ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE

CHIMBORAZO
FACULTAD DE MECÁNICA
CARRERA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL

AUTOMATIZACIÓN
ESTUDIANTE: MOINA ÁLVAREZ VALERIA BELÉN
NIVEL: Noveno - PARALELO: “1”

DOCENTE: ING MIGUEL PEREZ

FECHA DE ENTREGA: 2 019-05-15

MARZO – JULIO 2 019

 ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO
FACULTAD DE MECANICA
ESCUELA DE INGENIERIA INDUSTRIAL
CONSULTA
 Tipos de transmisiones, reductores y uniones en robótica.
1. TIPOS DE TRANSMISIONES

La misión de las transmisiones es transmitir el movimiento de los actuadores a las articulaciones,

deben ser capaces de reducir las inercias y deben tener unas características exigentes en cuanto
a tamaño, peso, holguras y rendimientos. (1)

Tipos de transmisiones
ENTRADA - SALIDA DENOMINACIÓN VENTAJAS INCONVENIENTES

Circular – Circular
Engranaje Pares altos Holguras
Correa dentada Grandes Ruidosas
Cadena distancias Giro limitado
Paralelogramo Grandes Deformabilidad
cable distancias

Tornillo sin fi ¡n Poca holgura Rozamiento

Circular – Lineal Cremallera Holgura Rozamiento
media

Paralelogramo Holgura Control difícil

Lineal- Circular Articulado media rozamiento
Cremallera

Tabla 1: Tipos de transmisiones (1)

 2. REDUCTORES

Los reductores son los encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los
valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. Las características principales
que debe cumplir un actuador en robótica son las siguientes: (1)

 Bajo peso y reducido tamaño

 Bajo rozamiento
 Juego u holgura prácticamente cero (backlash)
 Relación de reducción alta en una única etapa.
 Rigidez torsional prácticamente infinita
 Momento de inercia mínimos (1)

Dos son los reductores más empleados en la actualidad:

 Harmonic Drive. Dichos reductores se basan en una corona exterior rígida con dentado
interior y un vaso flexible con dentado exterior que engrana en el primero. El numero
de dientes de ambos difiere en uno o dos. Interiormente al vaso gira un rodamiento
elipsoidal que deforma el vaso correspondiente al máximo diamante de la elipse. Al girar
el rodamiento se obliga a que los dientes del vaso flexible engranen uno a uno con los
de la corona exterior. Con este método se consiguen reducciones de hasta 320 con una
holgura cercana a cero y capacidades de transmisión de par 5720Nm. (1)

Características de los reductores para robótica

Características Valores típicos
Relación de reducción 50 / 300
Peso y tamaño 0.1 / 30 kg
Momento de inercia 0.0001 kg m²
Velocidades de entrada máxima 6000 / 7000 rpm
Par de salida nominal 5700 N m
Par de salida máximo 7900 N m
Juego angular 0-2"
Rigidez torsional 100 / 2000 N m/rad
Rendimiento 85% / 98%

Tabla 2: Característica de los reductores para la robótica (2)

Se buscan reductores de bajo peso, reducido tamaño, bajo rozamiento y que al mismo tiempo
sean capaces de realizar una reducción elevada de velocidad en un único paso. Se tiende
también a minimizar su momento de inercia, de negativa influencia en el funcionamiento del
motor, especialmente crítico en el caso de motores de baja inercia.
Los reductores, por motivos de diseño, tienen una velocidad máxima admisible, que como regla
general aumenta a medida que disminuye el tamaño del motor. También existe una limitación
en cuanto al par de entrada nominal permisible (T2) que depende del par de entrada (T1) y de
la relación de transmisión a través de la relación: (2)

T2 = h T1 (w1 / w2) (2)

Donde el rendimiento, h, puede llegar a ser cerca del 100%, y la relación de reducción de
velocidades (w1 = velocidad de entrada; w2 = velocidad de salida) varía entre 50 y 300. (2)

Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos, que implican continuos arranques y paradas, es
de gran importancia que le reductor sea capaz de soportar pares elevados puntuales. También
se busca que el juego angular sea lo menor posible. Éste se define como el ángulo que gira al eje
de salida cuando se cambia su sentido de giro sin que llegue a girar al eje de entrada. Por último,
es importante que los reductores para robótica posean una rigidez torsional, definida como el
par que hay que aplicar sobre el eje de salida para que, manteniendo bloqueado el de entrada,
aquél gire un ángulo unidad. (2)

3. UNIONES EN ROBÓTICA.

Unión elemental entre cuerpos rígidos: Una unión elemental 1-2 se obtiene por contacto entre
los sólidos 1 y 2. Como consecuencia de este contacto existe una superficie de contacto S (aun
si es muy pequeña). Uniones o juntas: Conexión entre 2 piezas o eslabones. Una junta siempre
añade limitaciones a la movilidad relativa de las piezas. (2)

El tipo de movilidad relativa se rige por la forma de la superficie de contacto entre las 2 piezas.
La superficie de contacto de una pieza se le conoce como elemento par y 2 elementos pares
forman un par cinemático. (2)

Una articulación en un robot es similar a la del cuerpo humano. Proporciona un movimiento

ente dos partes del cuerpo. A cada articulación se conecta una unión de entrada y salida. A cada
articulación se conecta una unión de entrada y una de salida. Cada articulación se mueve su
unión de entrada en relación con su unión de salida. El robot manipulador consiste en una serie
de combinación unión-articulación-unión. La unión de salida de una articulación es la unión de
entrada para la siguiente. Los robots industriales comunes tienen 5 o 6 articulaciones, y el
movimiento coordinado le proporciona al robot la capacidad de moverse, colocar y orientar
objetos y herramientas para desarrollar un trabajo útil. Las articulaciones de un manipulador se
clasifican como lineales o rotatorias, indicando el movimiento de la unión de salida en relación
con la unión de entrada. (3)
Bibliografía
1. Somolinos, José. AVANCES EN ROBOTICA Y VISION POR COMPUTADORA. CUENCA :
EDICIONES DE LA UNIVERSIDAD DE CASTILLA - LA MANCHA, 2002. 84-8427-199-4.

2. GONZALES, VICTOR. TRANSMISIONES Y REDUCTORES. [En línea] 01 de MARZO de 2002.

[Citado el: 14 de MAYO de 2019.]
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/transmisiones.htm.

3. groover, mikell. fundamentos de manufactura moderna en la robotica. Estado de Mexico :

RAELA MAES, 1997. 969-888-846-6.