b y V
y ) + (a x Vx ) # (b z zU) +
+ (a y V y ) # (b x V
x ) + (a y Vy ) # (b y V
y ) + (a y V
y ) # (b z zU) +
+ (a z zU) # (b x V x ) + (a z zU) # (b y V
y ) + (a z zU) # (b z zU) =
= a x b x (V
x#V x ) + (a x b y - a y b x) (Vx #V y ) + a y b y (V
y #V y) +
V V
+ (a x b z - a z b x) (x # z ) + (a y b z - a z b y) (y # z ) + a z b z (zU # zU) .
U U

I segni meno che compaiono nell’ultimo dei passaggi precedenti sono conseguenza
della proprietà anticommutativa del prodotto vettoriale, per cui si ha

V
y#V
x =- V
x #V
y, zU # V
y =-V
y # zU e V
x # zU =- zU # x . (5)

Ora possiamo semplificare il calcolo di a # b ricordando che il prodotto vettoriale

tra due vettori paralleli è uguale a zero e, come caso particolare, lo è anche quello di
un vettore con se stesso:
V
x#V
x =V
y #V
y = zU # zU = 0 . (6)

Inoltre, applicando la regola della mano destra ai versori della figura 1 vediamo che
valgono le seguenti uguaglianze:
V
x #V
y = zU , V
y # zU = V
x e zU # V
x =V
y. (7)

Sostituendo i risultati (6) e (7) nell’espansione di a # b troviamo

a # b = a x b x # 0 + (a x b y - a y b x) # zU + a y b y # 0 +
+ (a z b x - a x b z) # Vy + (a y b z - a z b y) # V
x + az bz # 0 =
= (a y b z - a z b y) V
x + (a z b x - a x b z)V
y + (a x b y - a y b x) zU,

da cui si riconosce la relazione

a # b = (a y b z - a z b y) V
x + (a z b x - a x b z)V
y + (a x b y - a y b x) zU (8)

Il risultato ottenuto è in accordo con l’ultima riga della tabella che si trova nel para-
grafo 4 del capitolo «Applicazioni dei principi della dinamica».

Il prodotto vettoriale come determinante

Visto che l’espressione (8) non è agevole da ricordare, può essere utile esprimere
l’espressione in componenti del prodotto vettoriale come il determinante

2
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4. L’ESPRESSIONE IN COORDINATE DEI VETTORI 3 DELLA DINAMICA

V
x V y zU
a # b = a x a y az (9)
b x b y bz

Sviluppando il determinante (9) rispetto alla prima riga si ottiene l’espressione (8).

ESERCIZI
4 Rispetto a un punto fissato P, un corpo puntifor-
DOMANDE SUI CONCETTI me occupa la posizione
r  (2,4 m)xV  (1,7 m)zU
1 Sono dati i vettori a = 3V
x + 2V
y - zU e
mentre su di esso agisce la forza
b=V x -Vy + 4zU .
F  (7,1 N)xV  (8,8 N) V
y.
 Determina il valore del prodotto scalare c = a $ b .
[3]  Determina il prodotto vettoriale M = r # F.
[ M = ( 15 )V
x + (12 )V
y + (21 ) zU ]
2 Un punto materiale compie lo spostamento ret-
tilineo 5 Sono dati i tre vettori
s = (0, 26 m) V
x + (0, 15 m)V
y + (0, 11 m) zU d = 6,80xV  5,30 V y  8,10zU ,
mentre su di esso agisce la forza costante e = 2,50xV  4,10 V
y  1,20zU e
F = (3, 8 N) V
x - (5, 4 N)V
y + (1, 7 N) zU f =  3,30xV  3,20 V
y  5,10zU .

 Calcola il prodotto scalare tra la forza F e lo  Calcola il valore di c  d $ (e # f ).

spostamento s . [0,37 N  m] [c  30,6]

3 Sono dati i vettori a = 2V

x - 5V
y - 3zU e
b =- Vx + 3V y + zU .
 Determina il vettore v = a#b.
x +V
[ v = 4V y + zU ]

3
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