SISTEMAS DE CONTROL AVANZADO
Modelado de un sistema áptico para el control de
un volante
Daniel Ivan Fernandez Reyes
Resumen—En el siguiente documento se desarrollan los pasos
necesarios para caracterizar un motor por medio del ”Método
N”propuesto por el doctor Nandayapa [1], de igual manera se
obtienen las constantes del motor por medio de la experimen-
tación y el modelado, todo esto utilizando Matlab y Quartus II
I. I NTRODUCCI ÓN
La caracterización de motores es parte importante del desa-
rrollo de sistemas de control, este nos ayuda a conocer nuestros
equipos y poder darles el uso mas adecuado dependiendo de
la aplicación que deseemos.
Para poder realizar un caracterizado adecuado nos podemos
basar en diversos métodos pero para el siguiente caso de
estudio nos basaremos en el Método N propuesto por el doctor
Nandayapa. Dicho método está basado en un estimador de
velocidad el cual utiliza el método de Euler.
De una manera simple podemos decir que el método .Estima
la diferencia entre la posición presente y la posición en una
toma de tiempo previa y después este valor es divido entre el
tiempo de muestreo” [1].
II. E STIMACI ÓN DE LA V ELOCIDAD
En el método M Para obtener la estimación de velocidad
aplicaremos formula 1.
ˆ 2π(θ(k) − θ(k − 1))
θ̇(k) = (1)
(Er )(Ts )
Donde Ts es el tiempo de muestreo para el calculo de la
velocidad. θ(k) y θ(k−1) son las posiciones presente y previas
respectivamente, al final tenemos que Er es la resolución del
encoder (pulsos por revolución). Cabe mencionar que en el
método M el calculo se ejecuta para cada Ts .
En contraste el método T es calculado desde integrar el
numero de pulsos del reloj Np . En este caso también se puede
considerar que la distancia es el pulso del encoder el cual se
divide entre el tiempo. El calculo es ejecutado para cada pulso
del encoder. La velocidad en rad/s, se calcula utilizando la
formula 2
ˆ 2π(f c)
θ̇(k) = (2)
(Er )(Np )
Donde F c, Er y Np son la frecuencia del reloj, resolución
del encoder y los números de pulsos de reloj que hay en un
pulso del encoder respectivamente.
El método N está basado en el método M, y las posiciones
usadas para estimar la distancia son casi las mismas. La
1
diferencia de ambos métodos es el tiempo de procesamiento.
El método M usa Ts y el método N usa un intervalo de tiempo
mas pequeño Tp . Lo que significa que la velocidad de cálculo
es mas rápida que la del método M. El método N usa la
ecuación 3
2π(2n )(θ(k) − θ(k − m1 ))
ω̂(k) = (3)
(Er )(Tp )(m1 )
Donde el valor de m1 depende de el tiempo de procesa-
miento y la resolución del encoder. El valor de Tp depende
del tiempo de procesamiento del reloj del FPGA. Si T p es
muy corto el valor y exactitud de m1 incrementan.
”Este método estima la velocidad asumiendo que la fre-
cuencia de muestreo es mucho mas grande que el promedio
de señal del encoder.” [1].
III. O BTENCI ÓN DE VARIABLES DE ESTIMADOR
III-A. Resolución del encoder
La resolución del encoder, según el fabricante del sistema es
de 60ppr, pero tenemos una relación de transmisión de 1 : 13
lo que nos deja con una resolución de 780, para calcular la
cuadratura es necesario multiplicarlo por 4 y nos queda como
resolución de cuadratura 3120ppr.
Nota: La resolución es con respecto al volante, no con respecto
al motor.
III-B. Tp
Tp se obtuvo de buscar el tiempo de muestreo mas lento
que pudiese entregar el FPGA dado que el motor no cuenta
con la velocidad suficiente y la resolución del encoder es muy
baja (60ppr). La velocidad mas lenta a la que trabaja el FPGA
es 2 KHz.
1
Tp = = 5e − 4s (4)
2KHz
III-C. m1
Se requiere encontrar un valor que en segundos entregue
una ventana de tiempo lo suficientemente grande para que
incluso con la velocidad mas pequeña haya un cambio, Según
los experimentos la velocidad máxima del sistema es de
7,25rad/seg que traducida a pulsos por segundos es de
3600pps.
La ventana de tiempo mas pequeña que se requiere para
ver un cambio en el sistema es de 1,06E − 3s, con este dato
podemos obtener una ventana de tiempo ideal la cual queda
en Tp ∗ m1 = 0,032s.
m1 dado un Tp de 5e − 4 nos da un m1 = 64muestras
SISTEMAS DE CONTROL AVANZADO 2

III-D. n Voltaje (v) Velocidad (rad/s)

n es el numero de bit’s de corrimiento. De acuerdo al docu- -24 -6.98
mento el resultado de la ecuación 5 tiene que ser aproximado -22 -6.88
a 1. -18 -5.57
(2 ∗ pi)(2n ) -16 -4.917
'1 (5)
(Er )(Tp )(m1 ) -14 -4.307
Si despejamos n de la ecuación se reducirı́a a esto: -12 -3.642
(Er)(Tp )(m1 )
-10 -3.026
ln( 2π ) -8 -2.368
n= (6)
ln 2 -6 -1.73
-4 -1.082
IV. E XPERIMENTACI ÓN
-3 -0.768
Se construyo un modelo en Quartus II, con los bloques com- -2 -0.471
pilados en Matlab estos fueron, quadrature encoder, veocity -1 -0.134
estimation, y PWM generator. Es importante declarar que el 2 0.0004
PWM generator tiene una frecuencia de 20KHz desde −24V 3 0.481
hasta 24V . 4 0.774
Se realizaron las pruebas desde −24V hasta 24V en saltos de
6 1.413
8 2.075
10 2.727
12 3.384
14 4.033
18 5.36
20 6.02
22 6.682
24 7.156
Cuadro I
C OMPARACI ÓN VOLTAJE -V ELOCIDAD .

90 % de la velocidad, obtuvimos que el tiempo de aceleración

fue de 0,075s pero sabemos que la medición de velocidad esta
Figura 1. Gráfica 24v.
retazada por Tp ∗ m1 osea 0,032s, entonces Tm = 0,043s

Figura 2. Gráfica -3v. Figura 3. Constante mecánica de tiempo Tm .

2V y conforme el valor se acercaba a 0 los saltos cambiaron

de 1 en 1. Con eso obtuvimos la ecuación de velocidad
angular respecto al voltaje. Los datos para el cálculo de Kv
se muestran en la tabla I
El resultado fue Kv = 0,3031Rad/segV olt. La constante
mecánica del tiempo Tm la obtuvimos experimentalmente,
midiendo el tiempo de aceleración del motor hasta llegar al
IV-A. Resistencia de armadura
Rarm se obtuvo experimentalmente al no permitirle movi-
miento al motor y aplicarle un voltaje, y se midió la intensidad
de la corriente y el voltaje y por ley de Ohm se obtuvo la
Rarm la cual fue de 24,4Ω.
SISTEMAS DE CONTROL AVANZADO 3

Las constantes Kt y Ke al ser obtenidas por método experi- VII. C ONCLUSI ÓN
mental son similares, entonces asumimos que Kt = Ke y por Durante el inicio de proyecto hemos aprendido cosas muy
lo tanto Ke = 1/Kv cuyo valor es de 3,3V olts ∗ Rad/Seg. importantes. Primero que nada, la caracterización de los mo-
tores usando MatlaB Y Quartus II, pero lo mas importante
V. C ALCULO DE I NERCIA fue el método N para la estimación de la velocidad, ası́
como aprender a calcular y medir experimentalmente todas
La inercia esta dada por la siguiente ecuación. sus variables. Esperemos que en la segunda etapa del proyecto
podamos ver mas información relacionada a este tipo de
(Tm )(Kt )(Ke control.
j= (7)
Rarm
Sustituyendo todos los valores j = 0,01136Kg/m2 R EFERENCIAS
[1] Nandayapa, M, Mitsantisuk, C, Ohishi, K. (2012). Improving bilateral
control feedback by using novel velocity and acceleration estimation
VI. I MPLEMENTACI ÓN DE CONTROL methods in FPGA. International Workshop on Advanced Motion Control,
AMC, 1–6. https://doi.org/10.1109/AMC.2012.6197024
VI-A. Lazo Abierto
Se diseño un controlador proporcional de lazo abierto en
el cual se establece un valor de referencia de velocidad
multiplicado por la variable Ke y como resultado da el voltaje
necesario para alcanzar o cierta velocidad. Tal controlador se
muestra en la figura 4

Figura 4. Diagrama de bloques, Estimador, PWM, Control abierto y cerrado.

VI-B. Lazo Cerrado

Según la teorı́a de control proporcional para lazo cerrado la
salida es igual a el error por una ganancia Ke , siendo el error
igual a la referencia menos la retroalimentación de la salida.
Dicho sistema de control se muestra en la figura 5. En ambos

Figura 5. Control lazo abierto y lazo cerrado.

casos alimentamos el bloque de PWMgenerator con la salida

del controlador.