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Seja uma barra de seção transversal circular variável de raio r(x) submetida a um
carregamento t(x) de torção genérico, também variável, segundo a figura 1. Uma barra
carregada desse modo está sob torção pura. Pode-se demonstrar, por considerações de
simetria, que cada seção circular transversal da barra gira como um corpo rígido, sem se
deformar, em torno do eixo longitudinal. Portanto, a única deformação que ocorre se deve à
rotação que uma seção transversal experimenta em relação à seção transversal vizinha. A
figura 2 apresenta um elemento infinitesimal desta barra, cortado por dois planos transversais
ao eixo, separados de uma distância infinitesimal dx entre si. Este elemento infinitesimal da
barra, situado a uma distância x da origem, está submetido à ação do torque T(x). Este torque
provoca uma rotação dφ entre as seções extremas do elemento e, como conseqüência, a
distorção γ de um elemento infinitesimal retangular abcd (tracejado na figura), que dista ρ do
eixo da barra.
T(x)
T(x)
Figura 2
L
γmax
a γ
b dφ
t(x) d
c b’
o
c’ ρ
x
x r(x)
dx
Figura 1 dx
1
γ
dφ = dx (4)
ρ
Como tanto dφ quanto dx são grandezas que independem da distância ρ, a equação acima
fornece que a deformação de distorção γ de um elemento infinitesimal é diretamente
proporcional à distância ρ deste elemento ao eixo longitudinal da barra. Em outras palavras, a
relação γ/ρ é uma constante da seção transversal da barra, cujo valor será determinado mais
adiante. Numa seção transversal, a distorção γ será máxima para ρ = r.
Caso se queira calcular o ângulo total φ de rotação relativa entre duas seções circulares
que distam L entre si, tem-se da segunda forma da equação (3):
γ
φ=⌠
dx (5)
⌡L ρ
Se a relação γ/ρ independer da variável x, a equação acima se reduz a
γ
φ= L (6)
ρ
Esta equação é muito particular e não tem grande interesse. Mas as equações (3) (4) e (5) são
importantes e devem ser bem compreendidas pelo aluno.
Em primeiro lugar, deve-se determinar o valor do torque T(x) que age numa seção x
da barra circular. Na figura 1, por exemplo, considerando-se L o comprimento total da barra,
este torque deve ser obtido por integração do torque distribuído t(x) que age entre a seção x e
a extremidade da barra:
L
T( x ) = ∫ t ( x ) dx (7)
x
T(x)
Normalmente o torque é aplicado em
certos pontos da barra, e não da maneira
distribuída mostrada na figura 1. Neste
caso, o valor do torque T(x) será T(x)
Figura 3
constante por trechos.
Uma vez conhecido o valor do
dρ
torque que atua numa seção x, pode-se
ρdθ
estabelecer a equação de equilíbrio entre
τ
este torque e a tensão de cisalhamento τ ρ dθ
que age num elemento infinitesimal de
área ρ dρ dθ , conforme se mostra na o
2
r( x )
T( x ) = ⌠
τρ ∫ 0 dθ dρ = 2π ∫0 τρ dρ
2π r (x )
2 2
(8)
⌡0
Esta é a equação de equilíbrio entre tensão de cisalhamento e torque, que atuam numa seção.
Para que esta equação tenha utilidade, é preciso conhecer como a tensão de cisalhamento
varia em função de ρ. Para isto, deve-se estabelecer uma relação entre a tensão de
cisalhamento τ e a distorção γ que ocorre numa seção x a uma distância ρ do eixo
longitudinal.
Esta relação entre τ e γ já foi estudada neste curso para materiais elásticos, e vale:
τ = Gγ (9)
em que G é o módulo de elasticidade transversal do material.
A equação geral de torção de uma barra circular é obtida pela combinação das três
equações básicas (4), (8) e (9) apresentadas nos itens anteriores.
Inicialmente, introduz-se a equação (9) na equação de equilíbrio (8):
r (x )
T ( x ) = 2π ∫ Gγρ2 dρ (10)
0
A segunda forma da equação acima permite obter a rotação relativa entre duas seções a uma
distância L entre si, como se mostra na figura 1. Nesta figura, como a seção para x = 0 está
engastada (φ0 = 0), a rotação para x = L será obtida de
L
⌠ T( x )
φL = φL − φ0 = dx (14)
2π r (x )
⌡0 ∫ 0 ρ ρ
3
G d
3
5. Relação entre torque e tensão de cisalhamento numa seção transversal
Aplicando as equações (9), (4) e (13), pode-se escrever a seguinte expressão para a tensão de
cisalhamento, como função das coordenadas x e ρ:
dφ T(x ) G ρ
τ = Gγ = Gρ = (15)
dx 2π r ( x ) Gρ3dρ
∫ 0
Caso o módulo de elasticidade transversal G seja constante numa dada seção, a integral
r (x )
∫ 0
Gρ3dρ que aparece na equação (11) pode ser escrita na seguinte forma simplificada:
r( x) r( x ) r4
2π ∫ Gρ3dρ = 2πG ∫ ρ3dρ = Gπ ≡ GJ
0 0 2
4
r
onde J = π se denomina o momento polar de inércia da seção circular de raio r.
2
Com isto, tem-se a expressão simplificada da tensão de cisalhamento em função do torque,
em lugar da equação (15):
T( x ) ρ
τ( x , ρ) = (15a)
J
e a expressão simplificada para a rotação relativa entre duas seções, em lugar da equação (14):
L
⌠ T( x )
φL − φ0 = dx (14a)
⌡0 G J
4
8. Caso particular: Tanto o torque T quanto o raio r são constantes
Este é o caso mais simples de todos. A equação (14) passa a ter a expressão
TL
φL − φ0 = (14c)
GJ
Para o caso de T, G e J serem constantes por trechos, esta equação se expressa
Ti Li
∆φ = φL − φ0 = ∑ (14d)
i G iJ i
Condições da estática.
Para aplicação da equação (14d), é preciso
determinar o valor do torque T em cada trecho do
eixo (ver figura abaixo). Cortando o eixo por uma
seção entre A e B, o diagrama de corpo livre mostra
que
ΣMy = 0; (250 N.m) – TAB = 0 TAB = 250 N.m
Passando agora uma seção entre os pontos B e C,
tem-se
ΣMy = 0; (250 N.m) + (2000 N.m) – TBC = 0
TBC = 2250 N.m
Como não existe torque aplicado em C,
TCB = TBC 0 TBC = 2250 N.m
5
Momentos polares de inércia
π 4 π
JAB = c = (0,015 m)4 = 0,0795 x 10-6 m4
2 2
π 4 π
JBC = c = (0,030 m)4 = 1,272 x 10-6 m4
2 2
π 4 π
JCD = (c2 – c14) = [(0,030 m)4 - (0,022 m)4]=
2 2
0,904 x 10-6 m4
Ângulo de torção.
Usando a Equação (14d) e lembrando que G =80 GPa, tem-se
φΑ = ∑ JG
i
TiLi
i
=
1
G
(TJL AB
AB
AB
+
TBCLBC
JBC
+
TCDLCD
JCD
)
φΑ =
1
80 GPa
[ 0(250 Nm )(0,4m )
,0795 × 10 m
+
(2250)(0,2)
−6
1,272 × 10
4
+
(2250)(0,6)
0,904 × 10
] −6 −6
O valor da tensão de cisalhamento numa barra de seção circular, como foi visto, varia
proporcionalmente com o raio. Em conseqüência, grande parte do material trabalha com
tensões bem inferiores à admissível. Se a redução de peso e a economia de material forem
fatores importantes, é aconselhável usar eixos vazados.
Seja um eixo circular vazado, de raio interno ri e raio externo re, composto de um
único material. Neste caso, o momento polar de inércia J é dado por
π 4 4
ri
re
J = ∫ 2πρ3dρ =
2
(
re − ri ) (17)
Se o eixo tiver uma espessura de parede t = re – ri muito pequena, isto é, se re ≈ ri ≈ r tal que t
<< r, a expressão do momento polar de inércia acima se reduz a
re r + t/2
J = ∫ 2πρ3dρ = ∫ 2πρ3dρ ≈ 2π r 3 t (18)
ri r − t/2
6
dφ T( x )
a = 400 mm b = 500 mm =
dx 2π r ( x ) Gρ 3dρ
∫ 0
T T( x ) G ρ
τ=
(alumínio) d1 = 8 mm (aço) d2 = 10 mm r (x)
2π ∫ Gρ 3 dρ
0
πd 4
J=
32
Pede-se determinar T de tal modo que:
TGaço d 2 2
Tensão máxima no aço: τ aço
= ≤ τ aço
máx
πd
Gal
4
+ Gaço
1
π d −d c 4
2
4
1 h adm
32 32
TGal d1 2
Tensão máxima no alumínio: τ máx =
al
≤ τ aladm
πd 4
Gal 1 + Gaço
π d 4
2 − d 1
4
c h
32 32
Ta Tb
Rotação da extremidade livre: φ = + ≤ φ adm
πd 4
Gal 1 + Gaço
π d 4
2 − d 4
1 c Gaço
π d h
4
2
32 32 32
Tem-se: d1:= 0,008 m; d2:= 0,01 m; a = 0,4 m; b = 0.5 m; τ adm = 300 MPa; τ aladm = 200 MPa;
aço
7
P = 2πnT (19)
de onde se obtém que
P
T= Nm (20)
2πn
Uma vez conhecido o torque exercido pelo motor, segundo a fórmula acima, pode-se
dimensionar o eixo, escolhendo-se um diâmetro adequado em função da tensão máxima
admissível para o material.
No cálculo do torque exercido por um motor, deve-se prestar atenção às unidades
usadas para expressar a potência do motor e sua velocidade de rotação. Muitas vezes se
expressa a potência em hp (“horse power”, equivalente a 745,7 W) ou cv (“cavalo vapor”,
equivalente a 735,5 W). A velocidade também costuma ser expressa em rpm (rotações por
minuto).
Exemplo 11.1
Por exemplo, uma furadeira Bosch caseira tem uma potência de 400 W e trabalha a
2800 rpm e 1600 rpm. Para a velocidade de 1600 rpm, o torque transmitido é
400
T= ≈ 2,39 Nm
2π1600 / 60
Para a velocidade de 2800 rpm, o torque transmitido é
400
T= ≈ 1,36 Nm
2π2800 / 60
Vê-se que o torque é tão maior quanto menor for a velocidade do motor, para uma potência
constante.
Uma broca tem forma helicoidal, sendo muito difícil calcular exatamente a tensão
máxima provocada pelo torque. Supondo, no entanto, que o raio da seção útil de uma broca
seja r = 2 mm, por exemplo, pode-se calcular a tensão máxima de cisalhamento causada pelo
torque T = 2,39 Nm:
Tr 2,39x0,002
τ max = = ≈ 190, 2 MPa
πr / 2 π0,002 4 / 2
4
uma tensão bem alta, mas que pode ser suportada por um aço de alta resistência.
Exemplo 11.2
Um ventilador de teto comum tem uma potência de 1/6 hp e gira a uma velocidade
máxima de 420 rpm. Nesta velocidade, o torque transmitido pelo motor é
1/6x746
T= ≈ 2,82 Nm
2π420 / 60
Um tubo vazado de raio externo r = 0,8 cm e espessura t = 1 mm tem uma tensão máxima
Tr 2,82x0,008
τmax = = ≈ 8,45 MPa
πr / 2 − π(r - t) / 2 π0,0084 / 2 − π0,007 4 / 2
4 4
um valor bem baixo, que é resistido mesmo por um material do tipo PVC.
8
12. Tubos de paredes finas
T(x) Corte 1
T(x) t1
τ1
x
Corte 2
τ t2
dx dx τ2
Figura 4a Figura 4b
9
O valor do fluxo de cisalhamento f, por sua vez, pode ser calculado em função do
torque T aplicado à seção. Considere-se um elemento infinitesimal da seção transversal, de
comprimento ds e espessura t, conforme a figura 5. A força total de cisalhamento que atua
neste elemento vale f.ds = τ.t.ds e exerce um momento em relação ao eixo longitudinal do
tubo que, integrado ao longo de toda a circunferência, deve equivaler ao torque aplicado:
T = f ∫ rds (24)
Cm
ds
r t
O Figura 5
Tem-se assim a expressão da tensão de cisalhamento que age num ponto da parede do tubo:
f T
τ= = (26)
t 2A m t
Esta expressão é válida para tubos de seção transversal variável ao longo do eixo longitudinal
x, submetidos a torque T também variável.
dΠ = ∫ τγ t ds dx (28)
Cm
em que γ = τ G é a distorção por cisalhamento de um elemento infinitesimal de volume dv =
t.ds.dx.
Comparando as duas expressões acima, substituindo a expressão de γ por τ/G e de τ
pelo resultado da equação (26), obtém-se
10
τ2
Tdφ = ∫ τγ t ds dx ⇒ Tdφ = ⌠
t ds dx ⇒
mC ⌡C m G
(29)
⌠ T2 2
⇒ Tdφ = t ds dx ⇒ Tdφ = T ⌠
ds
dx
⌡ 4A m t G
2 2 4A 2
G ⌡ Cm t
mC m
As fórmulas deduzidas até aqui, para a determinação das tensões e a rotação relativa
entre duas seções transversais, são válidas apenas se as seções circulares cheias ou vazadas,
conforme os itens 1 a 11, ou no caso de tubos de parede fina em que se possa determinar um
fluxo de tensões, conforme o item 12.
Para uma seção transversal de forma arbitrária, o estabelecimento das equações de
equilíbrio é bastante complexo, demandando uma teoria que está além dos objetivos deste
curso. Por conveniência, indicam-se a seguir alguns resultados da teoria da elasticidade, para
barras seção transversal constante de forma retangular, feitas de um único material, conforme
a figura 6.
T T
a τmax
Figura 6
b
11
Para uma seção retangular cheia de lado maior a e lado menor b, submetida a um
torque T, a tensão máxima ocorrerá ao longo da linha central da face mais larga, dada por
T
τmax = (34)
αab 2
em que α é um coeficiente obtido na tabela a seguir, em função de a e b. As tensões são
menores ao longo da linha central da face mais estreita e nulas ao longo dos vértices.
Para o ângulo de rotação relativa entre duas seções que distam L entre si, tem-se
TL
φL − φ0 = (35)
β ab3G
Tabela para obtenção dos coeficientes α e β para as equações (34) e (35)
a/b 1,0 1,2 1,5 2,0 2,5 3,0 4,0 5,0 10,0 ∞
α 0,208 0,219 0,231 0,246 0,258 0,267 0,282 0,291 0,312 0,333
β 0,141 0,166 0,196 0,229 0,249 0,263 0,281 0,291 0,312 0,333
Para valores em que b << a, as equações (34) e (35) são aproximadamente válidas mesmo se a
seção transversal não for retangular.
Exemplo 13.1
Um exemplo interessante consiste na comparação da resistência à torção de um tubo
de seção transversal circular de parede fina com outro de mesma seção transversal, mas aberta
longitudinalmente, conforme se ilustra na figura 7. Os tubos têm comprimento L, raio r,
espessura t << r, módulo de elasticidade transversal G e estão submetidos a um torque
constante T.
Tubo 1 Tubo 2
Figura 7: Tubo de seção transversal fechada e de seção transversal aberta.
Para o tubo 1, a tensão de cisalhamento vale, de acordo com a equação (15a), considerando o
momento polar de inércia dado pela fórmula (18), para t << r:
Tr T
τ1 = =
2πr t 2πr 2 t
3
Para o tubo 2, por outro lado, aplica-se a equação (34), para α = 0,333 (a/b = ∞, já que a = 2πr
e b = t):
T T
τ2 = =
0,333x 2πrt 2
0,666πrt 2
Tem-se, portanto, a relação entre τ2 e τ1 :
τ2 T 2πr 2 t r
= =3
τ1 0,666πrt T
2
t
r τ
Para = 20, por exemplo , 2 = 60 .
t τ1
12
Para a comparação de rotações das seções transversais, tem-se para o tubo 1, de acordo com a
equação (14c), com J dado pela equação (18):
TL
∆φ1 =
2πr 3 tG
e para o tubo 2, de acordo com a equação (35), para β = 0,333 (a >> b):
TL TL
∆φ2 = =
0,333x2πrt G 0,666πrt 3G
3
Exercícios propostos
1. [1] Qual deve ser a razão comprimento/diâmetro (L/d) para uma arame de aço (G = 84
GPa), se a tensão de cisalhamento máxima for 94,5 MPa quando o ângulo de torção tiver
L φG
900? Resposta: = = 698 .
d 2τ max
2. [1] um tubo fino, tendo uma seção transversal elíptica (ver a
t
figura), é sujeito a um torque T = 5,675 kNm. Determinar a
tensão de cisalhamento τ e o ângulo de torção por unidade 2b
de comprimento φ/L, se G = 8,05 GPa, t = 5 mm, a = 75 2a
mm, b = 50 mm. (A área de uma elipse é πab e sua
circunferência é aproximadamente 1,5π(a + b) - π ab ).
Resposta: τ = 48,2 MPa, φ/L = 0,0109 rad/m.
3. [1] Uma barra em torção tem diâmetro d1 = 75 mm ao longo de metade de seu
comprimento e diâmetro d2 = 50 mm ao longo da outra metade (ver a figura). Qual é o
torque permissível, T, se o ângulo de torção φ não deve exceder 0,01 radianos? (Supor G
= 84 GPa). Resposta: T = 344,33 Nm.
4. [1] Qual será o torque na região central da barra circular com as extremidades engastadas,
mostrada na figura, se T1 = 2T2 e a = c = L/4, b = L/2? Resposta: T1/8.
13
5. [1] Uma embreagem de disco simples transmite o torque de um eixo para outro, como
mostrado na figura. As placas da embreagem são circulares (diâmetro d) e comprimidas
por uma força normal P. Admitindo que a força P seja uniformemente distribuída sobre as
superfícies das placas e que o coeficiente de atrito entre elas seja µ, achar o torque
máximo T que pode ser transmitido pela embreagem, sem deslizamento. Resposta: T =
Pµd/4.
6. [1] Uma barra AB de seção reta circular é engastada na extremidade esquerda (ver a
figura) e sujeita a um torque distribuído, de intensidade constante t. Deduzir uma fórmula
tL2
para o ângulo de rotação φ na extremidade B da barra. Resposta: φ = .
2GJ
t
7. [1] O eixo propulsor de um navio é vazado e transmite 8000 cv a 100 rpm com uma
tensão de cisalhamento máxima de 31,5 MPa. Achar o diâmetro externo d do eixo se o
diâmetro interno for d/2. Resposta: d = 460 mm.
8. [2] Um eixo vazado de aço (G = 77 GPa) de 5m de comprimento e diâmetros interno e
externo de 25mm e 60mm, respectivamente, gira a 180 rpm. Sabendo-se que o ângulo de
torção entre suas extremidades é 30, determinar a potência que está sendo transmitida e a
máxima tensão de cisalhamento que ocorre. Resposta: P = 18,76 kW, τmax = 24,2 MPa.
9. [1] Uma barra ABC, engastada em ambas as extremidades, é sujeita a um torque T na
seção B (ver a figura). A barra é circular com diâmetro d1 de A a B, e diâmetros externo d2
e interno d1 de B a C. Deduzir uma expressão para a razão a/L, de maneira que os torques
a d1 4
reativos em A e C sejam numericamente iguais. Resposta: = .
L d2
d1 d1 d2
T
A B
C
a
L
10. [1] Um tubo fino de seção transversal retangular ab tem espessura constante t e é sujeito a
um torque T. Como varia a tensão de cisalhamento τ com a razão β = a/b, se a área da
seção reta se mantém constante? Como varia a constante de torção J com β? Resposta:
τ ∝ (β + 1) 2 / β , J ∝ β 2 /(β + 1) 4 .
14
11. [1] Um tubo cônico de seção transversal circular, de parede fina e longo (ver a figura), é
sujeito a um torque T. O tubo tem espessura de parede constante t e comprimento L. Os
diâmetros médios das seções retas nas extremidades A e B são da e db, respectivamente.
Deduzir uma fórmula para o ângulo de torção φ do tubo. Resposta:
2TL d a d a
φ= 3
+ 1 . A
Gπtd a d b d b B
T T
L
12. Seja um tubo de comprimento L, seção transversal circular de raio r e espessura t << r,
submetido a um torque T. Seja um segundo tubo, de seção transversal quadrada de lado d
e espessura t << d, de mesma área transversal do primeiro tubo, do mesmo material e com
o mesmo comprimento, submetido ao mesmo torque. Comparar as tensões máximas e os
ângulos de rotação das seções destes dois tubos. Resposta:
τq 4 ∆φ q 16
= ≈ 1,27 , = ≈ 1,62 .
τc π ∆φ c π 2
13. Seja um tubo de comprimento L, seção transversal circular cheia de raio, submetido a um
torque T. Seja um segundo tubo, de seção transversal quadrada de lado d, de mesma área
transversal do primeiro tubo, do mesmo material e com o mesmo comprimento, submetido
ao mesmo torque. Comparar as tensões máximas e os ângulos de rotação das seções destes
τ 1 ∆φq 1
dois tubos. Resposta: q = ≈ 1,36 , = ≈ 1,13 .
τc 0,416 π ∆φc 0,282π
r
14. [2] Um torque T é aplicado a um tronco de cone T
maciço. Calcular o ângulo de torção na sua
extremidade livre e o valor da máxima tensão de
7TL T L
cisalhamento. Resposta: φ = ,τ= 3 .
12πGr 4
πr / 2
2r
15