TRAYECTORIAS

ROBÓTICA

Hernandez Padilla Kevin

Armenta Villegas Adán Mariano
Corrales Cota Cesar Tadeo
Romero Rojas Daniel Eduardo

Instrumentación Virtual

M81

Matutino

M.C. José Gustavo Ortiz

Ibarra

mayo 2019
Nuestro robot es el siguiente:

Comprendimos el área de trabajo de los siguientes componentes:

• Base
• Eslabón 1
• Eslabón 2
• Eslabón 3
• Eslabón 4
Para saber el área de trabajo de los componentes debemos de entrar
en la sección “MOVIMIENTO” del FlexPendant.

Nos encontraremos con la posición, la dirección que le corresponde al

Joystick para cada componente y podemos alternar la dirección para
los componentes restantes.

El plano en el que trabajaremos será el siguiente:

Base
El primer componente es la BASE y para poder saber su área de
trabajo la moveremos hasta que nos salte un error en el FlexPendant.

El área de trabajo de la base es θ1 =± 162.77° en el plano x, y siendo

positivo movimineto antihorario (-X,Y)(-X,-Y).
ESLABON 1
El segundo componente es el ESLABÓN 1 y para poder saber su área
de trabajo lo moveremos hasta que nos salte un error en el
FlexPendant.

El área de trabajo de la base es θ2 =± 107.77° en el plano x, z siendo

positivo moviéndose hacia abajo (-Z).
ESLABON 2
El tercer componente es el ESLABÓN 2 y para poder saber su área de
trabajo lo moveremos hasta que nos salte un error en el FlexPendant.

El área de trabajo de la base es θ3-1 =+ 67.79° θ3-2 =- 107.76° en el plano x,

z siendo positivo moviéndose hacia abajo (-Z).
ESLABON 3
El cuarto componente es el ESLABÓN 3 y para poder saber su área de
trabajo lo moveremos hasta que nos salte un error en el FlexPendant.

El área de trabajo de la base es θ4-1 =+ 157.11° θ4-2 =- 157.17° en el plano x,

y, z siendo positivo en movimiento antihorario (X, Y, Z).
ESLABON 4
El quinto componente es el ESLABÓN 4 y para poder saber su área de
trabajo lo moveremos hasta que nos salte un error en el FlexPendant.

El área de trabajo de la base es θ4-1 =+ 117.11° θ4-2 =- 157.13° en el plano x, z

siendo positivo moviéndose hacia abajo (-Z).
ANGULOS PRECISOS
Si queremos saber los ángulos precisos de cada componente tenemos
que darle click izquierdo al robot y seleccionar “Movimientos de ejes
del mecanismo”

Nos sale mas peciso los ángulos.

EJEMPLO DE UNA TRAYECTORIA
ÁNGULOS OBTENIDOS EN LA PRACTICA