Sei sulla pagina 1di 86

Spazi vettoriali euclidei.

1. Prodotto scalare, lunghezza e ortogonalità in Rn .


Consideriamo lo spazio vettoriale

x1
 
.
Rn = {x =  .. , x1 , . . . , xn ∈ R},
xn

con la somma fra vettori e il prodotto di un vettore per uno scalare definiti rispettivamente da
   
x1 + y1 λx1 x1 y1
   
.. . .
x + y :=  , λx :=  ..  , x =  .. , y =  ... , λ ∈ R.
   
.
xn + yn λxn xn yn

Definizione. (Prodotto scalare.) Dati due vettori x e y in Rn , il prodotto scalare x · y fra x e y è il numero
reale
x · y := x1 y1 + . . . + xn yn .

• Il prodotto scalare gode delle seguenti proprietà

(i) (Proprietà commutativa) Per ogni x, y ∈ Rn

x · y = y · x;

(ii) (Proprietà distributiva) Per ogni x, y, z ∈ Rn

x · (y + z) = x · y + x · z;

(iii) (Omogeneità) Per ogni x, y ∈ Rn ed ogni λ ∈ R

λ(x · y) = (λx) · y = x · (λy);

(iv) (Positività) Per ogni x ∈ Rn


x · x ≥ 0,
x · x = 0 se e soltanto se x = 0.

Dimostrazione. La dimostrazione segue immediatamente dalle definizioni. Il punto (i) segue da

x · y = x1 y1 + . . . + xn yn = y1 x1 + . . . + yn xn = y · x.

Il punto (ii) segue da


x · (y + z) = x1 (y1 + z1 ) + . . . + xn (yn + zn ) =
= x1 y1 + x1 z1 + . . . + xn yn + xn zn =
= x · y + x · z.

1
Confrontando le quantità

λ(x · y) = λ(x1 y1 + . . . + xn yn ) = λx1 y1 + . . . + λxn yn ,


(λx) · y = (λx1 )y1 + . . . + (λxn )yn = λx1 y1 + . . . + λxn yn ,
x · (λy) = x1 (λy1 ) + . . . + xn (λyn ) = λx1 y1 + . . . + λxn yn ,

otteniamo (iii). Per dimostrare (iv), osserviamo che

x · x = x21 + . . . + x2n .

Poiché i quadrati di numeri reali sono sempre non negativi, si ha che x · x ≥ 0. Se x = 0, chiaramente
x · x = 0. Viceversa, se per un vettore x ∈ Rn vale x · x = 0, allora x21 + . . . + x2n = 0. Ciò è possibile solo
se x1 = . . . = xn = 0.

Mediante il prodotto scalare definiamo in Rn nozioni di lunghezza, distanza, ortogonalità e angolo.

Definizione. La norma o lunghezza ||x|| di un vettore x ∈ Rn è definita da


√ q
||x|| = x·x= x21 + . . . + x2n .

Nel piano cartesiano R2 , questo fatto è precisamente l’enunciato del Teorema di Pitagora.

x3

x x
x2

x12+x22 + x23

x2
x1

x1

x12 + x22

x12+x22

Fig.1. La norma di un vettore x in R2 e di un vettore x in R3

Definizione. La distanza fra i punti x e y in Rn è definita da

d(x, y) := ||x − y||.

In particolare, ||x|| coincide con la distanza di x dall’origine.

• La norma gode delle seguenti proprietà:

(i) (Omogeneità) ||λx|| = |λ|||x||, per ogni λ ∈ R.

(ii) (Disuguaglianza di Cauchy-Schwarz) |x · y| ≤ ||x||||y||, per ogni x, y ∈ Rn .

2
(iii) (Disuguaglianza triangolare) ||x + y|| ≤ ||x|| + ||y||, per ogni x, y ∈ Rn .

Dimostrazione. Il punto (i) segue da


q q
||λx|| = λ2 x21 + . . . + λ2 x2n = |λ| x21 + . . . + x2n = |λ|||x||.

(ii) Se x = 0 oppure y = 0 la disuguaglianza è chiaramente soddisfatta. Supponiamo adesso x 6= 0 e y 6= 0.


Consideriamo un vettore della forma z = αx + βy, per α, β ∈ R. Per le proprietà (i)(ii)(iii)(iv) del prodotto
scalare, abbiamo che
z · z = α2 ||x||2 + β 2 ||y||2 + 2αβx · y ≥ 0, ∀α, β ∈ R.
In particolare, per α = ||y||2 e β = −x · y, troviamo

||y||4 ||x||2 − 2||y||2 (x · y)2 + ||y||2 (x · y)2 = ||y||4 ||x||2 − ||y||2 (x · y)2 ≥ 0.

Dividendo per ||y||2 6= 0, otteniamo


(x · y)2 ≤ ||x||2 ||y||2
che è equivalente alla disuguaglianza cercata.
(iii) La disuguaglianza triangolare è equivalente alla disuguaglianza

||x + y||2 ≤ (||x|| + ||y||)2 .

Direttamente dalle definizioni e dalla disuguaglianza di Cauchy-Schwarz abbiamo

||x + y||2 = (x + y) · (x + y) = ||x||2 + ||y||2 + 2x · y ≤ ||x||2 + ||y||2 + 2||x||||y|| = (||x|| + ||y||)2 ,

come richiesto.
Nel piano cartesiano R2 , la disuguaglianza triangolare dice appunto che nel triangolo di vertici 0, x, x + y,
la lunghezza del lato 0(x + y) è minore o uguale alla somma delle lunghezze dei lati 0x e x(x + y).

x+y

y

x

Fig.2. La disuguaglianza triangolare in R2 .

Definizione. Due vettori x, y ∈ Rn si dicono ortogonali se x · y = 0. Questo si indica con x ⊥ y.

L’ortogonalità fra due vettori x e y è anche caratterizzata dalla relazione

d(x, y) = d(x, −y).

3
Tale relazione è infatti equivalente a

||x − y||2 = ||x + y||2 ⇔ ||x||2 + ||y||2 + 2x · y = ||x||2 + ||y||2 − 2x · y ⇔ x · y = 0.

-x

Fig.3. Ortogonalità fra vettori in R2 .

• A partire dalla disuguaglianza di Cauchy-Schwarz possiamo definire una nozione di angolo fra vettori non
nulli in Rn . Da essa segue infatti che dati x 6= 0 e y 6= 0,
x·y
−1 ≤ ≤ 1,
||x||||y||

per cui esiste un unico angolo θ ∈ [0, π] tale che


x·y
cos θ = . (1)
||x||||y||

x·y
Definizione. Definiamo θ = cos−1 ||x||||y|| ∈ [0, π] come l’angolo fra x e y in Rn \ {0}.

In particolare, due vettori non nulli x e y risultano ortogonali se e solo se l’angolo fra essi è θ = π/2.

• Dall’equazione (1), otteniamo la seguente relazione fra il prodotto scalare fra due vettori e le loro norme

x · y = ||x||||y|| cos θ.

Osservazione. Nel piano cartesiano R2 , la stessa relazione si può ottenere applicando la regola del coseno
al triangolo di vertici 0, x e y, i cui lati hanno lunghezze ||x||, ||y|| e ||x − y||. Ne segue che

||x − y||2 = ||x||2 + ||y||2 − 2||x||||y|| cos ϕ.

Dalla definizione stessa della norma abbiamo (x1 − y1 )2 + (x2 − y2 )2 = x21 + x22 + y12 + y22 − 2||x||||y|| cos ϕ e
quindi −2x1 y1 − 2x2 y2 = −2x · y = −2||x||||y|| cos ϕ come richiesto.

4
y x-y

y
sinθ

θ y
cosθ
x

Fig.4. La regola del coseno.

• La proiezione ortogonale πy (x) di un vettore x su un vettore y 6= 0 è un vettore πy (x)) = cy multiplo di


y caratterizzato dalla proprietà
(x − πy (x)) · y = 0.
In altre parole, la proiezione ortogonale di un vettore x su un vettore y 6= 0 determina una scomposizione
del vettore x nella somma di un vettore parallelo a y e un vettore ortogonale a y

x = z + πy (x), z = x − πy (x), z ⊥ y. (2)

Risulta
y x·y
πy (x) = ||x|| cos θ = y.
||y|| ||y||||y||

y
π y (x)

Fig.5. La proiezione ortogonale del vettore x sul vettore y.

5
2. Basi ortonormali. Procedimento di ortonormalizzazione di Gram-Schmidt.
Definizione. Un sottoinsieme {X1 , . . . , Xk } di Rn si dice un insieme ortogonale se i suoi elementi sono a
due a due ortogonali fra loro.

Esercizio. Gli elementi di un insieme ortogonale sono linearmente indipendenti.

Definizione. Una base ortonormale di Rn è una base {e1 , . . . , en } i cui elementi hanno norma uno e sono
a due a due ortogonali:
ke1 k = . . . = ken k = 1, ei · ej = 0, i 6= j.

 √   √ 
1/√2 1/ √2
Esempio. I vettori { , } formano una base ortonormale di R2 .
1/ 2 −1/ 2

     
cos θ − sin θ 0
Esempio. I vettori { sin θ  ,  cos θ  ,  0 } formano una base ortonormale di R3 .
0 0 1

Esempio. La base canonica di Rn


1 0 0
     
0 1 0
 ...  ,  ...  , . . . ,  ... }
{     

0 0 1
è una base ortonormale.

Il metodo di ortonormalizzazione di Gram-Schmidt permette di ottenere una base ortonormale di Rn a


partire da una base qualsiasi.

Sia {v1 , . . . , vn } una base di Rn . Allora i vettori

u1 =v1
v2 · u1
u2 =v2 − u1
u1 · u1
v3 · u1 v3 · u2
u3 =v3 − u1 − u2
u1 · u1 u2 · u2
.. . .. ..
. = .. . .
vn · u1 vn · un−1
un =vn − u1 − . . . − un−1
u1 · u1 un−1 · un−1

sono a due a due ortogonali (cfr. equazione (2)). Inoltre, poiché per ogni 1 ≤ j ≤ n,

span{v1 , . . . , vj } = span{u1 , . . . , uj }, (3)

anche i vettori {u1 , . . . , un } formano una base di Rn . Infine i vettori

u1 un
{e1 = , . . . , en = }
||u1 || ||un ||

formano una base ortonormale di Rn .

6
     
1 0 1
Esempio. Sia data la base {v1 =  0  , v2 =  0  , v3 =  1 } di R3 . Allora i vettori
1 1 1
 
1
u1 =  0 
1
     
0 1 −1/2
u2 =  0  − 1/2  0  =  0 
1 1 1/2
       
1 1 −1/2 0
u3 =  1  −  0  − 0  0  =  1 
1 1 1/2 0

formano una base ortogonale di R3 e i vettori


     
1 √ −1/2 0
1  
e1 = √ 0 , e 2 = 2  0  , e3 =  1 
2 1 1/2 0

formano una base ortonormale di R3 .

Osservazione. Sia U ⊂ Rn il sottospazio generato dai primi k vettori {v1 , . . . , vk } della base {v1 , . . . , vn }
di Rn . Dalla relazione (3) segue che i vettori {u1 , . . . , uk }, ottenuti nel corso del procedimento di ortonor-
malizzazione di Gram-Schmidt, sono una base ortogonale di U .

Esercizio. Dato un sottospazio U in Rn di dimensione k, esiste una base ortonormale di Rn

{u1 , . . . , uk , uk+1 , . . . , un }

con la proprietà che {u1 , . . . , uk } è una base ortonormale di U e {uk+1 , . . . , un } è una base ortonormale di
U ⊥ . In altre parole, data una base ortonormale di U , essa può essere completata ad una base ortonormale
di Rn .

• Sia B = {v1 , . . . , vn } una base ortogonale di Rn e sia x ∈ Rn . Allora le coordinate di x in B sono date da
x · v1 x · vn
x1 = , . . . , xn = .
v1 · v1 vn · vn
In particolare, se la base B è ortonormale, le coordinate di x in B sono date da

x1 = x · v1 , . . . , xn = x · vn .

Dimostrazione. Il vettore x si scrive in modo unico come combinazione lineare degli elementi di B

x = x1 v1 + . . . + xn vn .

Per 1 ≤ j ≤ n,
vj · x = vj · x1 v1 + . . . + vj · xn vn = xj vj · vj ,
da cui
x · vj
xj = .
vj · vj

7
3. Complementi ortogonali. Proiezioni ortogonali.
Sia U un sottoinsieme di Rn .
Definizione. . Un vettore x ∈ Rn si dice ortogonale a U se è ortogonale a tutti gli elementi di U .
L’ortogonale U ⊥ di U è per definizione

U ⊥ := {x ∈ Rn | x · u = 0, ∀u ∈ U }.

Proposizione. U ⊥ è un sottospazio vettoriale di Rn .

Dimostrazione. Siano x, y ∈ U ⊥ , λ ∈ R e sia u un arbitrario elemento di U . Dalle proprietà del prodotto


scalare e dalle ipotesi segue che

(x + y) · u = x · u + y · u = 0 + 0 = 0, (λx) · u = λx · u = λ0 = 0.

In altre parole, x + y ∈ U ⊥ e λx ∈ U ⊥ , per ogni λ ∈ R, come richiesto.

Esempio.
     
1 x 1
(i) Sia U = { } ⊂ R2 . Allora U ⊥ = { 1 | x1 + 3x2 = 0} è la retta per l’origine ortogonale a .
3 x2 3
   
1 x1
(ii) Sia U = { 3 } ⊂ R3 . Allora U ⊥ = { x2  | x1 + 3x2 + x3 = 0} è il piano per l’origine ortogonale a
  1 x3
1
 3 .
1
     
1 1 x1
x1 + 3x2 + x3 = 0
n
(iii) Sia U = { 3  ,  0 } ⊂ R3 . Allora U ⊥ = { x2  | } è la retta per l’origine
x1 = 0
 1 0 x3
0
parallela a  1 .
−3

r
r⊥

Fig.6. Il complemento ortogonale ad una retta in R3 .

8
• Se U è un sottospazio vettoriale di Rn di dimensione k e {u1 , . . . , uk } è una base di U , allora

 x · u1 = 0 
  
..

U⊥ = x ∈ Rn | .
 . 
x · uk = 0

In questo caso, U ⊥ è un sottospazio vettoriale di dimensione n − k.


Dimostrazione. Sia x ∈ U ⊥ . Segue immediatamente dalla definizione che x · u1 = . . . = x · uk = 0.
Viceversa, supponiamo che x soddisfi il sistema x · u1 = . . . = x · uk = 0. Poiché un arbitrario elemento di
U si scrive come u = α1 u1 + . . . + αk uk , si ha

x · u = α1 x · u1 + . . . + αk x · uk = 0.

In altre parole, x ∈ U ⊥ . Questa caratterizzazione esprime U ⊥ come lo spazio delle soluzioni di un sistema
lineare omogeneo di k equazioni indipendenti. Di conseguenza, U ⊥ ha dimensione n − k.

Esercizio. Verificare che U ∩ U ⊥ = {O}.

• Se U è un sottospazio vettoriale di Rn , il sottospazio U ⊥ si chiama complemento ortogonale di U . Lo


spazio Rn si decompone infatti come somma diretta di U e U ⊥

Rn = U ⊕ U ⊥ U ∩ U ⊥ = {O}.

In particolare, ogni elemento x ∈ Rn si scrive in modo unico come somma di un elemento in U e un elemento
in U ⊥
x = xU + xU ⊥ , xU ∈ U, xU ⊥ ∈ U ⊥ , e vale ||x||2 = ||xU ||2 + ||xU ⊥ ||2 .

Definizione. Per definizione i vettori xU e xU ⊥ sono rispettivamente le proiezioni ortogonali di x su U e


su U ⊥
xU = πU (x) xU ⊥ = πU ⊥ (x).

Calcolo della proiezione ortogonale di un vettore su un sottospazio.


Proposizione. Sia U un sottospazio di Rn e sia {u1 , . . . , uk } una qualunque base ortogonale di U . Sia
x ∈ Rn un vettore. Allora la proiezione ortogonale di x su U è data da
x · u1 x · uk
xU = πU (x) = u1 + . . . + uk .
u1 · u1 uk · uk

Dimostrazione. Sia {u1 , . . . , uk , uk+1 , . . . , un } una base ortogonale di Rn che completa {u1 , . . . , uk }. In
particolare, {uk+1 , . . . , un } è una base ortogonale di U ⊥ . In questa base,
x · u1 x · uk x · uk+1 x · un
x= u1 + . . . + uk + uk+1 + . . . + un .
u1 · u1 uk · uk uk+1 · uk+1 un · un

Per l’unicità di xU e di xU ⊥ , segue che


x · u1 x · uk
xU = πU (x) = u1 + . . . + uk
u1 · u1 uk · uk

e analogamente
x · uk+1 x · un
xU ⊥ = πU ⊥ (x) = uk+1 + . . . + un .
uk+1 · uk+1 un · un

9
Osservazione. L’applicazione
πU : Rn −→ Rn , x 7→ πU (x),
che ad un vettore associa la sua proiezione ortogonale sul sottospazio U , è un’applicazione lineare. Vale
infatti
πU (αx + βy) = απU (x) + βπU (y), ∀α, β ∈ R, ∀x, y ∈ Rn .
Inoltre, la proiezione ortogonale di x su U è data dalla somma delle proiezioni di x sui singoli vettori
ortogonali {u1 , . . . , uk }.

Esercizio. Sia x un vettore in R3 . La proiezione ortogonale π(x) di x sul piano β passante per l’origine di
equazione ax1 + bx2 + cx3 = 0 è data da
 
a
n·x
π(x) = x − λn, ove λ = , n = b .
n·n
c

Sol. Sia π(x) la proiezione ortogonale di x sul piano β. Allora x − π(x) è un vettore perpendicolare a β e
dunque soddisfa
x − π(x) = λn
per un opportuno scalare λ. Poiché π(x) appartiene a β vale n · π(x) = 0, da cui si ricava λn · n = n · x e
quindi
n·x
λ=
n·n
come richiesto.

πβ(x)

Fig.7. La proiezione del vettore x sul piano β.

La proiezione ortogonale di un vettore x su un sottospazio U è il punto di U più vicino ad x.


Proposizione. Sia U un sottospazio di Rn , sia x ∈ Rn e sia xU la proiezione ortogonale di x su U . Allora,
per ogni u ∈ U
d(x, xU ) ≤ d(x, u).

Dimostrazione. Sia u ∈ U un elemento arbitrario. L’identità

x − u = x − xU + xU − u, con x − xU ∈ U, xU − u ∈ U ⊥

10
scompone di x − u come somma di due vettori ortogonali. In particolare implica

||x − u||2 = ||x − xU ||2 + ||xU − u||2

e
||x − xU ||2 ≤ ||x − u||2 ⇔ ||x − xU || ≤ ||x − u||
come richiesto.

Definizione. La distanza di un vettore x da un sottospazio U è per definizione la distanza fra x e la sua


proiezione ortogonale su U
d(x, U ) = d(x, xU ).
In particolare, se x ∈ U , allora xU = x e d(x, U ) = 0.

4. Un’applicazione: il metodo dei minimi quadrati.


I sistemi lineari che si incontrano nelle applicazioni pratiche dell’algebra lineare spesso sono incompatibili e
non hanno soluzioni. Il metodo dei minimi quadrati è un procedimento per trovare “ il miglior sostituto”
alle soluzioni di un sistema lineare incompatibile e si basa sul fatto che la proiezione ortogonale di un vettore
su un sottospazio è il punto del sottospazio ad esso più vicino.
Esempio Supponiamo che, secondo una certa teoria, esista un rapporto di tipo lineare fra due quantità
fisiche X e Y :
Y = λX + µ
per certe costanti λ e µ che dipendono dalla situazione. Effettuando varie misurazioni delle quantità X e
Y, si cerca di risalire alle costanti λ e µ. Nella figura, ogni punto rappresenta i dati di un esperimento. Per
esempio il punto P1 = (3, 1) corrisponde ad un esperimento i cui risultati erano X = 3 e Y = 1.

P4
4 P3
3 P2
2 P1
1

3 7 10 14

Fig.8. I dati.

Si verifica facilmente che non esiste una retta y = λx + µ passante per tutti i punti Pi . In altre parole, il
sistema lineare
1 = 3λ + µ


2 = 7λ + µ

 3 = 10λ + µ

4 = 14λ + µ

11
non ha soluzioni λ, µ. Con il metodo dei minimi quadrati si trovano dei valori λ0 e µ0 che, in un certo senso,
sono ottimali rispetto ai dati trovati. La retta corrispondente y = λ0 x + µ0 , pur non passando per i punti
Pi , sarà quella che si avvicina di più ad essi.

Il metodo. Sia
a11 a21 ··· an1 x1 b1
    
 a12 a22 ··· an2   x2   b2 
 . .. ..   . = . 
 .. . .   ..   .. 
a1m a2m · · · anm xn bm
un sistema lineare di m equazioni in n incognite. Scriviamo questo sistema come Ax = b. Il sistema ha
soluzioni se e soltanto se il vettore b è contenuto nell’immagine della applicazione A : Rn −→ Rm data dalla
moltiplicazione per la matrice A. Se il sistema non ha soluzioni, possiamo cercare un vettore x0 ∈ Rn tale
che Ax0 sia più vicino possibile al vettore b ∈ Rn :

kAx0 − bk ≤ kAx − bk, ∀x ∈ Rn .

Il punto nell’immagine di A che è più vicino a b è la proiezione ortogonale b0 di b sullo spazio Im(A). È
ragionevole considerare una soluzione x0 del sistema Ax = b0 come una buona “soluzione approssimativa”
del sistema originale. Il Teorema 1 ci dice come trovare x0 senza calcolare la proiezione b0 .
Teorema 1. Le soluzioni del sistema Ax = b0 coincidono con le soluzioni del sistema di n equazioni in n
incognite
t
A · Ax = t Ab.

Dimostrazione. Sia x0 una soluzione del sistema t A · Ax = t Ab. Equivalentemente t A · (Ax0 − b) = 0.


Questo vuol dire che il vettore Ax0 −b è perpendicolare ad ogni riga della matrice t A e quindi ad ogni colonna
della matrice A. Siccome Im(A) è lo span delle colonne di A, questo significa che Ax0 − b è ortogonale
all’immagine della matrice A. L’unico vettore b0 in Rm con la proprietà che b0 − b è perpendicolare a Im(A)
è la proiezione ortogonale del vettore b sull’immagine di A. Di conseguenza, Ax0 = b0 e le soluzioni del
sistema t A · Ax = t Ab sono anche soluzioni del sistema Ax = b0 . Il viceversa è immediato.

I sistemi lineari che si considerano in molte applicazioni pratiche sono incompatibili perche’ sovradeterminati,
ossia perche’ hanno “più equazioni che incognite”. Precisamente, sono del tipo Ax = b, con

rango(A) massimo, rango(A) < rango(A|b).

Il Teorema 2, dice che per tali sistemi esiste un’unica soluzione x0 del sistema t A·Ax = t Ab, che rappresenta
la miglior “soluzione approssimativa” del sistema originale.

Teorema 2. Il sistema t A · Ax = t Ab ha un’unica soluzione se e solo se le colonne della matrice A sono


linearmente indipendenti.

 
λ
Come applicazione, cerchiamo una “soluzione approssimativa” dell’esempio sopra. Il sistema Ax = b
µ

3 1   1
   
 7 1 λ 2
=  ,
10 1 µ 3
 
14 1 4

12
risulta incompatibile e soddisfa le ipotesi del Teorema 2. Calcoliamo t A · A e t Ab.

3 1
 
   
t 3 7 10 14  7 1 344 34
A·A= = ,
1 1 1 1 10 1 34 4

14 1

1
 
   
t 3 7 10 14 2 103
Ab =  = .
1 1 1 1 3 10
4

Il sistema t AAx = t Ab0 è 


   
344 34 λ 103
= .
34 4 µ 10
 0
λ
Questo sistema ha un’unica soluzione data da
µ0

103 · 4 − 10 · 34 18 344 · 10 − 34 · 103 31


λ0 = = ≈ 0.327, µ0 = =− ≈ −0.282.
344 · 4 − 34 · 34 55 344 · 4 − 34 · 34 110

L’equazione
 0 della retta che passa più vicina ai punti Pi è quindi Y = 0.327X −0.282. Per curiosità calcoliamo
λ
b0 = A e controlliamo che la soluzione è effettivamente buona. Questo vuol dire che il vettore b0 è
µ0
“vicino” al vettore dei termini noti b. Troviamo

3 1  0.7

  
0
  
λ  7 1  0.327  2.01 
A = =
µ0 10 1 −0.282 2.99
 
14 1 4.3

Infatti, gli errori sono relativamente piccoli: 0.3, 0.01, 0.01 e 0.3.

13
5. Il prodotto vettoriale in R3 .
Introduciamo adesso il prodotto vettoriale in R3 che ad una coppia di vettori x, y ∈ R3 associa un terzo
vettore x × y ∈ R3 , ortogonale ai primi due. Si noti che il prodotto vettoriale non è definito nel piano R2 ,
né in Rn per n > 3. È una nozione che esiste solo in R3 .

Definizione. Siano x, y ∈ R3 . Il prodotto vettoriale x × y di x e y è il vettore di R3 definito da


 
x2 y3 − x3 y2
x × y =  x3 y1 − x1 y3  .
x1 y2 − x2 y1

Proposizione. Siano x, y ∈ R3 . Il prodotto vettoriale x × y gode delle seguenti proprietà:


(i)
y × x = −x × y;
(ii) Il vettore x × y è perpendicolare sia ad x che a y:

x · (x × y) = 0,
y · (x × y) = 0;

(iii) La norma di x × y soddisfa


||x × y|| = ||x||||y||| sen ϕ|,
dove ϕ è l’angolo fra x e y.

Dimostrazione. (i) Direttamente dalla definizione, abbiamo


 
y2 x3 − y3 x2
y × x =  y3 x1 − y1 x3  = −x × y.
y1 x2 − y2 x1

Per dimostrare (ii), calcoliamo


   
x1 x2 y3 − x3 y2
x · (x × y) =  x2  ·  x3 y1 − x1 y3 
x3 x1 y2 − x2 y1

= x1 (x2 y3 − x3 y2 ) + x2 (x3 y1 − x1 y3 ) + x3 (x1 y2 − x2 y1 ) = 0.

Similmente troviamo y · (x × y) = 0.
Per la parte (iii) abbiamo

||x||2 ||y||2 sen2 ϕ = ||x||2 ||y||2 (1 − cos2 ϕ)


= ||x||2 ||y||2 − (x · y)2
= (x21 + x22 + x23 )(y12 + y22 + y32 ) − (x1 y1 + x2 y2 + x3 y3 )2
= x21 y22 + x21 y32 + x22 y12 + x22 y32 + x23 y12 + x23 y22 − 2x1 x2 y1 y2 − 2x1 x3 y1 y3 − 2x2 x3 y2 y3
= (x1 y2 − x2 y1 )2 + (x1 y3 − x3 y1 )2 + (x2 y3 − x3 y2 )2
= ||x × y||2 .

Estraendo le radici quadrate, troviamo l’uguaglianza cercata. Questo conclude la dimostrazione della propo-
sizione.

14
6. Volumi.

In questo paragrafo, richiamiamo un’importante interpretazione geometrica del determinante di una matrice
quadrata. Ci limitiamo a dimostrarla nei casi 2 × 2 e 3 × 3.

Proposizione. L’area del parallelogramma di vertici di vertici 0, x, y e x + y in R2 è data da

 
x1 y1
|x1 y2 − x2 y1 | = | det |.
x2 y2

Dimostrazione. Sia A l’area del parallelogramma in questione. Poiché l’altezza del parallelogramma è
uguale a ||y|| sen ϕ, l’area risulta

A = ||x|| · ||y|| sen ϕ.

Allora
A2 = ||x||2 · ||y||2 sen2 ϕ = ||x||2 · ||y||2 (1 − cos2 ϕ)
= ||x||2 · ||y||2 − (||x|| · ||y|| cos ϕ)2
= (x21 + x22 )(y12 + y22 ) − (x1 y1 + x2 y2 )2
= (x1 y2 − x2 y1 )2 .

Estraendo le radici quadrate troviamo

A = |x1 y2 − x2 y1 |

come richiesto.

y x+y

y
sinϕ
ϕ

Fig.9. Il paralellogramma di vertici 0, x, y e x + y.

Corollario. L’area del parallogramma di vertici 0, x, y e x + y è uguale al modulo del prodotto vettoriale
x × y di x e y.
 
x1 y1
Inoltre, dati due vettori x e y, l’area del triangolo di vertici 0, x, y risulta uguale a 21 | det |.
x2 y2

15
y

0 x

Fig.10. Il triangolo di vertici 0, x, y.

Proposizione. Il parallelepipedo di spigoli i vettori x, y e z in R3 ha volume V uguale a

V = |x1 y2 z3 + y1 z2 x3 + z1 x2 y3 − x1 z2 y3 − y1 x2 z3 − z1 y2 x3 |
 

x1 y1 z1
= det  x2 y2 z2  .
x3 y3 z3

Dimostrazione. Il volume V del parallelepipedo di spigoli x, y e z è uguale all’area del parallelogramma


di vertici 0, x, y e x + y moltiplicata per l’altezza. L’altezza è uguale alla lunghezza della proiezione del
vettore z sulla retta che passa per 0 e x × y.

xxy

z
θ
y

Fig.11. Il parallelepipedo di spigoli x, y e z.

Per la proposizione precedente, l’area del parallelogramma è uguale a ||x||||y||| sen ϕ|, ove ϕ è l’angolo fra i
vettori x e y, e la lunghezza della proiezione di z sulla retta per 0 e x × y è uguale a ||z||| cos ϑ|, ove ϑ è
l’angolo fra i vettori z e x × y. Il volume V è quindi dato da

V = ||x||||y||| sen ϕ|||z||| cos ϑ|


= ||x × y||||z||| cos ϑ|
= ||z · (x × y)||
= |z1 (x2 y3 − x3 y2 ) + z2 (x3 y1 − x1 y3 ) + z3 (x1 y2 − x2 y1 )|.

16
Osserviamo infine che l’espressione z1 (x2 y3 −x3 y2 )+z2 (x3 y1 −x1 y3 )+z3 (x1 y2 −x2 y1 ) coincide col determinante
della matrice  
x1 y1 z1
 x2 y2 z2  ,
x3 y3 z3
e ciò completa la dimostrazione della proposizione.

17
1. Geometria di R2 .

In questo paragrafo discutiamo le proprietà geometriche elementari del piano. Per avere a disposizione delle
coordinate nel piano, fissiamo un punto 0, che chiamiamo l’origine. Scegliamo poi due rette perpendicolari
che si incontrano in 0: una retta come asse delle ascisse e l’altra come asse delle ordinate. Fissiamo su di esse
un verso ed un’unità di misura. Adesso possiamo introdurre
 le coordinate nel solito modo: ad un arbitrario
x1
punto P del piano associamo un coppia di numeri reali , ove x1 indica la proiezione di P sull’asse delle
x2
ascisse e x2 la proiezione di P sull’asse delle ordinate.

P
x2

x1

 
x1
Fig.1 Il punto P = nel piano R2 .
x2

Le coordinatex1 ex2 individuano il punto P in modo unico, cosı̀ possiamo identificare i punti P del piano
x1
con le coppie :
x2
 
x1
P = .
x2

Per esempio, i punti sull’asse delle ascisse sono quelli che soddisfano l’equazione x2 = 0,mentre i punti
0
sull’asse delle ordinate sono quelli che soddisfano l’equazione x1 = 0. L’origine 0 è il punto . L’insieme
  0
x1
delle coppie ordinate si chiama piano cartesiano e si indica con R2 :
x2

 
x
R = { 1 : x1 , x2 ∈ R}.
2
x2

   
x1 x1
In seguito, indicheremo con anche il vettore x uscente dall’origine e di estremo il punto . Per
x2 x2
vettore si intende un segmento orientato, di cui un estremorappresenta
 l’inizio e l’altro la fine. Un vettore
0
può essere raffigurato mediante una freccia. Il vettore 0 = , di lunghezza zero, si chiama vettore nullo.
0

1
x
x2

x1

 
x1
Fig.2 Il vettore x = .
x2

 
x1
Sarà chiaro dal contesto se andrà visto come un punto del piano o come un vettore uscente da 0 di
  x2  
x1 x1
estremo . Per semplicità di notazione, scriveremo spesso x sottointendendo x = , e similmente y
  2 x x2
y1
per , etc . . . I numeri reali λ verranno anche chiamati scalari, per distinguerli dagli “oggetti vettoriali”.
y2

Definizione. Siano x e y due vettori in R2 . Allora la somma x + y di x e y è il vettore dato da

 
x1 + y1
x+y = .
x2 + y2

Il vettore opposto del vettore x è il vettore

 
−x1
−x = .
−x2

 
x1 − y1
La differenza x − y dei vettori x e y è il vettore x − y = .
x2 − y2

Definizione. Per λ ∈ R, il prodotto di x per λ è il vettore dato da

 
λx1
λx = .
λx2

Se λ > 0, il vettore λx ha la stessa direzione e lo stesso verso di x; se λ < 0, il vettore λx ha la stessa


direzione ma verso opposto a quello di x. Se infine λ = 0, allora λx è il vettore nullo 0.

2
2x
2x2

x2 x

x1 2x1

Fig.3 Il vettore x e il vettore 2x.

 
y1
La somma di due vettori x e y ha un’interpretazione geometrica: traslando il vettore y = fino a farlo
  y2
x1
uscire dall’estremo di x, si ha che il vettore risultante ha come secondo estremo il punto di coordinate
  x2
x1 + y1
. Questo procedimento per trovare la somma di due vettori si chiama regola del parallelogramma:
x2 + y2
infatti, il vettore somma x + y coincide con la diagonale del parallelogramma costruito sui vettori x e y.

y x+y

Fig.4 La somma x + y di due vettori con la regola del parallelogramma.

 
x1
Similmente, la differenza di x e y si trova traslando il vettore −y fino a farlo uscire dall’estremo di x.
    x2
x1 y1
Nota che il vettore x − y è parallelo al segmento congiungente e ed ha la sua stessa lunghezza.
x2 y2

3
y

-y x-y

Fig.5 La differenza x − y di due vettori.

La somma fra vettori e la moltiplicazione dei vettori per gli scalari godono delle seguenti proprietà:
Proposizione 1.1.
(i) (Proprietà associativa della somma) Per ogni x, y, z ∈ R2

(x + y) + z = x + (y + z);

(ii) (Proprietà commutativa) Per ogni x, y ∈ R2

x + y = y + x;

(iii) (Proprietà associativa del prodotto) Per ogni λ, µ ∈ R

λ(µx) = (λµ)x;

(iv) (Proprietà distributiva) Per ogni x, y ∈ R2 e λ, µ ∈ R

λ(x + y) = λx + λy,
(λ + µ)x = λx + µx.

Dimostrazione. Queste proprietà sono semplici conseguenze delle analoghe proprietà dei numeri reali.

Definizione. (Prodotto scalare.) Dati due vettori x e y in R2 il prodotto scalare x · y è il numero reale dato
da
x · y = x1 y1 + x2 y2 .

Il prodotto scalare è molto importante nello studio della geometria del piano R2 . Esso gode delle seguenti
proprietà
Proposizione 1.2.
(i) (Proprietà commutativa) Per ogni x, y ∈ R2

x · y = y · x;

(ii) (Proprietà distributiva) Per ogni x, y, z ∈ R2

x · (y + z) = x · y + x · z;

4
(iii) (Omogeneità) Per ogni x, y ∈ R2 ed ogni λ ∈ R

λ(x · y) = (λx) · y = x · (λy);

(iv) (Positività) Per ogni x ∈ R2


x · x ≥ 0,
x · x = 0 se e soltanto se x = 0.

Dimostrazione. Il punto (i) segue da

x · y = x1 y1 + x2 y2 = y1 x1 + y2 x2 = y · x.

Il punto (ii) segue da


x · (y + z) = x1 (y1 + z1 ) + x2 (y2 + z2 ) =
= x1 y1 + x2 y2 + x1 z1 + x2 z2 =
= x · y + x · z.
Confrontando le quantità
λ(x · y) = λ(x1 y1 + x2 y2 ) = λx1 y1 + λx2 y2 ,
(λx) · y = (λx1 )y1 + (λx2 )y2 = λx1 y1 + λx2 y2 ,
x · (λy) = x1 (λy1 ) + x2 (λy2 ) = λx1 y1 + λx2 y2 ,
otteniamo (iii). Per dimostrare (iv), osserviamo che

x · x = x21 + x22 .

Poiché i quadrati di numeri reali sono sempre non negativi, si ha che x · x ≥ 0. Se x = 0, chiaramente
x · x = 0 · 0 + 0 · 0 = 0. Viceversa, se per un vettore x ∈ R2 vale x · x = 0, allora x21 + x22 = 0. Ciò è possibile
solo se x1 = x2 = 0 e la dimostrazione della proposizione è completa.

Definizione. La norma ||x|| di un vettore x ∈ R2 è definita da


√ q
||x|| = x · x = x21 + x22 .

Per il Teorema
  di  Pitagora,
 la norma del vettore x è uguale alla lunghezza del segmento
  congiungente  i suoi

0 x1 x1 0
estremi e . Equivalentemente, la norma di x è la distanza del punto dall’origine .
0 x2 x2 0

x
x2

x1


x12 + x22

Fig.6 Il Teorema di Pitagora.

5
   
x1 y1
Analogamente, dalla Fig.5 vediamo che ||x − y|| è la distanza fra i punti e . Usando la norma,
x2 y2
diamo un’interpretazione geometrica del prodotto scalare fra vettori.

Proposizione 1.3. Siano x e y due vettori in R2 .


(i) Allora
x · y = ||x|| · ||y|| cos ϕ,
dove ϕ è l’angolo fra i vettori x e y.
(ii) I vettori x e y sono perpendicolari se e soltanto se x · y = 0.

Dimostrazione. Consideriamo il triangolo di vertici i punti 0, x e y.

y x-y

y
sinθ

θ y
cosθ
x

Fig.7 La regola del coseno.

Dalla Fig.7, vediamo che i lati del triangolo hanno lunghezze ||x||, ||y|| e ||x − y||. Applicando la regola del
coseno (vedi Esercizi), troviamo

||x − y||2 = ||x||2 + ||y||2 − 2||x|| · ||y|| cos ϕ.

Dalla definizione stessa della norma abbiamo

(x1 − y1 )2 + (x2 − y2 )2 = x21 + y12 + x22 + y22 − 2||x|| · ||y|| cos ϕ

e quindi
−2x1 y1 − 2x2 y2 = −2||x|| · ||y|| cos ϕ
come richiesto. Per la parte (ii), osserviamo che cos ϕ = 0 se e soltanto se ϕ = ±π/2, cioè se e soltanto se ϕ
è un angolo retto.

Corollario 1.4. (Disuguaglianza di Cauchy-Schwarz). Siano x e y vettori in R2 . Allora

|x · y| ≤ ||x|| · ||y||.

Dimostrazione. Questo segue dal fatto che | cos ϕ| ≤ 1.

Proposizione 1.5. Siano x e y vettori in R2 . Allora


(i) (Disugualianza triangolare)
||x + y|| ≤ ||x|| + ||y||;
(ii) Per ogni λ ∈ R
||λx|| = |λ| · ||x||.

6
Dimostrazione. Diamo due dimostrazioni del punto (i). La prima è geometrica e la seconda è algebrica.
Dalla Fig.4 segue che il triangolo di vertici 0, x e x+y ha lati di lunghezza ||x||, ||y|| e ||x+y|| rispettivamente.
È chiaro che la somma delle lunghezze di due qualunque dei lati di un triangolo è maggiore o uguale della
lunghezza del terzo lato: se non fosse cosı̀, il triangolo non si “chiuderebbe”. In particolare

||x + y|| ≤ ||x|| + ||y||

come richiesto. La seconda dimostrazione usa la disuguaglianza di Cauchy-Schwarz del Cor.1.4. Abbiamo

||x + y||2 = (x1 + y1 )2 + (x2 + y2 )2


= x21 + x22 + y12 + y22 + 2(x1 y1 + x2 y2 )
= ||x||2 + ||y||2 + 2x · y
≤ ||x||2 + ||y||2 + 2||x||||y|| = (||x|| + ||y||)2 .

Poiché ||x + y|| e ||x|| + ||y|| sono numeri non negativi, possiamo estrarne le radici quadrate e ottenere la
disuguaglianza triangolare.
Per la parte (ii), calcoliamo

||λx||2 = (λx1 )2 + (λx2 )2 = λ2 (x21 + x22 ) = λ2 ||x||2 .

Estraendo la radici quadrate, troviamo

√ q
||λx|| = λ2 x21 + x22 = |λ| · ||x||

come richiesto.

x+y

y

x

Fig.8 La disuguaglianza triangolare.

Come applicazione del prodotto scalare, determiniamo adesso la proiezione ortogonale di un vettore x su
una retta l, passante per 0 e per un vettore non nullo y.

7
x

l
y
π y (x)

Fig.9 La proiezione del vettore x su l.

Proposizione 1.6. Siano x e y vettori in R2 . Supponiamo che y 6= 0. La proiezione ortogonale π(x) di x


sulla retta passante per 0 e y è un multiplo cy di y. Il valore dello scalare c ∈ R è

||x|| x·y
c = cos ϕ = .
||y|| ||y||2

Dimostrazione. Poiché la proiezione è ortogonale, abbiamo che

(π(x) − x) · y = 0.

Con la sostituzione π(x) = cy, troviamo

0 = (π(x) − x) · y = (cy − x) · y = cy · y − x · y = c||y||2 − x · y,

da cui c = (x · y)/||y||2 come richiesto. Poiché x · y = ||x||||y|| cos ϕ, la costante c è anche uguale a c =
||x||||y|| cos ϕ/||y||2 = ||x||/||y|| · cos ϕ. Questo conclude la dimostrazione della proposizione.

Dati due vettori x e y, calcoliamo infine l’area del triangolo di vertici 0, x, y.

o x

Fig.10. Il triangolo di vertici 0, x, y.

8
Proposizione 1.7. L’area del triangolo di vertici 0, x, y è data da
1
|x1 y2 − x2 y1 |.
2

Dimostrazione. Sia A l’area del triangolo. Poiché l’altezza del triangolo è uguale a ||y|| sen ϕ, l’area è
dunque uguale a
1
A = ||x|| · ||y|| sen ϕ.
2
Allora
(2A)2 = ||x||2 · ||y||2 sen2 ϕ = ||x||2 · ||y||2 (1 − cos2 ϕ)
= ||x||2 · ||y||2 − (||x|| · ||y|| cos ϕ)2
= (x21 + x22 )(y12 + y22 ) − (x1 y1 + x2 y2 )2
= (x1 y2 − x2 y1 )2 .
Estraendo le radici quadrate troviamo
2A = |x1 y2 − x2 y1 |
come richiesto.

Osserviamo che l’espressione 2A = |x1 y2 − x2 y1 | è uguale all’area del paralellogramma di vertici 0, x, y e


x + y.

y x+y

o x

Fig.11. Il paralellogramma di vertici 0, x, y e x + y.


 
x1 y1
Osserviamo infine che l’espressione x1 y2 − x2 y1 è uguale al determinante della matrice .
x2 y2

Esercizi.
   
1 −1
(1.A ) Siano x = ey= .
2 −3
(i) Calcolare e disegnare i vettori x, 2x, −x, 0x.
(ii) Calcolare e disegnare i vettori x + y, x − y, 3y, −x e 3x − y.
(iii) Calcolare ||x||, ||y||, ||x + y|| e ||x − y||.
(1.B) (Trigonometria elementare) Sia ϕ ∈ R un angolo. Il seno ed il coseno di ϕ sono, per definizione, le
coordinate del vettore x di norma ||x|| = 1, che forma un angolo ϕ con l’asse delle ascisse positive.
 
cos ϕ
x= .
sen ϕ

9
(i) Dimostrare che | sen ϕ| ≤ 1 e | cos ϕ| ≤ 1.
(ii) Dimostrare che cos2 ϕ + sen2 ϕ = 1.
(1.C) (La regola del coseno) Sia ABC un triangolo con lati di lunghezza a, b c ed angoli α, β e γ. Sia Q la
proiezione ortogonale di C sul lato AB.
(i) Far vedere che |CQ| = b sen α e |AQ| = b cos α.
(ii) Applicare il Teorema di Pitagora al triangolo CQB e dedurre la relazione

a2 = b2 + c2 − 2bc cos α.
   
1 4
(1.D) Siano x = ey= .
4 1
(i) Calcolare il coseno dell’angolo ϕ fra i vettori x e y.
(ii) Calcolare il coseno dell’angolo ϕ fra i vettori x e −y.
(iii) Calcolare il coseno dell’angolo ϕ fra i vettori x e −2y.
 
1
(1.E) Sia x = . Trovare un vettore y ∈ R2 tale che l’angolo fra x e y sia uguale a π/3.
4
(1.F) Trovare x, y ∈ R2 non nulli tali che
(i) ||x + y|| = ||x|| + ||y||.
(ii) ||x + y|| = 0.
(iii) ||x|| = ||y|| = ||x + y||.
(1.G) Siano x, y ∈ R2 e sia p il vettore  
(x1 + y1 )/2
p= .
(x2 + y2 )/2
(i) Calcolare la distanza ||x − p|| di p da x e la distanza ||y − p|| di p da y.
(ii) Calcolare la distanza ||x − y|| da x a y. Far vedere che

||x − p|| + ||y − p|| = ||x − y||.

(iii) Dedurre che p è il punto medio fra x e y.


   
cos ϕ cos ψ
(1.H) Sia x = e sia y = .
sen ϕ sen ψ
(i) Calcolare x · y.
(ii) Dimostrare che
cos(ϕ − ψ) = cos ϕ cos ψ + sen ϕ sen ψ.

(1.I) Sia x ∈ R2 un vettore non nullo. Dimostrare che x/||x|| è un vettore di norma 1.
   
1 4
(1.L) Siano x = ey= .
−1 3
(i) Calcolare l’area del triangolo di vertici 0, x e y.
(ii) Calcolare l’area del paralellogramma di vertici 0, x, y e x + y.
(iii) Calcolare l’area del paralellogramma di vertici 0, x, −y e x − y.
     
3 6 2
(1.M) Siano x = ,y= ez= . Calcolare l’area del triangolo di vertici x, y e z.
1 5 2
   
55 89
(1.N) Siano x = ey= .
89 144
(i) Calcolare l’area del triangolo di vertici 0, x e y.
(ii) Trovare x, y ∈ R2 con x1 , x2 , y1 , y2 > 1000 tali che il triangolo di vertici 0, x e y abbia area 1.

10
2. Rette in R2 ; circonferenze.
In questo paragrafo studiamo le rette e le circonferenze in R2 . Ci sono due modi per descrivere una retta in
R2 : mediante una equazione cartesiana oppure mediante una equazione parametrica.

Una equazione cartesiana di una retta ha la forma

ax1 + bx2 + c = 0,

dove a, b, c ∈ R ed a, b non sono entrambi nulli. La retta consiste nei punti x le cui coordinate soddisfano
l’equazione suddetta. Per esempio, per a = 2, b = −3 e c = 1 abbiamo la retta

r: 2x1 − 3x2 + 1 = 0.

Fig.13 La retta r : 2x1 − 3x2 + 1 = 0.

Per ogni x1 ∈ R, c’è un unico punto x sulla retta r con


 la prima
  coordinata
   uguale a x1 . L’altra coordinata
0 1 4
di x è data da x2 = (2x1 + 1)/3. Per esempio, i punti , e stanno tutti sulla retta r. Nota
1/3 1 3
bene che due equazioni distinte possono descrivere la stessa retta: per ogni λ ∈ R non nullo, le equazioni

ax1 + bx2 + c = 0 e λax1 + λbx2 + λc = 0

descrivono la stessa retta. Sia l’equazione 20x1 − 30x2 + 10 = 0 che l’equazione 2x1 − 3x2 + 1 = 0 descrivono
la retta r.

Una equazione parametrica di una retta ha la forma


       
x1 p1 v1 p1 + tv1
= +t = , t ∈ R,
x2 p2 v2 p2 + tv2
   
p1 v1
ove p = è un punto sulla retta e v = 6= 0 è un vettore parallelo alla retta.
p2 v2
 
x1
Al variare del parametro t ∈ R, il punto x = varia fra tutti i punti della retta; il punto p corrisponde
    x2
1 3
a t = 0. Per p = ev= troviamo ad esempio la retta
1 2
   
1 3
x= +t , t ∈ R,
1 2

1
   
1 3
Fig.14 La retta x = +t .
1 2

Assegnando al parametro t ∈ R i valori t = 0, t = 1 e t = −1/3 troviamo rispettivamente i punti di


coordinate      
1 4 0
x= , x= , x= .
1 3 1/3
Osserviamo che due equazioni parametriche

x = p + tv, t ∈ R e x = p0 + sv0 , s ∈ R

descrivono la stessa retta l, ogni volta che p e p0 sono punti di l ed i vettori v, v0 sono paralleli ad l. Ciò
accade precisamente quando v0 = λv per qualche λ ∈ R, non nullo. Per esempio, le equazioni parametriche
       
4 3 1 6
x= +t , t ∈ R, x= +t , t∈R
3 2 1 4

descrivono la retta r.

Definizione. Un vettore normale ad una retta è un vettore n 6= 0 che è perpendicolare alla retta.

Fig.15 La retta r : 2x1 − 3x2 + 1 = 0; un vettore normale ad r.

2
Proposizione 2.1. Sia l la retta di equazione cartesiana
ax1 + bx2 = c.
 
a
Allora, il vettore n = è un vettore normale ad l.
b
 
a
Dimostrazione. Notiamo che n = non è zero perchè a, b non sono entrambi nulli. Verifichiamo che n
b
è perpendicolare alla retta. Siano x e y due punti distinti della retta. Allora il vettore y − x è parallelo alla
retta.

y y-x

-x

Fig.16 Il vettore y − x è parallelo alla retta.

Calcolando il prodotto scalare (x − y) · n, troviamo


   
x1 − y1 a
(x − y) · n = · = (x1 − y1 )a + (x2 − y2 )b
x2 − y2 b
= (ax1 + bx2 ) − (ay1 + by2 ) = c − c = 0.
Dunque la retta l ed il vettore n sono perpendicolari, come richiesto.
 
−b
Dalla proposizione segue in particolare che il vettore v = è parallelo alla retta l.
a

Negli esempi che seguono, applichiamo i concetti fin qui esposti alla risoluzione di alcuni problemi geometrici
nel piano.
Esempio 2.2. (La retta per due punti distinti) Siano dati due punti distinti q e q0 in R2 . Come cal-
colare un’equazione parametrica e un’equazione cartesiana della retta l passante per q e q0 ? Per ottenere
un’equazione parametrica di l, basta trovare un punto p su l e un vettore v parallelo ad l. Ad esempio, dati
i punti    
1 −2
q= , q0 = ,
2 4
prendiamo        
1 1 −2 3
p=q= , e v = q − q0 = − = .
2 2 4 −2
Otteniamo cosı̀ l’equazione parametrica
   
1 3
x= +t , t ∈ R.
2 −2

3
Per trovare un’equazione cartesiana della retta l, determinamo a, b, c in modo che l’equazione ax1 + bx2 = c
sia soddisfatta dai punti dati. Nel caso in questione, dobbiamo risolvere il sistema lineare

a + 2b = c
n
−2a + 4b = c.

Troviamo a = c/4 e b = 3c/8, ed un’equazione cartesiana di l è per esempio

2x1 + 3x2 = 8.

Osservazione. Possiamo anche ricavare un’equazione cartesiana di l a partire da quella parametrica, elim-
inando t dalle due equazioni
x1 = 1 + 3t,
y1 = 2 − 2t.
In questo modo, troviamo t = (x1 − 1)/3 = (y1 − 2)/(−2) e quindi 2x1 + 3y1 − 8 = 0.

Osservazione. Per passare da un’equazione cartesiana ad un’equazione parametrica di una data retta,
basta scegliere due punti distinti sulla retta e fare il calcolo dell’Esempio 2.2.

Date due rette in R2 ci sono tre possibilità: le rette si intersecano in un punto, sono parallele oppure
coincidono. Per determinare quale situazione si verifichi, ci si riduce sempre a studiare un sistema di equazioni
lineari. Se il sistema non ha soluzioni, le due rette sono parallele; se ha un’unica soluzione, le due rette si
intersecano in un unico punto e se il sistema ammette infinite soluzioni, le due rette coincidono.

Esempio 2.3. (Intersezioni fra rette)


1. Siano l e m due rette di equazioni cartesiane

2x1 − 3x2 + 1 = 0, 4x1 − 6x2 = 0.

Per trovarne l’intersezione risolviamo il sistema lineare


2x1 − 3x2 =-1
n
4x1 − 6x2 =0.

Vediamo che 2 volte la prima equazione meno la seconda ci da 2(2x1 − 3x2 ) − (4x1 − 6x2 ) = 2 · −1 − 0,
cioè 0 = −1. Siccome questo è assurdo, il sistema non ha soluzioni e le due rette sono parallele.
2. Siano l e m due rette di equazioni
       
1 0 0 3
x= +t , t ∈ R, e x= +s , s ∈ R.
2 1 1 −2

Per calcolarne l’intersezione, imponiamo ad un generico punto x di appartenere sia ad l che a m;


cerchiamo dunque t ed s tali che    
1 3s
x= = .
2+t 1 − 2s
Questo ci dà un sistema di due equazioni nelle due incognite t ed s

3s =1
n
t + 2s =-1.

Si vede facilmente
  che l’unica soluzione è data da t = −5/3 ed s = 1/3, corrispondente al punto in
1
comune .
1/3

4
3. Sia l la retta di equazione cartesiana x1 − 3x2 + 2 = 0 e sia m la retta di equazione parametrica
   
1 3
x= +t , t ∈ R.
1 1

Per trovare l’intersezione fra l ed m, sostituiamo il generico punto di m, di coordinate x1 = 1 + 3t e


x2 = 1 + t nell’equazione di l. Troviamo (1 + 3t) − 3(1 + t) + 2 = 0, cioè 0 = 0. Questa equazione è
dunque soddisfatta per ogni valore di t. In altre parole, tutti i punti di m soddisfano l’equazione di l e
le due rette coincidono.

Esempio 2.4. (Rette ortogonali) Data una retta l e un punto q, come calcolare un’equazione della retta m
perpendicolare a l e passante per q? Per avere un’equazione parametrica x = p + tv di m, abbiamo bisogno
di un punto p su m e di un vettore parallelo ad m. Poiché m deve passare per q, possiamo prendere p = q
e, poiché m deve essere perpendicolare ad l, il vettore v deve essere perpendicolare ad m.
Ad esempio, sia l la retta di equazione parametrica
   
1 3
x= +t , t∈R
2 4
       
1 1 4 3
e sia q = . In questo caso, prendiamo p = per v = , che è ortogonale a e ad l.
−3 −3 −3 4
Un’equazione parametrica per la retta m è dunque
   
1 4
x= +s , s ∈ R.
−3 −3

Fig.17 La retta per q perpendicolare ad l.

Osservazione. Se nell’Esempio 2.4 la retta l fosse stata in forma cartesiana ax1 + bx2 + c = 0, sarebbe stato
ancora
 più
 facile trovare un vettore v normale ad l: per la Prop.2.1, avremmo potuto prendere direttamente
a
v= .
b

Esempio 2.5. (Distanza di un punto da una retta) Dati una retta l e un punto q, come calcolare la distanza
di q da l? Per trovare la distanza fra q ed l, calcoliamo la proiezione q0 del punto q su l. Il punto q0 non
è altro che l’intersezione di l con la retta perpendicolare ad l passante per q. La distanza di q da l è data
esattamente da
d(q, l) = d(q, q0 ).

5
Se prendiamo, ad esempio, q ed l come nell’Esempio 2.4, il punto q0 è dato dall’intersezione di l con la retta
m. Basta dunque calcolare questa intersezione risolvendo il sistema
1 + 3t =1+4s
n
2 + 4t =-3-3s.
 
−7/5
La soluzione è data da t = −4/5 e s = −3/5, corrispondente al punto q0 = ; la distanza fra q ed l
−6/5
è dunque p
d(q, l) = d(q, q0 ) = (1 + 7/5)2 + (−3 + 6/5)2 = 3.

Fig.18 La distanza fra q ed l.

Osservazione.(Formula della distanza punto retta) Se la retta l è data in forma cartesiana

ax1 + bx2 + c = 0,

un’equazione parametrica della retta m, perpendicolare ad l e passante per q, è data da


     
x1 q1 a
= +t , t ∈ R.
x2 q2 b

L’intersezione l ∩ m è data dal punto

q1 − a aq1a+bq 2 +c
 
q0 =
2 +b2
,
q2 − b aq1a+bq 2 +c
2 +b2

corrispondente al valore del parametro


aq1 + bq2 + c
t=− .
a2 + b2
Risulta cosı̀ che la distanza di q da l è data dalla formula

|aq1 + bq2 + c|
d(q, l) = √ .
a2 + b2

Osservazione. Analogamente, per calcolare la distanza fra due rette parallele, basta scegliere un punto P
su una delle due rette e calcolare la distanza di P dall’altra retta.

Definizione. Una circonferenza in R2 di centro c e raggio r è l’insieme dei punti che ha distanza uguale ad
r da c.

6
c

 
2 √
Fig.19 La circonferenza di centro c = e raggio r = 3.
1

Poiché i punti x sulla circonferenza di centro c e raggio r sono esattamente quelli che soddisfano

||x − c|| = r,

e l’equazione della circonferenza risulta

(x1 − c1 )2 + (x2 − c2 )2 = r2 .

Date una retta ed una circonferenza nel piano, ci sono tre possibilità: si intersecano in due punti, si intersecano
in un unico punto e la retta è tangente alla circonferenza, oppure non si intersecano affatto. Se la circonferenza
ha equazione (x1 − c1 )2 + (x2 − c2 )2 = r2 e la retta ha equazione ax1 + bx2 = c, si tratta di risolvere il sistema
(non lineare) 
(x1 − c1 )2 + (x2 − c2 )2 = r2
ax1 + bx2 = c.

Esempio 2.6. (Intersezione fra una retta e una circonferenza) Consideriamo, ad esempio, la circonferenza
C di equazione
(x1 − 2)2 + (x2 − 1)2 = 9
e la retta l di equazione x1 − x2 + 2 = 0. L’intersezione C ∩ l è data dalle soluzioni del sistema

(x1 − 2)2 + (x2 − 1)2 = 9
x1 − x2 + 2 = 0.

Sostituendo nella prima equazione la relazione x1 = x2 − 2, troviamo x2 = 4 e x2 = 1. I due punti di


intersezione corrispondenti sono quindi
   
2 −1
x= e y= .
4 1

Calcoliamo adesso l’intersezione di C con la retta m di equazione parametrica


   
0 −1
x= +t , t ∈ R.
−10 1

Sostituendo il punto generico della retta m nell’equazione della circonferenza, troviamo (−t − 2)2 + ((t −
10) − 1)2 = 9, ossia l’equazione
t2 − 9t + 58 = 0.

7
Poiché questa equazione non ha soluzioni reali, la circonferenza C e la retta m non si incontrano.

m
y

Fig.20. La circonferenza C e le rette l ed m.

Osservazione. (Intersezione di due circonferenze) Per calcolare l’intersezione di due circonferenze C di


equazione (x1 − c1 )2 + (x2 − c2 )2 = r2 e C 0 di equazione (x1 − g1 )2 + (x2 − g2 )2 = R2 , bisogna risolvere il
sistema non lineare
(x1 − c1 )2 + (x2 − c2 )2 = r2
(x1 − g1 )2 + (x2 − g2 )2 = R2 .

Osserviamo innanzitutto che, se le circonferenze hanno lo stesso centro, o coincidono o non si incontrano
mai. Supponiamo allora che le circonferenze non abbiano lo stesso centro. Sottraendo le due equazioni una
dall’altra otteniamo un’equazione di primo grado

2(g1 − c1 )x1 + 2(g2 − c2 )x2 = r2 − R2 + (g12 − c21 ) + (g22 − c22 ).

Geometricamente, questa equazione definisce una retta l, perpendicolare al vettore g − c. I punti di inter-
sezione fra le due circonferenze sono esattamente i punti di intersezione di l con una di esse.

Proposizione 2.7. Sia (x1 − c1 )2 + (x2 − c2 )2 = r2 una circonferenza C in R2 di centro c e raggio r.


Un’equazione della retta tangente alla circonferenza nel punto q ∈ C è data da

(q1 − c1 )(x1 − q1 ) + (q2 − c2 )(x2 − q2 ) = 0.

Dimostrazione. Sia x un punto arbitrario su detta tangente. Poiché la tangente in q è perpendicolare alla
retta passante per q ed il centro della circonferenza c, si ha che

(q − c) · (q − x) = 0

come richiesto.

8
q

Fig.21 La retta tangente ad una circonferenza C in un punto q.

Esempio 2.8. (Rette tangenti ad una circoferenza) Siano dati una circonferenza C e un punto p ∈ R2 che
non appartiene a C. Come calcolare le tangenti a C uscenti da p? Osserviamo innanzitutto che se p è interno
alla circonferenza, di tangenti a C uscenti da p non ne esistono; se invece p è esterno alla circonferenza,
esistono esattamente due rette tangenti a C uscenti da p. Siano q e q0 i corrispondenti punti di tangenza.
0
Allora
pq e q devono stare sulla circonferenza C e al tempo stesso sulla circonferenza C 0 , di centro p e raggio
R = d(c, p) − r . In altre parole, q e q sono i punti di intersezione di C ∩ C 0 .
2 2 0

Sia ad esempio C la circonferenza data da

(x1 − 2)2 + (x2 − 1)2 = 9

 
−1
e sia p = , un punto esterno a C. Allora le tangenti a C uscenti da p sono le rette r1 , per p e q, ed
5
r2 , per p e q , ove q e q0 sono dati dall’intersezione delle circonferenze C e C 0
0


(x1 − 2)2 + (x2 − 1)2 = 9
(x1 + 1)2 + (x2 − 5)2 = 16.

Sottraendo le due equazioni una dall’altra, troviamo l’equazione della retta l

3x1 − 4x2 + 7 = 0

che incontra C e C 0 nei punti q e q0 . Per esempio, intersecando l con C, troviamo

   
−1 0 71/25
q= e q = .
1 97/25

Le tangenti cercate sono cosı̀

       
−1 0 −1 96/25
x= +t , t∈R x= +s , s ∈ R.
1 4 5 −28/25

9
p
q

c
q

Fig.22 Le tangenti alla circonferenza C uscenti da p.

Osservazione. Per la Prop.2.7, la tangente a C in un generico punto q ∈ C è data da

(q1 − 2)(x1 − q1 ) + (q2 − 1)(x2 − q2 ) = 0.


 
−1
Poiché le tangenti cercate devono passare per il punto dato p = , le coordinate di q devono anche
5
soddisfare la relazione
(q1 − 2)(−1 − q1 ) + (q2 − 1)(5 − q2 ) = 0.
E’ facile verificare che questa non è altro che la condizione q ∈ C 0 .

Esercizi.
(2.A) Sia x il vettore dell’Eserc.1.B: x ha norma ||x|| = 1 e forma un angolo ϕ con l’asse delle ascisse.
(i) Sia y la riflessione del vettore x rispetto alla retta x1 = x2 . Far vedere che l’angolo che y forma con l’asse
delle ascisse è uguale a π/2 − ϕ.
(ii) Dimostrare che
π
cos( − ϕ) = sen ϕ,
2
π
sen( − ϕ) = cos ϕ.
2
 
1
(2.B) Sia x il vettore . Trovare altri tre punti sulla retta r che passa per 0 e x.
4
(2.C) Sia T il triangolo di vertici      
−1 3 0
, , .
4 3 2

(i) Calcolare le coordinate dei punti medi M1 , M2 ed M3 dei lati di T .


(ii) Calcolare le equazioni delle tre rette l1 , l2 , l3 passanti per un vertice del triangolo e per il punto medio Mi
ad esso opposto.
(iii) Calcolare i punti di intersezione fra le tre rette l1 , l2 e l3 .
(2.D) Siano l e m le rette in R2 date dalle equazioni cartesiane

2x1 − 3x2 + 1 = 0, 3x1 + x2 − 2 = 0.

10
(i) Trovare equazioni parametriche per l ed m.
(ii) Calcolare l’intersezione di l ed m.
(2.E) Siano l e m le rette in R2 date dalle equazioni parametriche
       
1 3 3 1
x= +t , t ∈ R, x= +s , s ∈ R.
2 1 1 2

(i) Trovare equazioni cartesiane per l ed m.


(ii) Calcolare l’intersezione di l ed m.
(2.F) Sia l la retta in R2 di equazione x1 = 3.
(i) Trovare un vettore normale ad l.
(ii) Trovare un altro vettore normale ad l.
(iii) Calcolare un’equazione parametrica per l.
(iv) Calcolare un’altra equazione parametrica per l.
(2.G) Sia l la retta data dall’equazione x1 − x2 = 7. Sia m la retta di equazione parametrica
   
0 1
x= +t , t ∈ R.
0 −1

(i) Calcolare il punto di intersezione di l ed m.


 
−1
(2.H) Sia l la retta di equazione 2x1 + 2x2 + 3 = 0. Sia p = .
−2
(i) Calcolare un’equazione cartesiana per la retta m1 che passa per p ed è parallela ad l.
(ii) Calcolare un’equazione cartesiana per la retta m2 che passa per p ed è ortogonale ad l.
(iii) Trovare il punto di intersezione di m1 ed m2 .
 
0
(2.I) Sia q = e sia l la retta di equazione parametrica
3
   
3 1
x= +t , t ∈ R.
−1 −2

(i) Calcolare la proiezone ortogonale del punto q sulla retta l.


(ii) Calcolare la distanza fra q ed l.
(2.J) Siano      
1 2 −1
p1 = , p2 = , p3 = .
1 −1 3

(i) Calcolare equazioni cartesiane per le tre rette, passanti per due dei tre punti p1 , p2 e p3 .
(ii) Trovare vettori normali ad ognuna delle tre rette.
(2.K) Sia C la circonferenza data da x21 + x22 = 8 e siano l1 , l2 e l3 le rette date da x1 + x2 = 4, da x1 + x2 = 3 e da
x1 + x2 = 5. Calcolare le intersezioni C ∩ li per i = 1, 2, 3. Fare un disegno di C e delle tre rette.
 
1 √
(2.L) Sia C1 la circonferenza di centro e raggio 2 e sia C2 la circonferenza di equazione
1

x21 + x22 − 5x1 + 4x2 = 0.

Calcolare l’intersezione C1 ∩ C2 . Fare un disegno.


 
1 √
(2.M) Sia C1 la circonferenza di centro e raggio 2 e sia C2 la circonferenza di equazione
1

x21 + x22 + 3x1 + 3x2 = 20.

Calcolare l’intersezione C1 ∩ C2 . Fare un disegno.


(2.N) Sia C la circonferenza data da
x21 + x22 − 8x1 − 8x2 + 7 = 0.

11
Calcolare le tangenti a C uscenti dai punti
     
0 0 1
, , .
0 1 1

   
2 102
(2.O) Sia C la circonferenza di centro e raggio 37 e sia p = .
3 −97
(i) Calcolare il punto q1 ∈ C più vicino a p.
(ii) Calcolare il punto q2 ∈ C più lontano da p.
(iii) Calcolare la distanza fra q1 e q2 .
(2.P) Dati due punti P e Q in R2 , determinare l’insieme dei punti equidistanti da P e Q.

12
3. Trasformazioni geometriche di R2 .
In questo paragrafo studiamo alcune trasformazioni geometriche del piano R2 . Per trasformazioni si inten-
dono sempre delle applicazioni bigettive f : R2 −→ R2 . Le trasformazioni del piano si possono comporre tra
loro: se f e g sono due applicazioni bigettive da R2 in R2 , allora la composizione f ◦ g, definita da

(f ◦ g)(x) = f (g(x)),

è ancora un’applicazione bigettiva da R2 in R2 . Nota bene che f ◦ g si legge “f composto g”, a indicare che
prima si applica g al vettore x e poi si applica f al vettore g(x). In generale, f ◦ g è diversa dall’applicazione
g ◦ f.
La composizione fra applicazioni gode della proprietà associativa:

(f ◦ (g ◦ h))(x) = f (g(h(x))) = ((f ◦ g) ◦ h)(x).

Definizione. Sia p un vettore di R2 . La traslazione Tp di passo p è l’applicazione Tp : R2 −→ R2 data da

Tp (x) = x + p.

In coordinate,    
x1 x1 + p1
Tp = .
x2 x2 + p2

x2

x1

Fig.23 La traslazione Tp .

Le traslazioni godono delle seguenti proprietà:


Proposizione 3.1.
(i) Siano p, q ∈ R2 . Allora Tp ◦ Tq = Tp+q = Tq+p = Tq ◦ Tp . In particolare, la composizione di due
traslazioni è ancora una traslazione.
(ii) La traslazione T0 è l’applicazione identica.
(iii) La traslazione T−p è l’inversa di Tp .
Dimostrazione. (i) Per ogni x ∈ R2 , vale

Tp ◦ Tq (x) = (Tp (Tq (x)) = Tp (x + q) = x + p + q = Tp+q (x).

D’altra parte, per la commutatività della somma fra vettori, vale anche

x + p + q = x + q + p = Tq+p (x) = Tq ◦ Tp (x).

1
(ii) Per ogni x ∈ R2 , si ha che
T0 (x) = x + 0 = x,

ossia T0 è proprio l’applicazione identità di R2 .


(iii) Dal punto (i) segue che
Tp ◦ T−p (x) = T−p ◦ Tp (x) = T0 (x) = x,

cioè Tp e T−p sono una l’inversa dell’altra.

Un’altra famiglia di trasformazioni di R2 sono le dilatazioni.

Definizione. Siano λ, µ ∈ R, λ, µ > 0. La dilatazione Dλ,µ di R2 è l’applicazione Dλ,µ : R2 −→ R2 definita


da    
x1 λx1
Dλ,µ = .
x2 µx2

In notazione matriciale,
    
x1 λ 0 x1
Dλ,µ = .
x2 0 µ x2

D2,3

D2

Fig.24 La dilatazione D2,3 e l’omotetia D2 .

Se λ = µ > 0, la dilatazione Dλ,µ è semplicemente un “ingrandimento” di fattore λ = µ. Se λ e µ sono


numeri positivi distinti, Dλ,µ è un ingrandimento di fattore λ nella direzione dell’asse delle ascisse e di fattore
µ nella direzione dell’asse delle ordinate.

Introduciamo adesso la famiglia delle rotazioni.

Definizione. Sia ϕ ∈ R. Indichiamo con Rϕ : R2 −→ R2 l’applicazione che ad un vettore x ∈ R2 associa il


vettore ottenuto da x dopo la rotazione di un angolo ϕ intorno all’origine. Se ϕ > 0, la rotazione va intesa
in senso “antiorario”. Se ϕ < 0, la rotazione va intesa in senso opposto, cioè in senso “orario”.

2
x2

x1

Fig.25 La rotazione Rϕ .

Teorema 3.2. Sia x ∈ R2 e sia ϕ ∈ R. Le coordinate del punto y = Rϕ (x) sono date da

y1 = cos ϕx1 − sen ϕx2 ,


y2 = sen ϕx1 + cos ϕx2 .

In notazione matriciale,     
x1 cos ϕ − sen ϕ x1
Rϕ = .
x2 sen ϕ cos ϕ x2

Dimostrazione. Sia α l’angolo fra il vettore x e l’asse delle ascisse. Allora si ha

x1 = ||x|| cos α,
x2 = ||x|| sen α.

Il vettore y = Rϕ (x) forma un angolo ϕ + α con l’asse delle ascisse e quindi

y1 = ||x|| cos(ϕ + α) = ||x|| cos ϕ cos α − ||x|| sen ϕ sen α,


y2 = ||x|| sen(ϕ + α) = ||x|| cos ϕ sen α + ||x|| sen ϕ cos α.

La sostituzione x1 = ||x|| cos α e x2 = ||x|| sen α conclude la dimostrazione.


Esempio. Per esempio, la rotazione Rπ/4 di centro 0 e di angolo ϕ = π/4 è l’applicazione
 1√ √     1√ √
2 − 12 2 2x1 − 12 2x2
  
x1 x1
Rπ/4 = 1√
2
1
√ = 1√
2
1
√ .
x2 2 2 2 2
x2 2 2x1 + 2 2x2

Le rotazioni godono delle seguenti proprietà.


Proposizione 3.3.
(i) La composizione di due rotazioni Rϕ e Rψ intorno all’origine è una rotazione di angolo ϕ + ψ:

Rϕ ◦ Rψ = Rϕ+ψ = Rψ ◦ Rϕ .

(ii) La rotazione di un angolo ϕ = 0 è l’applicazione identica, ossia R0 (x) = x, per ogni x ∈ R2 .


(iii) La rotazione inversa di Rϕ è R−ϕ .

3
Dimostrazione. Tutte queste proprietà sono geometricamente evidenti, ma si possono anche ottenere dalle
formule del Teorema 3.2.

Problema. Come ottenere le formule di una rotazione Rϕ,p di angolo ϕ intorno ad un punto p diverso
dall’origine? Un modo di procedere è il seguente: prima si fa una traslazione T−p di passo −p, che porti il
punto p in 0; poi si fa una rotazione Rϕ intorno a 0 e poi si fa una traslazione Tp che riporti 0 in p:

Rϕ,p = Tp ◦ Rϕ ◦ T−p .

In coordinate
      
x1 x1 + p1 cos ϕ − sen ϕ x1 + p1
Tp ◦ Rϕ ◦ T−p ( ) = Tp (Rϕ ) = Tp ( )
x2 x2 + p2 sen ϕ cos ϕ x2 + p2

           
cos ϕ − sen ϕ x1 q1 q1 cos ϕ − sen ϕ p1 p1
= + , = + .
sen ϕ cos ϕ x2 q2 q2 sen ϕ cos ϕ p2 p2

Esempio
  3.4. Calcoliamo, ad esempio, le formule della rotazione Rϕ,p di un angolo ϕ attorno al punto
5
p= . Abbiamo
4
Rϕ,p (x) = Tp ◦ Rϕ ◦ T−p (x)
 
x1 − 5
= Tp ◦ Rϕ
x2 − 4
 
cos ϕ(x1 − 5) − sen ϕ(x2 − 4)
= Tp
sen ϕ(x1 − 5) + cos ϕ(x2 − 4)
 
cos ϕ(x1 − 5) − sen ϕ(x2 − 4) + 5
= .
sen ϕ(x1 − 5) + cos ϕ(x2 − 4) + 4

Introduciamo infine le riflessioni.


Definizione. Sia ϕ ∈ R. Indichiamo con Sϕ : R2 −→ R2 l’applicazione che ad un vettore x ∈ R2 associa il
vettore ottenuto da x dopo la riflessione rispetto alla retta che passa per 0 e forma un angolo ϕ con l’asse
delle ascisse.

x2
l

ϕ
x1

Fig.26 La riflessione Sϕ .

4
Teorema 3.5. Sia x ∈ R2 e sia ϕ ∈ R. Le coordinate del punto y = Sϕ (x) sono date da

y1 = cos(2ϕ)x1 + sen(2ϕ)x2 ,
y2 = sen(2ϕ)x1 − cos(2ϕ)x2 .

In notazione matriciale,     
x1 cos(2ϕ) sen(2ϕ) x1
Sϕ = .
x2 sen(2ϕ) − cos(2ϕ) x2
Dimostrazione. Sia α l’angolo fra il vettore x e l’asse delle ascisse. Allora si ha

x1 = ||x|| cos α,
x2 = ||x|| sen α.

Si vede dalla Fig.28 che il vettore y = Sϕ (x) forma un angolo 2ϕ − α con l’asse delle ascisse e quindi

y1 = ||x|| cos(2ϕ − α) = ||x|| cos(2ϕ) cos α + ||x|| sen(2ϕ) sen α,


y2 = ||x|| sen(2ϕ − α) = −||x|| cos(2ϕ) sen α + ||x|| sen(2ϕ) cos α.

La sostituizione x1 = ||x|| cos α e x2 = ||x|| sen α conclude la dimostrazione.

Esempio. Per esempio, la retta l data da x1 = x2 forma un angolo di π/4 con l’asse delle ascisse. La
riflessione rispetto ad l è l’applicazione Sπ/4 data dalle formule
      
x1 0 1 x1 x2
Sπ/4 = = .
x2 1 0 x2 x1

Proposizione 3.6.
(i) La composizione Sϕ ◦ Sϕ è l’applicazione identica.
(ii) La composizione Sϕ ◦ Sψ di due riflessioni rispetto a rette distinte passanti per 0 (con ϕ 6= ψ) è una
rotazione di angolo 2(ϕ − ψ).
Dimostrazione. Calcoliamo
   
cos(2ϕ) sen(2ϕ) cos(2ψ) sen(2ψ)
(Sϕ ◦ Sψ )(x) = · (x)
sen(2ϕ) − cos(2ϕ) sen(2ψ) − cos(2ψ)
  
cos(2ϕ) cos(2ψ) + sen(2ϕ) sen(2ψ) cos(2ϕ) sen(2ψ) − sen(2ϕ) cos(2ψ) x1
=
sen(2ϕ) cos(2ψ) − cos(2ϕ) sen(2ψ) sen(2ϕ) sen(2ψ) + cos(2ϕ) cos(2ψ) x2
  
cos(2(ϕ − ψ)) − sen(2(ϕ − ψ)) x1
=
sen(2(ϕ − ψ)) cos(2(ϕ − ψ)) x2
= R2(ϕ−ψ) (x).

In particolare, se ϕ = ψ + kπ, k ∈ Z otteniamo l’applicazione identità.

Osservazione. Dalle formule del teorema precedente si vede anche che, in generale,

Sϕ ◦ Sψ 6= Sψ ◦ Sϕ .

Osservazione. Se ϕ = 0, l’applicazione S0 è una riflessione rispetto all’asse delle ascisse; se ϕ = π/2,


l’applicazione Sπ/2 è una riflessione rispetto all’asse delle ordinate.

5
x2

x1

Fig.27 La riflessione rispetto all’asse delle ascisse S0 .

La composizione delle riflessioni S0 ed Sπ/2 è una rotazione di angolo π, ossia la riflessione rispetto all’origine
0.

x2

x1

Fig.28 La riflessione rispetto all’origine Rπ = S0 ◦ Sπ/2 .

Problema. Come calcolare le formule della riflessione S rispetto ad una retta l che non passa per l’origine?
Se la retta l non passa per l’origine, non possiamo usare direttamente le formule del Teorema 3.5, ma possiamo
procedere nel seguente modo. Fissiamo un punto arbitrario p sulla retta l e applichiamo la traslazione T−p .
La trasformata della retta l, tramite T−p , è la retta l0 , parallela ad l e passante per 0; applichiamo adesso
la riflessione Sϕ rispetto ad l0 , ove ϕ è l’angolo formato da l0 con l’asse delle ascisse. Applichiamo infine la
traslazione inversa Tp , che “riporta la retta l al suo posto”. In totale, la riflessione rispetto ad l è data dalla
composizione
S = Tp ◦ Sϕ ◦ T−p

e non dipende dalla scelta di p ∈ l. In coordinate


      
x x1 + p1 cos 2ϕ sen 2ϕ x1 + p1
Tp ◦ Sϕ ◦ T−p ( 1 ) = Tp (Sϕ ) = Tp ( )
x2 x2 + p2 sen 2ϕ − cos 2ϕ x2 + p2

           
cos 2ϕ sen 2ϕ x1 q1 q1 cos 2ϕ sen 2ϕ p1 p1
= + , = + .
sen 2ϕ − cos 2ϕ x2 q2 q2 sen 2ϕ − cos 2ϕ p2 p2

6
Esempio
 3.7. Calcoliamo ad esempio la riflessione rispetto alla retta ldi 
equazione x1 + 1 = 0. Il punto
−1 1
p= appartiene ad l e quindi la traslazione T−p di passo −p = porta l nella retta l0 , ad essa
0 0
parallela e passante per l’origine. l0 è data dall’equazione x1 = 0 e forma un angolo uguale a π/2 con l’asse
delle ascisse. La trasformazione cercata è data dunque dalla composizione

S = T−(1) ◦ Sπ/2 ◦ T(1) .


0 0

In coordinate S risulta
S(x) = T−(1) ◦ Sπ/2 ◦ T(1) (x)
0 0
 
x1 + 1
= T−(1) ◦ Sπ/2
0 x2
  
−1 0 x1 + 1
= T−(1)
0 0 1 x2
   
−x1 − 1 −x1 − 2
= T−(1) = .
0 x2 x2

Concludiamo questo paragrafo introducendo l’orientazione di una coppia di vettori in R2 .


Definizione. L’orientazione Or(v, w) di una coppia di vettori v, w ∈ R2 è il segno del determinante
 
v1 w1
det = v1 w2 − v2 w1 .
v2 w2

In altre parole
+1 se v1 w2 − v2 w1 > 0;
(
Or(v, w) = 0 se v1 w2 − v2 w1 = 0;
−1 se v1 w2 − v2 w1 < 0.
Si dice che una coppia di vettori v e w è orientata positivamente se Or(v, w) > 0. Geometricamente, ciò
accade se, ruotando il vettore v in senso antiorario fino a sovrapporlo alla retta passante per 0 e w, allora
v ha la stesso verso di w (e non quello opposto).

w w

Fig.29 Orientazione.

L’orientazione Or(v, w) cambia se cambia l’ordine dei vettori v e w. Si ha infatti che

Or(v, w) = −Or(w, v).

7
   
1 0
Siano e1 = ed e2 = . Allora si ha che
0 1
       
1 0 0 1
Or( , ) = +1, Or( , ) = −1.
0 1 1 0

Una qualunque rotazione Rϕ conserva l’orientazione di ogni coppia di vettori. Si dice anche che le rotazioni
conservano l’orientazione del piano. Una riflessione, invece, cambia l’orientazione di ogni coppia di vettori.
Una dilatazione Dλ,µ , λ, µ > 0 conserva sempre l’orientazione:
   
λv1 λw1
Or(Dλ,µ (v), Dλ,µ (w)) = Or , ,
µv2 µw2
= λv1 µw2 − λw1 µv2 ,
= λµOr(v, w).

In generale, un’applicazione lineare f di R2 conserva l’orientazione se e soltanto se det(f ) > 0.

Esercizi.
   
1 1
(3.A) Siano p = eq= .
2 −2
(i) Trovare le formule
  per  la traslazione
 Tp .
0 3
(ii) Calcolare Tp , Tp .
0 4
   
0 3
(iii) Calcolare T3p , T3p .
0 4
   
0 3
(iv) Calcolare (Tq ◦ T3p ) , (T3p ◦ T−q ) .
0 4
(3.B) Sia Q il trapezio in R2 di vertici        
1 6 2 3
, , , .
1 1 3 3

(i) Disegnare l’immagine di Q dopo la traslazione T( 0 ) .


−1  
2 0
(ii) Disegnare l’immagine di Q dopo la dilatazione D2,2 data dalla matrice .
0 2
 
1 0
(iii) Disegnare l’immagine di Q dopo la riflessione S0 data dalla matrice .
0 −1
 
−1 0
(iv) Disegnare l’immagine di Q dopo la rotazione Rπ data dalla matrice .
0 −1
 
2 0
(3.C) Sia D2,5 la dilatazione data dalla matrice .
0 5
(i) Trovare una dilatazione Dλ,µ tale che Dλ,µ ◦ D2,5 sia l’applicazione identica.
(ii) Trovare una dilatazione Dλ,µ tale che D2,5 ◦ Dλ,µ sia l’applicazione identica.
(3.D) Per quali dilatazioni Dλ,µ abbiamo che Dλ,µ ◦ Dλ,µ è l’applicazione identica?
(3.E) Sia Q il quadrato in R2 di vertici        
1 1 3 3
, , , .
1 3 1 3

(i) Disegnare l’immagine di Q dopo la rotazione Rπ/2 .


(ii) Disegnare l’immagine di Q dopo la rotazione Rπ .
(iii) Disegnare l’immagine di Q dopo la rotazione R3π/2 .

8
(3.F) Sia Q il quadrato in R2 di vertici
       
1 1 −1 −1
, , , .
1 −1 1 −1

(i) Disegnare l’immagine di Q dopo la rotazione Rπ/2 .


(ii) Per quali angoli ϕ la rotazione Rϕ manda il quadrato in se stesso?
(iii) Disegnare l’immagine di Q dopo la rotazione Rπ/4 .
(3.G) Siano Q1 , Q2 , Q3 , Q4 , Q5 , Q6 i punti di R2 di coordinate
   1
        
1 − 12 −1 − 12 1
, 1

2
, 1
√ , , √ , 2√
.
0 2
3 2
3 0 − 12 3 1
−2 3

(i) Per quali angoli ϕ la rotazione Rϕ manda l’esagono di vertici Q1 , Q2 , Q3 , Q4 , Q5 , Q6 in se stesso?


 
−1
(3.H) Sia p = .
−1
(i) Trovare le formule per la rotazione R di centro p ed angolo π/2.
(ii) Trovare le formule per la rotazione R0 di centro p ed angolo −π/4.
(iii) Sia l la retta di equazione parametrica
   
1 2
x= +t , t ∈ R.
−1 1

Calcolare un’equazione parametrica della retta che si ottiene applicando R ad l.


(iv) Sia m la retta di equazione cartesiana
x1 + x2 = 7.
Calcolare un’equazione parametrica della retta che si ottiene applicando R0 ad l.
(3.I) Sia l la retta di equazione x1 + x2 = 0.
(i) Calcolare le formule della riflessione rispetto ad l.
(ii) Calcolare le immagini dei punti      
0 0 −1
, , .
1 0 1

(iii) Calcolare l’immagine della retta di equazione parametrica


   
5 0
+t , t ∈ R.
0 −1

(3.J) Sia Q il quadrato dell’Eserc.3.E. Calcolare l’immagine di Q dopo la riflessione rispetto


(i) all’asse delle ascisse.
(ii) all’asse delle ordinate.
(iii) alla retta di equazione x1 = x2 .
(3.K) Sia Q il quadrato dell’Eserc.3.F. Calcolare l’immagine di Q dopo la riflessione rispetto
(i) all’asse delle ascisse.
(ii) all’asse delle ordinate.
(iii) alla retta di equazione x1 = x2 .
(iv) Trovare tutte le riflessioni Sϕ che mandano Q in se stesso.
(3.L) Siano Q1 , Q2 , Q3 , Q4 , Q5 , Q6 i punti dell’Eserc.3.G. Calcolare l’immagine dell’esagono di vertici Qi dopo la rif-
lessione rispetto
(i) all’asse delle ascisse.
(ii) all’asse delle ordinate.√
(iii) la retta di equazione 3x1 + x2 = 0.
(iv) Trovare tutte le riflessioni Sϕ che mandano l’esagono in se stesso.
(3.M) Sia S la riflessione rispetto alla retta l di equazione cartesiana 3x1 + 4x2 = 0.
(i) Calcolare la tangente dell’angolo ϕ formato da l con l’asse delle ascisse.

9
(ii) Calcolare le formule per S.
(3.N) Sia S la riflessione rispetto alla retta l di equazione cartesiana 3x1 + 4x2 = 0.
(i) Calcolare le formule della riflessione S0 rispetto all’asse delle ascisse.
(ii) Determinare se
S = R−ϕ ◦ S0 ◦ Rϕ .

(Suggerimento: calcolare le formule per Rϕ e per S).


(3.O) Sia l la retta di equazione parametrica  
1
x=t , t∈R
1

e sia m la retta di equazione x1 = 0.


(i) Trovare le formule della riflessione S rispetto ad l.
(ii) Calcolare le formule della riflessione S 0 rispetto ad m.
(iii) Calcolare le formule della trasformazione composta

S ◦ S0.

(iv) Calcolare le formule per la trasformazione composta

S 0 ◦ S.

(v) Geometricamente, che cosa fanno S ◦ S 0 e S 0 ◦ S?


(3.P)) Sia l la retta di equazione x1 = 1 e sia m la retta di equazione x2 = 2.
(i) Calcolare le formule della riflessione S rispetto ad l.
(ii) Calcolare le formule della riflessione S 0 rispetto ad m.
(iii) Calcolare le formule della trasformazione composta

S ◦ S0.

(iv) Calcolare le formule della trasformazione composta

S 0 ◦ S.

(v) Geometricamente, che cosa fanno S ◦ S 0 e S 0 ◦ S?


   
1 −1
(3.Q) Siano v = ew= .
2 −1
(i) Calcolare l’orientazione di v e w.
(ii) Calcolare l’orientazione di w e v.
(iii) Sia S0 la riflessione rispetto all’asse delle ascisse. Calcolare Or(S0 (v), S0 (w)).
(iv) Sia Sϕ la riflessione rispetto alla retta passante per 0 e formante un angolo ϕ con l’asse delle ascisse.
Calcolare Or(Sϕ (v), Sϕ (w)).
   
1 −1
(3.R) Siano v = ew= .
2 −1
(i) Sia Rπ/2 la rotazione di centro 0 e angolo π/2. Calcolare Or(Rπ/2 (v), Rπ/2 (w)).
(ii) Sia Rϕ la rotazione di centro 0 e angolo ϕ. Calcolare Or(Rϕ (v), Rϕ (w)).
   
1 −1
(3.S) Siano v = ew= . Siano S (1) , S (2) , . . . , S (t) le riflessioni rispetto a delle rette passanti per 0. Sia
2 −1
S = S (1) ◦ S (2) ◦ . . . ◦ S (t) . Calcolare l’orientazione Or(S(v), S(w)).

10
4. Geometria di R3 .
Questo paragrafo è molto simile al paragrafo 1: tratta infatti delle proprietà geometriche elementari dello
spazio R3 . Per assegnare delle coordinate nello spazio, fissiamo innanzitutto un punto 0, che chiamiamo
l’origine. Scegliamo poi tre rette perpendicolari che si incontrano in 0: due rette “orizzontali” come assi
delle x1 e delle x2 , e la terza “verticale” come asse delle x3 . Fissiamo su di esse un verso ed 
un’unità
 di
x1
misura. Adesso, ad un arbitrario punto P dello spazio associamo una terna di numeri reali  x2 , che
x3
indicano rispettivamente le proiezioni di P sugli assi delle x1 , x2 e x3 .

x3
P

x2

x1

x 
1
Fig.1. Il punto P = x2 nello spazio R3 .
x3

Le coordinate x1 , x2 e x3 individuano


 il punto P in modo unico. Si possono identificare quindi i punti P
x1
dello spazio con le terne  x2 :
x3
 
x1
P =  x2 .
x3

Ad esempio, i punti sull’asse delle x1 sono quelli che soddisfano x2 = x3 = 0, i punti sull’asse delle x2 quelli
che soddisfano
  x1 = x3 = 0 e i punti sull’asse  delle x3 quelli che soddisfano x1 = x2 = 0. L’origine 0 è il
0 x1
punto  0 . L’insieme delle terne ordinate  x2  si chiama “spazio cartesiano” e si indica con R3 :
0 x3

 
x1
R3 = { x2  : x1 , x2 , x3 ∈ R}.
x3

Nello spazio R3 , insieme agli assi coordinati, si considerano anche i piani coordinati: sono i tre piani ortogonali
che si intersecano nell’origine, ognuno dei quali contiene due dei 3 assi coordinati. Essi sono: il piano (x1 , x2 )
i cui punti soddisfano x3 = 0, il piano (x2 , x3 ) i cui punti soddisfano x1 = 0 ed il piano (x1 , x3 ) i cui punti
soddisfano x2 = 0.

1
x3

x1=0
x2=0

x2

x3=0

x1

Fig.2. I piani coordinati in R3

 
x1
Come nel caso del piano, indicheremo in seguito con  x2  anche il vettore x uscente dall’origine e di
  x3
x1
estremo il punto  x2 .
x3

x3

x2

x1

x 
1
Fig.3. Il vettore x = x2 .
x3

 
0
Il vettore 0 =  0  di lunghezza zero, si chiama vettore nullo. Per semplicità di notazione, scriveremo
0    
x1 y1
spesso x sottointendendo x =  x2 ; similmente scriveremo y per  y2 , etc . . .
x3 y3

2
Definizione. Siano x e y due vettori in R3 . Allora la somma x + y di x e y è il vettore dato da
 
x1 + y1
x + y =  x2 + y2  .
x3 + y3

Il vettore opposto del vettore x è il vettore


 
−x1
−x =  −x2  .
−x3
 
x1 − y1
La differenza x − y dei vettori x e y è il vettore x − y =  x2 − y2  .
x3 − y3

Definizione. Sia λ ∈ R. Il prodotto di x per λ è il vettore dato da


 
λx1
λx =  λx2  .
λx3

Come nel piano, anche nello spazio la somma tra vettori ha un’interpretazione geometrica. Osserviamo che
due vettori qualunque x e y in R3 sono contenuti in un piano π passante per 0, x e y. Il vettore somma
x + y si trova applicando la regola del parallelogramma ai vettori x e y sul piano π. Per costruzione, x + y
è contenuto nel piano π. Resta solo da verificare che le coordinate di x + y cosı̀ ottenute sono effettivamente
 
x1 + y1
 x2 + y2  .
x3 + y3

Anche in R3 , il vettore differenza x − y è paralello alla retta passante per x e y; la lunghezza di x − y è


uguale alla distanza fra x e y.
x+y

x-y

Fig.4. La somma x + y, la differenza x − y.

Osservazione. La costruzione appena discussa è utile perché riconduce la somma di vettori nello spazio ad
una somma di vettori sul piano. Ci permette inoltre di definire l’angolo ϑ fra due vettori x e y dello spazio,

3
come l’angolo da essi formato nel piano π che li contiene. Nel caso in cui x e y sono uno multiplo dell’altro,
il piano π non è unico ed i vettori x, y, x + y, x − y stanno tutti sulla stessa retta. In questo caso, l’angolo
fra x e y è ϑ = 0.

Fig.5 L’angolo ϑ fra x e y.

La somma fra vettori gode delle seguenti proprietà:

Proposizione 4.1.
(i) (Proprietà associativa della somma) Per ogni x, y, z ∈ R3

(x + y) + z = x + (y + z);

(ii) (Proprietà commutativa) Per ogni x, y ∈ R3

x + y = y + x;

(iii) (Proprietà associativa del prodotto) Per ogni x ∈ R3 e λ, µ ∈ R

λ(µx) = (λµ)x;

(iv) (Proprietà distributiva) Per ogni x, y ∈ R3 e λ, µ ∈ R

λ(x + y) = λx + λy,
(λ + µ)x = λx + µx.

Dimostrazione. Anche in questo caso, le proprietà (i), (ii), (iii) e (iv) sono semplici conseguenze delle
analoghe proprietà dei numeri reali.

Definizione. (Prodotto scalare.) Dati due vettori x e y in R3 il prodotto scalare x · y è il numero reale dato
da
x · y = x1 y1 + x2 y2 + x3 y3 .

Il prodotto scalare gode delle seguenti proprietà

4
Proposizione 4.2.
(i) (Proprietà commutativa) Per ogni x, y ∈ R3
x · y = y · x;
(ii) (Proprietà distributiva) Per ogni x, y, z ∈ R3
x · (y + z) = x · y + x · z;
3
(iii) (Omogeneità) Per ogni x, y ∈ R ed ogni λ ∈ R
λ(x · y) = (λx) · y = x · (λy);
3
(iv) (Positività) Per ogni x ∈ R
x · x ≥ 0,
x · x = 0 se e soltanto se x = 0.
Dimostrazione. La dimostrazione è molto simile a quella della Prop.1.2 ed è lasciata al lettore.

Definizione. La norma ||x|| di un vettore x ∈ R3 è definita da


√ q
||x|| = x · x = x21 + x22 + x23 .
 
0
Per il Teorema di Pitagora, la norma del vettore x è uguale alla lunghezza del segmento congiungente  0 
      0
x1 x1 0
e  x2 . Equivalentemente, la norma di x è la distanza del punto  x2  dall’origine  0 .
x3 x3 0

x3

x

x12+x22 + x23

x2

x1


x12+x22

Fig.6. Il Teorema di Pitagora in R3 .


  
x1 y1
Analogamente, dalla Fig.4 vediamo che ||x − y|| è la distanza fra i punti  x2  e  y2 . Usando la norma,
x3 y3
diamo un’interpretazione geometrica del prodotto scalare.

Proposizione 4.3. Siano x e y due vettori in R3 .


(i) Allora
x · y = ||x||||y|| cos ϕ
dove ϕ è l’angolo fra i vettori x e y.
(ii) I vettori x e y sono perpendicolari se e soltanto se x · y = 0.

5
Dimostrazione. Sia π un piano che passa per 0, x e y. Consideriamo in π il triangolo di vertici i punti 0,
x e y. Dalla Fig.4, vediamo che i lati del triangolo hanno lunghezze ||x||, ||y|| e ||x − y||. Applicando la regola
del coseno troviamo
||x − y||2 = ||x||2 + ||y||2 − 2||x||||y|| cos ϕ.
Dalla definizione stessa della norma abbiamo

(x1 − y1 )2 + (x2 − y2 )2 + (x3 − y3 )2 = x21 + x22 + x23 + y12 + y22 + y32 − 2||x||||y|| cos ϕ

e quindi
−2x1 y1 − 2x2 y2 − 2x3 y3 = −2||x||||y|| cos ϕ
come richiesto. Per la parte (ii), osserviamo che cos ϕ = 0 se e soltanto se ϕ = ±π/2, cioè se e soltanto se ϕ
è un angolo retto.

Corollario 4.4. (Disuguaglianza di Cauchy-Schwarz). Siano x e y vettori in R3 . Allora

|x · y| ≤ ||x||||y||.

Dimostrazione. Questo segue dal fatto che | cos ϕ| ≤ 1. (Vedi l’Eserc.1.B).

Proposizione 4.5. Siano x e y vettori in R3 . Allora


(i) (Disugualianza triangolare)
||x + y|| ≤ ||x|| + ||y||;
(ii) Per ogni λ ∈ R
||λx|| = |λ| · ||x||.

Dimostrazione. (i) Sia π un piano che passa per 0, x e y. In π c’è il triangolo di vertici 0, x e x + y.
Poiché i lati hanno lunghezze ||x||, ||y|| e ||x + y||, la disuguaglianza triangolare in R3 segue dalla disug-
uaglianza triangolare nel piano. Una seconda dimostrazione dello stesso fatto si può ottenere anche usando
la disuguaglianza di Cauchy-Schwarz del Cor.4.4:

||x + y||2 = (x1 + y1 )2 + (x2 + y2 )2 + (x3 + y3 )2


= x21 + x22 + x23 + y12 + y22 + y32 + 2(x1 y1 + x2 y2 + x3 y3 )
= ||x||2 + ||y||2 + 2 x · y,
≤ ||x||2 + ||y||2 + 2||x||||y|| = (||x|| + ||y||)2 .

Poiché ||x + y|| e ||x|| + ||y|| sono numeri non negativi, possiamo estrarne le radici quadrate ottenendo la
disuguaglianza cercata.
(ii) Direttamente dalla definizione della norma troviamo

||λx||2 = (λx1 )2 + (λx2 )2 + (λx3 )2 = λ2 (x21 + x22 + x23 ) = λ2 ||x||2 .

Estraendo le radici quadrate, otteniamo


||λx|| = |λ|||x||
come richiesto.

Come applicazione del prodotto scalare, calcoliamo le proiezioni ortogonali di un vettore x ∈ R3 su una
retta l o su un piano β, passanti per l’origine.
Proposizione 4.6. Sia x un vettore in R3 .
(i) La proiezione ortogonale π(x) di x sulla retta l passante per l’origine e parallela al vettore y 6= 0 è data
da
x·y
π(x) = cy, ove c = ;
||y||2

6
(ii) La proiezione ortogonale π(x) di x sul piano β passante per l’origine di equazione n · x = 0 è data da
n·x
π(x) = x − λn, ove λ = .
n·n

Dimostrazione. (i) La dimostrazione è del tutto simile a quella della Proposizione 1.6 ed è lasciata al
lettore.
(ii) Sia π(x) la proiezione ortogonale di x sul piano β. Allora x − π(x) è un vettore perpendicolare a β e
dunque soddisfa
x − π(x) = λn
per un opportuno scalare λ. Poiché π(x) appartiene a β vale n · π(x) = 0, da cui si ricava λn · n = n · x e
quindi
n·x
λ=
n·n
come richiesto.

πβ(x)

Fig.7. La proiezione ortogonale del vettore x sul piano β.

Introduciamo adesso il prodotto vettoriale in R3 : si noti che il prodotto vettoriale non è definito nel
piano R2 , né in Rn per n > 3. È una nozione che esiste solo in R3 . Il prodotto vettoriale è un’applicazione
che ad una coppia di vettori x, y ∈ R3 associa un terzo vettore x × y ∈ R3 .

Definizione. Siano x, y ∈ R3 . Il prodotto vettoriale x × y di x e y è il vettore di R3 definito da


 
x2 y3 − x3 y2
x × y =  x3 y1 − x1 y3  .
x1 y2 − x2 y1

Proposizione 4.7. Siano x, y ∈ R3 . Il prodotto vettoriale x × y gode delle seguenti proprietà:


(i)
y × x = −x × y;
(ii) Il vettore x × y è perpendicolare sia ad x che a y:
x · (x × y) = 0,
y · (x × y) = 0;
(iii) La norma di x × y soddisfa
||x × y|| = ||x||||y||| sen ϕ|,
dove ϕ è l’angolo fra x e y.

7
Dimostrazione. (i) Direttamente dalla definizione, abbiamo
 
y2 x3 − y3 x2
y × x =  y3 x1 − y1 x3  = −x × y.
y1 x2 − y2 x1

Per dimostrare (ii), calcoliamo


   
x1 x2 y3 − x3 y2
x · (x × y) =  x2  ·  x3 y1 − x1 y3 
x3 x1 y2 − x2 y1

= x1 (x2 y3 − x3 y2 ) + x2 (x3 y1 − x1 y3 ) + x3 (x1 y2 − x2 y1 ) = 0.

Similmente troviamo y · (x × y) = 0.
Per la parte (iii) abbiamo

||x||2 ||y||2 sen2 ϕ = ||x||2 ||y||2 (1 − cos2 ϕ)


= ||x||2 ||y||2 − (x · y)2
= (x21 + x22 + x23 )(y12 + y22 + y32 ) − (x1 y1 + x2 y2 + x3 y3 )2
= x21 y22 + x21 y32 + x22 y12 + x22 y32 + x23 y12 + x23 y22 − 2x1 x2 y1 y2 − 2x1 x3 y1 y3 − 2x2 x3 y2 y3
= (x1 y2 − x2 y1 )2 + (x1 y3 − x3 y1 )2 + (x2 y3 − x3 y2 )2
= ||x × y||2 .

Estraendo le radici quadrate, troviamo l’uguaglianza cercata. Questo conclude la dimostrazione della propo-
sizione.

Proposizione 4.8. Il parallelepipedo di spigoli i vettori x, y e z ha volume V dato da

V = |x1 y2 z3 + y1 z2 x3 + z1 x2 y3 − x1 z2 y3 − y1 x2 z3 − z1 y2 x3 |
 

x1 y1 z1
= det  x2 y2 z2  .
x3 y3 z3

Dimostrazione. Il volume V del parallelepipedo di spigoli x, y e z è uguale all’area del parallelogramma


di vertici 0, x, y e x + y moltiplicata per l’altezza. L’altezza è uguale alla lunghezza della proiezione del
vettore z sulla retta che passa per 0 e x × y.

xxy

z
θ
y

Fig.8. Il parallelepipedo di spigoli x, y e z.

8
Per la Prop.1.7, l’area del parallelogramma è uguale a ||x||||y||| sen ϕ|, ove ϕ è l’angolo fra i vettori x e y, e la
lunghezza della proiezione di z sulla retta per 0 e x × y è uguale a ||z||| cos ϑ|, ove ϑ è l’angolo fra i vettori z
e x × y. Il volume V è quindi dato da

V = ||x||||y||| sen ϕ|||z||| cos ϑ|


= ||x × y||||z||| cos ϑ|
= ||z · (x × y)||
= |z1 (x2 y3 − x3 y2 ) + z2 (x3 y1 − x1 y3 ) + z3 (x1 y2 − x2 y1 )|.

Osserviamo infine che l’espressione z1 (x2 y3 −x3 y2 )+z2 (x3 y1 −x1 y3 )+z3 (x1 y2 −x2 y1 ) coincide col determinante
della matrice  
x1 y1 z1
 x2 y2 z2  ,
x3 y3 z3
e ciò completa la dimostrazione della Proposizione.

Definizione. L’orientazione Or(x, y, z) di tre vettori x, y, z ∈ R3 è il segno del determinante


 
x1 y1 z1
det  x2 y2 z2  .
x3 y3 z3

Si dice che x, y, z sono orientati positivamente se Or(x, y, z) > 0.

Per esempio, i vettori e1 , e2 e e3 sono orientati positivamente perchè


 
1 0 0
det  0 1 0  = 1 + 0 + 0 − 0 − 0 − 0 = 1.
0 0 1

Scambiare due vettori cambia il segno dell’orientazione:

Or(y, x, z) = −Or(x, y, z).

Geometricamente, tre vettori x, y e z sono orientati positivamente se possono essere identificati rispettiva-
mente con il medio, il pollice e l’indice della mano destra. Altrimenti sono orientati negativamente e possono
essere identificati rispettivamente con il medio, il pollice e l’indice della mano sinistra.

z indice z indice

y pollice x medio x medio y pollice

Mano sinistra Mano destra

Fig.9. L’orientazione.

9
Osservazione. I vettori {x, y e x × y} formano una terna di vettori orientata positivamente.

Esercizi.
1
!
2
!
(4.A) Siano x = −2 e y = −1 due vettori in R3 .
3 3
(i) Calcolare x − y, x + 3y e −2x + y.
(ii) Calcolare le lunghezze di questi vettori.
(4.B) Siano x e y i vettori dell’Eserc.4.A.
(i) Calcolare i prodotti scalari x · y, x · x e anche x · (5x + 7y).
(ii) Calcolare il coseno dell’angolo fra x e y.
(iii) Calcolare il coseno dell’angolo fra x e x + y.
(4.C) Sia x il vettore dell’Eserc.4.A.
(i) Trovare un vettore v 6= 0 tale che v · x = 0.
(ii) Trovare un vettore w 6= 0 tale che
x·w
n
=0,
v·w =0.

(4.D) Sia v ∈ R3 un vettore non nullo. Sia λ = ||v||.


(i) Calcolare la lunghezza di λ1 v.
(ii) Trovare un vettore parallelo a v che abbia lunghezza 1/λ.
(4.E) Siano x e y due vettori in R3 . Sia
(x1 + y1 )/2
!
v= (x2 + y2 )/2 .
(x3 + y3 )/2
(i) Calcolare le distanze ||x − y||, ||x − v|| e ||y − v||.
(ii) Far vedere che v è il punto medio fra x e y.
(4.F) Siano x e y i due vettori dell’Eserc.4.A.
(i) Calcolare x × y.
(ii) Calcolare x × (−y).
(iii) Calcolare l’area del triangolo di vertici 0, x e y.
1
!
0
!
(4.G) Siano x = 1 e y = 2 .
1 −1
(i) Trovare un vettore v perpendicolare sia a x che a y.
(ii) Trovare un vettore come nella parte (i), di lunghezza 1.
(4.H) Siano x, y e z i vettori
1
!
0
!
3
!
−1 , −2 , −1 .
2 2 0
(i) Calcolare il volume del parallelepipedo che ha come spigoli i vettori x, y e z.
(ii) Calcolare il volume del parallelepipedo che ha come spigoli i vettori 2x, y e z.
(iii) Calcolare il volume del parallelepipedo che ha come spigoli i vettori x + y, y e z.
(iv) Calcolare il volume del parallelepipedo che ha come spigoli i vettori x + 5y + 7z, y e z.
(4.I) Siano x, y e z i vettori in R3 dati da

6 −2
! !
3
!
−2 , 3 , 6 .
3 6 −2

(i) Calcolare le lunghezze di x, y e z e gli angoli fra x, y e z.


(ii) Calcolare il volume del parallelepipedo che ha come spigoli i vettori x + 5y + 7z, y e z.
1 −1
!
0
! !
(4.J) Siano x = 0 e y = −1 e z = 0 .
−2 3 1

10
(i) Calcolare i vettori (x × y) × z ed x × (y × z).
(ii) Calcolare (x × y) · z ed x · (y × z).
(4.K) Siano x, y e z i vettori dell’Eserc.4.H.
(i) Calcolare l’orientazione Or(x, y, z).
(ii) Calcolare l’orientazione Or(y, z, x).
(iii) Calcolare l’orientazione Or(x, y, x + y).
(4.L) Siano x1 , x2 , . . . , x8 ∈ R3 gli otto punti in R3 dati da

0 −2 −1
!
1
! ! !
x1 = 0 , x2 = 0 , x3 = 1 , x4 = 1
0 0 0 0
0 −2 −1
!
1
! ! !
x5 = 0 , x6 = 0 , x7 = 1 , x8 = 1 .
5 5 5 5

(i) Far vedere che x1 , x2 , x3 e x4 sono i vertici di un parallelogramma.


(ii) Far vedere che xi + x5 = xi+4 per ogni i, 1 ≤ i ≤ 4.
(iii) Far vedere che x1 , . . . , x8 formano i vertici di un parallelepipedo. Calcolarne il volume.
(4.M) Siano x, y, z ∈ R3 e supponiamo che Or(x, y, z) = +1.
(i) Far vedere che i vettori x, y e z si possono mettere in ordine in sei modi diversi: x, z, y oppure z, x, y ecc.
(ii) Per tutti i sei modi calcolare l’orientazione: Or(x, z, y), Or(z, x, y) . . . ecc.
(4.N) Siano α, β, γ ∈ R numeri non nulli che soddisfano α + β + γ = 0. Consideriamo i seguenti vettori in R3 :

αβ
!
βγ
!
γα
!
p= βγ , q= γα , r= αβ .
γα αβ βγ

(i) Calcolare gli angoli fra i vettori p, q e r.


(ii) Calcolare il volume del parallelepipedo che ha come spigoli i vettori p, q e r.

11
5. Rette e piani in R3 ; sfere.
In questo paragrafo studiamo le rette, i piani e le sfere in R3 . Ci sono due modi per descrivere piani e rette in
R3 : mediante equazioni cartesiane oppure mediante equazioni parametriche. Cominciamo con le equazioni
parametriche delle rette. La situazione è molto simile a quella in R2 . Un’equazione parametrica di una retta
in R3 ha la forma        
x1 p1 v1 p1 + tv1
 x2  =  p2  + t  v2  =  p2 + tv2  , t ∈ R,
x3 p3 v3 p3 + tv3
ossia
x = p + tv, t ∈ R,
     
x1 p1 v1
ponendo come al solito x =  x2 , p =  p2  e v =  v2  . Il vettore v 6= 0 è un vettore parallelo alla
x3 p3 v3
retta e il punto p è un punto sulla retta. Al variare del parametro t ∈ R vengono descritti tutti i punti della
retta: il punto p corrisponde a t = 0. Ad esempio, l’equazione parametrica
   
1 3
x = 1 + t2, t ∈ R,
1 0
   
3 1
definisce la retta parallela al vettore v =  2  e passante per il punto p =  1 .
0 1

1 3
Fig.10. La retta x = 1 +t 2 .
1 0

Per t = 0, t = 1 e t = −1/3 troviamo rispettivamente i punti della retta


     
1 4 0
x = 1, x = 3, x =  1/3  .
1 1 0

Come nel caso di R2 due equazioni parametriche distinte possono descrivere la stessa retta: se p0 è un altro
punto sulla retta e v0 è un vettore parallelo a v, le equazioni

x = p + tv, t ∈ R x = p0 + sv0 , s ∈ R

descrivono la stessa retta.

1
Similmente si hanno equazioni parametriche per i piani in R3 . Un’equazione parametrica di un piano in R3
ha la forma
         
x1 p1 v1 w1 p1 + tv1 + sw1
 x2  =  p2  + t  v2  + s  w2  =  p2 + tv2 + sw2  , t, s ∈ R,
x3 p3 v3 w3 p3 + tv3 + sw3

ossia
x = p + tv + sw, t, s ∈ R,
       
x1 p1 v1 w1
ponendo come al solito x =  x2 , p =  p2 , v =  v2 , w =  w2  . Il punto p è un punto del piano,
x3 p3 v3 w3
i vettori v 6= 0 e w 6= 0 sono vettori paralleli al piano. Per ottenere effettivamente un piano è necessario che
v e w, oltre ad essere non nulli, non siano uno multiplo dell’altro, cioè v 6= λw. Al variare dei parametri t ed
s ∈ R vengono descritti tutti i punti del piano: il punto p corrisponde a t = s = 0. Ad esempio, l’equazione
parametrica      
1 3 −1
x = 1 + t2 + s 0 , t, s ∈ R,
1 0 1
     
3 −1 1
definisce il piano parallelo ai vettori v =  2  e w =  0 , e passante per il punto p =  1 .
0 1 1

1 3  −1 
Fig.11. Il piano x = 1 +t 2 +s 0 .
1 0 1

Assegnando ai parametri i valori t = s = 0, oppure t = 1, s = 0, oppure t = −1/3, s = −2 si trovano


rispettivamente i punti del piano
     
1 4 2
x = 1, x = 3, x =  1/3  .
1 1 −1

Anche in questo caso, due equazioni parametriche distinte possono descrivere lo stesso piano: se p0 è un altro
punto del piano e v0 , w0 sono vettori tali che span{v0 , w0 } = span{v, w}, allora

x = p0 + t0 v0 + s0 w0 , t 0 , s0 ∈ R

è un’altra equazione dello stesso piano.

2
Le rette ed i piani nello spazio si possono anche rappresentare mediante equazioni cartesiane. I punti x ∈ R3
che soddisfano un’equazione lineare

ax1 + bx2 + cx3 = d, (∗)

dove a, b, c, d ∈ R ed a, b, c non sono tutti nulli, formano un piano. Questo si vede facilmente “risolvendo il
sistema lineare” di una sola equazione in tre incognite (*). Le soluzioni dipendono da due parametri liberi.
Per esempio, risolvendo l’equazione x2 + 2x3 = 4 possiamo scegliere come parametri liberi x1 e x3 . Se
chiamiamo x1 = s ed x3 = t, allora x2 = 4 − 2x3 = 4 − 2t e troviamo il piano di equazione parametrica

         
x1 s 0 1 0
 x2  =  4 − 2t  =  4  + s  0  + t  −2  .
x3 t 0 0 1

L’equazione cartesiana di un piano non è unica. Se λ è un numero reale non nullo, le equazioni

ax1 + bx2 + cx3 = d e λax1 + λbx2 + λcx3 = λd

definiscono lo stesso piano.

Definizione. Un vettore normale ad un piano è un vettore n 6= 0 che è perpendicolare al piano.

Proposizione 5.1. Sia π il piano di equazione cartesiana

ax1 + bx2 + cx3 = d.

 
a
Allora, il vettore n =  b  è un vettore normale a π.
c

 
a
Dimostrazione. Notiamo che n =  b  non è zero perchè a, b, c non sono tutti nulli. Controlliamo che
c
n è perpendicolare al piano. Dati due punti distinti x e y del piano, il vettore x − y è parallelo al piano.
Calcolando
   
x1 − y1 a
(x − y) · n =  x2 − y2  ·  b  = (x1 − y1 )a + (x2 − y2 )b + (x3 − y3 )c
x3 − y3 c
= (ax1 + bx2 + cx3 ) − (ay1 + by2 + cy3 ) = d − d = 0

troviamo che, per ogni x, y ∈ π, il prodotto scalare (x − y) · n è zero. Poiché tutti i vettori paralleli al piano π
sono di questa forma, si ha che n è perpendicolare a π, come richiesto.

3
x

Fig.12. x − y è parallelo al piano.

Osservazione. Se
ax + by + cz = d e x = p + tv + sw, t, s ∈ R
sono rispettivamente
  un’equazione cartesiana ed un’equazione parametrica dello stesso piano, allora il vettore
a
normale n =  b  è perpendicolare ai vettori v e w.
c

I punti di R3 che soddisfano un sistema lineare di due equazioni in tre incognite



ax1 + bx2 + cx3 = d
(∗∗)
a0 x1 + b0 x2 + c0 x3 = d0 ,

ove le terne a, b, c e a0 , b0 , c0 sono entrambe non nulle, sono precisamente i punti contenuti sia nel piano di
equazione ax1 + bx2 + cx3 = d che nel piano di equazione a0 x1 + b0 x2 + c0 x3 = d0 .
Quando l’intersezione dei due piani è una retta, si dice che le equazioni del sistema sono equazioni
cartesiane per la retta. Per esempio, i punti x ∈ R3 tali che

x1 − 2x2 + 3x3 = 1
2x2 + x3 = 4

formano una retta in R3 . Poiché il sistema è già “a scala”, ponendo x3 = s come parametro libero, ricaviamo
x2 = (4 − x3 )/2 = 2 − s/2 ed x1 = 1 − 3s + 2(2 − s/2) = 5 − 4s. Troviamo cosı̀ la retta
     
5 − 4s 5 −4
x =  2 − s/2  =  2  + s  −1/2  , t ∈ R.
s 0 1

Come si intuisce facilmente, le equazioni cartesiane di una retta non sono uniche: ci sono infatti infinite
coppie di piani che si incontrano in una data retta.

4
Proposizione 5.2. Siano

ax1 + bx2 = d + cx3
a0 x1 + b0 x2 + c0 x3
= d0 ,
   0
a a
equazioni cartesiane di una retta r in R3 . Allora i vettori n =  b  ed n0 =  b0  generano un piano ν
c c0
perpendicolare ad r.

Dimostrazione. Poiché la retta r è contenuta sia nel piano di equazione ax1 + bx2 + cx3 = d che in quello
di equazione a0 x1 + b0 x2 + c0 x3 = d0 , essa è ortogonale sia ad n che a n0 . Sia x un generico punto di r. Poiché

x · (tn + sn0 ) = tx · n + sx · n0 = 0, per ogni s, t ∈ R

si ha che la retta r è perpendicolare a ν come richiesto.

Osservazione. Come conseguenza della Proposizione 5.2, il prodotto vettoriale n × n0 definisce un vettore
parallelo ad r.

Abbiamo visto i due modi per descrivere rette e piani in R3 . Abbiamo spiegato come passare da equazioni
cartesiane ad equazioni parametriche. Vediamo adesso, mediante esempi espliciti, come passare da equazioni
parametriche ad equazioni cartesiane.

Esempio 5.3. Sia l la retta data da


   
1 2
x =  −1  + s  1  , s ∈ R.
0 −2

Per trovare delle equazioni cartesiane di l, eliminiamo il parametro s dal sistema



 x1 = 1 + 2s
x2 = −1 + s
x3 = − 2s.

Il parametro s si può eliminare in diversi modi. Ricavando ad esempio s dalla seconda equazione, troviamo
s = x2 + 1, che sostituito nelle altre due equazioni, ci dà:

x1 = 1 + 2(x2 + 1) = 2x2 + 3
x3 = − 2(x2 + 1) = −2x2 − 2.

Queste sono delle equazioni cartesiane della retta l.

Esempio 5.4. Sia π il piano di equazione parametrica


     
1 2 0
x =  −1  + s  1  + t  1  , s, t ∈ R.
0 −2 2

Per scrivere un’equazione cartesiana


ax1 + bx2 + cx3 = d

5
 
a
di π abbiamo bisogno innanzitutto di un vettore n =  b  ortogonale a π ed, in particolare, ortogonale a
    c
2 0
v =  1  e w =  1 . Le coordinate di n devono dunque soddisfare le condizioni
−2 2
   
a 2
n · v =  b  .  1  = 2a + b − 2c = 0,
c −2
   
a 0
n · w =  b  .  1  = b + 2c = 0,
c 2

ossia il sistema lineare 


2a + b − 2c = 0
b + 2c = 0.

Poiché il sistema è a scala, possiamo ricavare b = −2c ed a = (2c − b)/2 = (2c + 2c)/2 = 2c in funzione del
parametro libero c, cosicché      
a 2c 2
 b  =  −2c  = c  −2  , c ∈ R.
c c 1
 
2
Ponendo ad esempio c = 1, troviamo n =  −2 . Determiniamo infine il termine noto d sostituendo
1  
1
nell’equazione un punto del piano. Usando per esempio il punto p =  −1  dell’equazione parametrica,
0
troviamo 2 · 1 − 2 · (−1) + 0 = d e quindi d = 4. L’equazione cercata è

2x1 − 2x2 + x3 = 4.

Osservazione. Un altro modo per ottenere il vettore n è quello di calcolare il prodotto vettoriale dei vettori
vew      
2 0 4
n = v × w =  1  ×  1  =  −4  .
−2 2 2

Esempio 5.5. (piano per 3 punti) Come determinare il piano π passante per tre punti dati in R3 ? C’è da
osservare che il piano è unico se e solo se i tre punti non stanno sulla stessa retta. Siano dati, per esempio,
     
1 0 −2
p =  1 , q =  2 , r =  0 .
−1 −2 3

Allora i vettori v = p − q e w = p − r dati da


           
1 0 1 1 −2 3
v =  1  −  2  =  −1  , w = 1 − 0 = 1 
−1 −2 1 −1 3 −4

6
sono linearmente indipendenti e paralleli al piano π cercato. Un’equazione parametrica di π è data dunque
da x = p + tv + sw, per s, t ∈ R, ossia
     
1 1 3
x =  1  + s  −1  + t  1  , s, t ∈ R.
−1 1 −4

Esempio 5.6 (Intersezioni)


1. Siano dati due piani π1 e π2 . Come calcolare l’intersezione π1 ∩ π2 ? Se π1 e π2 sono dati mediante
equazioni cartesiane, c’è da risolvere un sistema lineare di due equazioni nelle tre incognite x1 , x2 , x3 .
Se l’intersezione di due piani non è una retta, ci sono due possibilità:
– i due piani sono paralleli. Questo corrisponde al caso in cui il sistema corrispondente non ha soluzioni.
Ad esempio, il sistema 
x1 − 2x2 + x3 = 1
2x1 − 4x2 + 2x3 = 3
è incompatibile e i due piani x1 − 2x2 + x3 = 1 e 2x1 − 4x2 + 2x3 = 3 sono paralleli.
– I due piani coincidono. Questo corrisponde al caso in cui le equazioni del sistema corrispondente hanno
esattamente le stesse soluzioni, dipendenti da due parametri liberi. Per esempio, il sistema

x1 − 2x2 + x3 = 1
2x1 − 4x2 + 2x3 = 2

è equivalente al sistema “a scala”



x1 − 2x2 + x3 = 1
0 = 0

le cui soluzioni hanno x2 ed x3 come parametri liberi. Se uno dei due piani è dato in forma parametrica,
ci si può ricondurre al caso di due equazioni cartesiane con i metodi sopra esposti. Per esempio, sia π1
il piano di equazione
x1 + 2x3 = 2
e sia π2 il piano dato da
     
1 1 1
x =  1  + s0 + t1, s, t ∈ R.
−1 2 0
 
−2
Allora un vettore normale a π2 è dato da  2  , per cui un’equazione cartesiana di π2 è
1

−2x1 + 2x2 + x3 = −1.

Per calcolare l’intersezione dei due piani, risolviamo il sistema lineare



x1 + + 2x3 = 2
−2x1 + 2x2 + x3 = −1.

Sommando due volte la prima equazione alla seconda, troviamo il sistema “a scala”

x1 + + 2x3 = 2
2x2 + 5x3 = 3.

7
Ponendo x3 = s come parametro libero, ricaviamo x2 = (3 − 5s)/2 = 3/2 − 5s/2 ed x1 = 2 − 2s. In
conclusione, l’intersezione è una retta di equazione parametrica
     
2 − 2s 2 −2
x =  3/2 − 5/2 · s  =  3/2  + s  −5/2  , s ∈ R.
s 0 1

2. Sia π un piano in R3 dato in forma cartesiana e sia l una retta in forma parametrica. La loro intersezione
consiste nei punti della retta l che soddisfano l’equazione di π. Per esempio, sia π il piano di equazione
2x1 − 3x3 = 1 e sia l la retta data da
   
1 2
x =  1  + s1, s ∈ R.
−1 1

Allora un punto x della retta l è contenuto in π se e soltanto se

2(1 + 2s) + 0(1 + 5) − 3(−1 + s) = 1,


 
−7
cioè se e solo se s = −4. Questo valore di s corrisponde all’unico punto di intersezione  −3 . Può
−5
succedere che la retta sia paralella a π oppure contenuta in π. Nel primo caso nessun punto della retta
soddisfa l’equazione del piano, nel secondo la soddisfano tutti.

3. Siano l ed m due rette in R3 . Ci sono tre possibilità: le rette si intersecano in un punto, le rette
coincidono, le rette sono parallele oppure sono “sghembe”. Due rette sono sghembe se non hanno punti
in comune e non sono parallele.

Fig.13. Due rette sghembe.

Consideriamo, ad esempio, le rette l ed m di equazioni parametriche


       
1 0 1 2
x =  1  + s  −1  , s ∈ R, x = 0 + t1, t ∈ R.
1 2 1 0

Le rette l ed m non sono parallele. Per trovare l’intersezione di l ed m poniamo


       
1 0 1 2
x =  1  + s  −1  =  0  + t  1 
1 2 1 0

8
e risolviamo il sistema lineare di tre equazioni nelle incognite s e t. Si verifica facilmente che il sistema
non ha soluzioni e le due rette sono sghembe.
Lasciamo al lettore il compito di trovare metodi per calcolare l’intersezione di due rette l ed m quando non
sono date entrambe in forma parametrica. Il principio è sempre quello di trovare i punti che soddisfano sia
le equazioni di l che quelle di m. Alla fine ci si riconduce sempre a risolvere un sistema lineare.

Teorema 5.7. Sia p un punto in R3 e sia π il piano di equazione

ax1 + bx2 + cx3 + d = 0.

Allora, la distanza di p dal piano π è data da

|ap1 + bp2 + cp3 + d|


√ .
a2 + b2 + c2
 
a
Dimostrazione. Poiché n =  b  è un vettore normale a π, la retta l perpendicolare a π e passante per
c
p ha equazione parametrica    
p1 a
x =  p2  + s  b  , s ∈ R.
p3 c
Per calcolare il punto di intersezione q fra l e π, sostituiamo il punto generico di l nell’equazione del piano

a(p1 + sa) + b(p2 + sb) + c(p3 + sc) + d = 0

e ricaviamo s
ap1 + bp2 + cp3 + d
s=− .
a2 + b2 + c2
Il punto q corrispondente è:    
p1 a
ap1 + bp 2 + cp3 + d
q =  p2  − b.
a2 + b2 + c2
p3 c
La distanza fra p e il piano π è uguale alla distanza fra p e q
 
a
ap1 + bp2 + cp3 + d   |ap1 + bp2 + cp3 + d|
d(p, π) = d(p, q) = || b || = √
a2 + b2 + c2 a2 + b2 + c2
c

come richiesto.
Esempio 5.8. (distanza fra due rette sghembe) Come calcolare la distanza fra due rette sghembe l ed m
in R3 ? Un metodo è quello di calcolare un’equazione cartesiana di un piano π che passa per una delle due
rette ed è parallelo all’altra. Dopodiché la distanza d(l, m) è uguale alla distanza fra π e un qualsiasi punto
dell’altra retta. Per esempio, siano l ed m le rette date da
   
 0 2
x1 − 2x2 = 1
l: m : x = 1 + s 1 , s ∈ R.
2x1 + x2 − x3 = 0
0 −1

Per trovare un’equazione parametrica del piano π contenente m e parallelo ad l, calcoliamo innanzitutto
un’equazione parametrica di l:    
1 2
l : x = 0 + t1, t ∈ R.
2 5

9
   
−1 0
Il piano π ha vettore normale n =  2  e contiene il punto  1 ; dunque un’equazione cartesiana di π
0  0
1
è data da −x1 + 2x2 = 2. Prendiamo infine il punto p =  0  sulla retta l. Allora la distanza d(l, m) è
2
uguale alla distanza fra π e p, cioè

| − 1 · 1 + 2 · 0 + 0 · 2 − 2| 3
d(l, m) = d(p, π) = √ =√ .
12 + 22 5

Fig.14. La distanza fra l ed m.

Definizione. Una sfera in R3 di centro c e raggio r è l’insieme dei punti che ha distanza uguale ad r da c.

Siccome i punti x sulla sfera di centro c e raggio r sono i punti che soddisfano

||x − c|| = r,

l’equazione della sfera è data da

(x1 − c1 )2 + (x2 − c2 )2 + (x3 − c3 )2 = r2 .

Proposizione 5.9. Sia (x1 − c1 )2 + (x2 − c2 )2 + (x3 − c3 )2 = r2 una sfera S in R3 di centro c e raggio r.
Un’equazione del piano tangente alla sfera nel punto q ∈ S è data da

(q1 − c1 )(x1 − q1 ) + (q2 − c2 )(x2 − q2 ) + (q3 − c3 )(x3 − q3 ) = 0.

Dimostrazione. Sia x un punto arbitrario su detta tangente. Poiché il piano tangente in q è perpendicolare
alla retta passante per q ed il centro della sfera c, si ha che:

(q − c) · (x − q) = 0

come richiesto.

10
q

Fig.15. Il piano tangente alla sfera nel punto q.

Esempio 5.10. (Intersezione fra una retta e una sfera) Tramite un esempio esplicito, consideriamo ora il
problema di calcolare l’intersezione fra una retta ed una sfera. Sia S la sfera di equazione
(x1 − 2)2 + (x2 − 1)2 + (x3 − 1)2 = 9
e sia l la retta di equazione parametrica
   
1 1
x = 3 + t1, t ∈ R.
1 2
Per calcolare l’intersezione S ∩ l sostituiamo il punto generico della retta l nell’equazione della sfera S:
((1 + t) − 2)2 + ((3 + t) − 1)2 + ((1 + 2t) − 1)2 = 9.
L’equazione diventa 6t2 + 2t − 4 = 0. Risolvendo troviamo t = −1 oppure t = 2/3, corrispondenti ai punti
di intersezione    
0 5/3
x =  2  e y =  11/3  .
−1 7/3
In generale, a seconda che l’equazione quadratica in t ammetta due, una o nessuna soluzione reale, si ha
rispettivamente che la retta interseca la sfera in due punti, un punto (in questo caso la retta è tangente alla
sfera) o nessun punto.
Analogamente, l’intersezione di una sfera con un piano può essere una circonferenza in R3 , un punto
(caso di un piano tangente), o può essere vuota. Osserviamo che è impossibile descrivere una circonferenza
in R3 tramite una sola equazione di grado 2.
Esempio 5.11. Dati un piano π ed una sfera S in R3 , come calcolare il raggio della circonferenza π ∩ S?
Basterà calcolare la distanza d fra il centro c della sfera ed il piano π e poi applicare il Teorema di Pitagora
come nella Figura 16.

11
π

Fig.16. Il raggio della circonferenza π ∩ S.

Per esempio, consideriamo π il piano di equazione x1 −x2 +x3 = 1 e la sfera S di equazione x21 +(x2 −1)2 +x23 =
5. La distanza d fra il centro della sfera c ed il piano π è

|1 · 0 − 1 · 1 + 1 · 0 − 1| 2
d= √ =√ .
2
1 +1 +12 2 3

Il raggio della sfera è uguala a 5. Il raggio r della circonferenza π ∩ S soddisfa
2


2
r2 + √ = ( 5)2 ,
3
p
da cui si ricava r = 11/3.

Esercizi.
1
!
(5.A) Sia x il vettore 4 . Trovare altri tre punti sulla retta r passante per 0 ed x.
−1
1 −1
! !
(5.B) Siano x = 1 e y = 1 due vettori in R3 .
2 −1
(i) Calcolare il punto medio fra x e y.
(ii) Trovare altri tre punti sul piano che passa per 0, x e y.
(iii) Trovare un’equazione parametrica della retta passante per x ed y.
(5.C) Siano π e π 0 due piani in R3 di equazioni cartesiane

2x1 − 3x2 + 1 = 0, 3x1 + x3 − 2 = 0.

(i) Trovare equazioni parametriche per π e π 0 .


(ii) Calcolare un’equazione parametrica per la retta intersezione π ∩ π 0 .
(5.D) Siano π1 e π2 due piani in R3 di equazioni parametriche

1
!
1
!
2
!
x= 0 +s 0 +t 1 , s, t ∈ R
0 −1 0
e
0
!
1
!
0
!
x= 1 +u 2 +v 1 , u, v ∈ R.
−1 0 1

12
(i) Calcolare un’equazione cartesiana dell’intersezione π1 ∩ π2 .
(ii) Calcolare un’equazione parametrica dell’intersezione π1 ∩ π2 .
(5.E) Siano l e m le rette in R3 di equazioni parametriche

1
!
3
!
3
!
1
!
x= 2 +t 1 , t ∈ R, x= 1 +s 2 , s ∈ R.
0 1 −1 1

(i) Calcolare l’intersezione l ∩ m.


(ii) Trovare una retta che incontra sia l che m.
(5.F) Sia π il piano in R3 di equazione x1 − 2x3 = 3.
(i) Trovare un vettore normale a π.
(ii) Trovare un altro vettore normale a π.
(iii) Calcolare un’equazione parametrica per π.
(iv) Calcolare un’altra equazione parametrica per π.
(5.G) Sia l la retta di equazioni cartesiane 
x1 + 2x2 = −1
x2 + x3 = 0
Sia m la retta di equazione parametrica

0
!
1
!
x= 0 +t −1 , t ∈ R.
1 0

(i) Calcolare l’intersezione di l ed m.


(ii) Calcolare l’angolo fra l ed m.
−1
!
(5.H) Sia π il piano di equazione 2x1 + x2 − x3 + 3 = 0. Sia p = −2 .
1
(i) Calcolare un’equazione cartesiana per il piano π1 che passa per p ed è parallelo a π.
(ii) Calcolare un’equazione parametrica per la retta l che passa per p ed è ortogonale a π.
(iii) Trovare i punti di intersezione π ∩ l e π1 ∩ l.
(iv) Calcolare la distanza fra i due punti nella parte (iii).
0
!
(5.I) Sia q = 3 e sia π il piano di equazione parametrica
1

3
!
1
!
1
!
x= −1 +t −2 +s −2 , t, s ∈ R.
0 0 −1

(i) Calcolare la proiezione ortogonale del punto q sul piano π


(ii) Calcolare la distanza fra q e π.
1
!
3
(5.J) Sia p ∈ R il punto di coordinate 0 e sia π il piano di equazione parametrica
1

0
!
1
!
0
!
x= −2 +t −2 +s −1 , t, s ∈ R.
1 −1 1

(i) Calcolare la distanza fra p e π.


(ii) Calcolare la proiezione ortogonale di p su π.
(iii) Calcolare le coordinate del punto q simmetrico di p rispetto a π.
+ 1)2 + x22 + (x3 + 2)2 = 4.
(5.K) Sia S la sfera di equazione (x1!
1
(i) Far vedere che p = 0 sta sulla sfera S. Trovare un altro punto sulla sfera.
−2

13
(ii) Calcolare il piano π tangente ad S nel punto p.
(iii) Calcolare il piano π 0 tangente ad S nel punto q.
(5.L) Sia S la sfera di equazione (x1 − 1)2 + (x2 − 2)2 + (x3 + 2)2 = 4. Sia π il piano di equazione x1 + x2 + x3 = 2.
(i) Calcolare la distanza fra π e il centro di S.
(ii) Far vedere che l’intersezione S ∩ π è una circonferenza. Calcolarne il raggio.
1
!
(5.M) Sia p ∈ R3 il punto di coordinate 1 e sia m la retta di equazione parametrica
0

1
!
2
!
x= 0 +s 0 , s ∈ R.
2 −1

(i) Calcolare un’equazione cartesiana del piano che passa per m e p.


(ii) Calcolare un’equazione parametrica della retta l passante per p e perpendicolare ad m.
(iii) Calcolare il punto di intersezione l ∩ m.
(iv) Calcolare la distanza fra p e la retta m.

14
6. Trasformazioni in R3 .
In questo paragrafo studiamo alcune trasformazioni geometriche dello spazio R3 . Per trasformazioni si
intendono sempre delle applicazioni bigettive f : R3 −→ R3 .

Definizione. Sia p un vettore di R3 . La traslazione Tp di passo p è l’applicazione Tp : R3 −→ R3 data da

Tp (x) = x + p.

In coordinate,
   
x1 x1 + p1
Tp  x2  =  x2 + p2  .
x3 x3 + p3

x3

x2

x1

Fig.17. La traslazione di passo p.

Le traslazioni godono delle seguenti proprietà:

Proposizione 6.1.
(i) Siano p, q ∈ R3 . Allora Tp ◦ Tq = Tp+q = Tq+p = Tq ◦ Tp . In particolare, la composizione di due
traslazioni è una traslazione.
(ii) La traslazione T0 è l’applicazione identica.
(iii) La traslazione T−p è l’inversa di Tp , ossia Tp ◦ T−p = (T−p ◦ Tp ) = T0 è l’applicazione identica.

Dimostrazione. La dimostrazione è simile a quella della Prop.3.1 ed è lasciata al lettore.

Un’altra famiglia di trasformazioni di R3 sono le dilatazioni.

Definizione. Siano λ, µ, ρ ∈ R, λ, µ, ρ > 0. La dilatazione Dλ,µ,ρ di R3 è l’applicazione Dλ,µ,ρ : R3 −→ R3


definita da    
x1 λx1
Dλ,µ,ρ  x2  =  µx2  .
x3 ρx3

In notazione matriciale,
    
x1 λ 0 0 x1
Dλ,µ,ρ  x2  =  0 µ 0   x2 .
x3 0 0 ρ x3

Se λ = µ = ρ > 0, la dilatazione Dλ,µ,ρ è semplicemente un “ingrandimento” o omotetia di fattore λ = µ = ρ.


In generale, Dλ,µ,ρ è un ingrandimento di fattore λ nella direzione dell’asse delle x1 , di fattore µ nella direzione
dell’asse delle x2 e di fattore ρ nella direzione dell’asse delle x3 .

1
D3,2,1

Fig.18. La dilatazione D3,2,1 .

D2

Fig.19. L’omotetia D2 .

Introduciamo adesso le rotazioni e le riflessioni in R3 . La teoria è un po’ più complicata di quella in R2 .


Cominciamo con le rotazioni e le riflessioni in forma standard e poi trattiamo il caso generale.
Definizione. Sia ϕ ∈ R. Indichiamo con Rϕ : R3 −→ R3 l’applicazione
  che ad un vettore x ∈ R3 associa
1
il vettore x ruotato di un angolo ϕ intorno al vettore e1 =  0 . Se ϕ > 0, la rotazione indotta sul piano
0
(x2 , x3 ) va intesa in senso antiorario (vedi Cap. 3). Se ϕ < 0, la rotazione va intesa in senso opposto, cioè in
senso “orario”.

x3

Rϕ(p)

p x2

a x1

Fig.20. La rotazione Rϕ .

Teorema 6.2. Sia x ∈ R3 e sia ϕ ∈ R. Le coordinate del punto y = Rϕ (x) sono date da
y1 = x1 ,
y2 = cos(ϕ)x2 − sen(ϕ)x3 ,
y3 = sen(ϕ)x2 + cos(ϕ)x3 .

2
In notazione matriciale     
x1 1 0 0 x1
Rϕ  x2  =  0 cos(ϕ) − sen(ϕ)   x2 .
x3 0 sen(ϕ) cos(ϕ) x3

Dimostrazione. Questa formula segue dalla formula del Teorema 3.2 per la rotazione Rϕ in R2 di centro
0 ∈ R2 e angolo ϕ.
Per esempio, la rotazione Rπ/4 in R3 è data da
      
x1 1 0
√ 0√ x1 √ x1 √
1 1   x2  =  21 2x2 − 21 2x3  .
Rπ/4  x2  =  0 2 √2 − 2√ 2 √ √
x3 1 1 x3 1 1
0 2 2 2 2 2 2x2 + 2 2x3

Osservazione. Come ottenere le formule della rotazione di un angolo ϕ intorno ad una retta arbitraria che
passa per 0? Inanzitutto, notiamo che il problema non è ben posto se la retta non è orientata: non è chiaro
infatti in quale direzione si deve fare la rotazione. Se la retta è orientata, per fissare il senso della rotazione
parleremo di rotazione di un angolo ϕ intorno ad un vettore v con direzione e verso uguali a quelli della
retta. Un metodo naturale per ottenere le formule di una rotazione Rϕ,v di angolo ϕ intorno ad una vettore
v diverso da e1 , è il seguente.
Sia e01 un vettore parallelo a v e di lunghezza 1. Scegliamo poi due vettori e02 , e03 ∈ R3 di lunghezza 1,
in modo che e01 , e02 , e03 siano ortogonali fra loro ed orientati positivamente. I vettori e01 , e02 , e03 formano in
3 0 0
particolare una
 base  ortonormale di R . I vettori e2 e e3 con queste proprietà possono essere scelti in infiniti
0
x1
modi. Siano  x02  le coordinate di un generico vettore x ∈ R3 , rispetto a questa base. Per il teorema 6.2,
x03
rispetto a questa base, la rotazione è data da

x01 x01
     0
x1
Rϕ,v  x02  =  cos(ϕ)x02 − sen(ϕ)x03  = A0ϕ  x02  ,
x03 sen(ϕ)x02 + cos(ϕ)x03 x03

dove  
1 0 0
A0ϕ =  0 cos(ϕ) − sen(ϕ) 
0 sen(ϕ) cos(ϕ)
è la matrice rappresentativa corrispondente. Sia M la matrice del cambiamento di base dalla base {e01 , e02 , e03 }
alla base canonica {e1 , e2 , e3 }; le colonne di M sono i vettori della base {e01 , e02 , e03 } espressi nella base canonica
{e1 , e2 , e3 }. La matrice rappresentativa Aϕ,v di Rϕ,v rispetto alla base canonica è data dunque da

Aϕ,v = M A0ϕ,v M −1 .

Esempio 6.3. Calcoliamo le formule della rotazione di un angolo π/4 intorno al vettore
 
1
v = 1.
0

I vettori      
1 1 0
1 1
e01 = √  1  , e02 = √  −1  , e03 =  0 
2 0 2 0 −1

3
formano una base ortonormale per R3 , orientata positivamente. La matrice rappresentativa della rotazione
Rπ/4 rispetto alla base {e01 , e02 , e03 } è data da
 
1 0
√ 0√
A0π/4 =  0 21 √2 − 21√ 2  .
0 12 2 1
2 2

La matrice M del cambiamento di base {e01 , e02 , e03 } → {e1 , e2 , e3 } è data da


 1√ 1
√ 
2 √2 2 √ 2 0
M =  12 2 − 21 2 0 
0 0 −1
e la matrice rappresentativa Aπ/4 della rotazione rispetto alla base canonica è quindi data da
1 √ √
+ 14 2 21 − 14 2 1 
 
1 0
√ 0√ 2 √ √ 2
Aπ/4 = M  0 12 √2 − 21√ 2  M −1 =  21 − 14 2 21 + 14 2 − 12 

0 12 2 1
2 2 − 21 1
2
1
2 2

Osservazione. Come calcolare le formule della rotazione R di un angolo ϕ rispetto ad una retta orientata l
che non passa per l’origine? La strategia è di traslare la retta l nell’origine, di ruotare di un angolo ϕ intorno
ad un vettore v con direzione e verso uguali ad l, e di ritraslare infine la retta “dov’era”.
Esempio 6.7. Calcoliamo ad esempio la rotazione di un angolo π/3 rispetto alla retta l di equazione
parametrica    
1 0
x =  1  + t  1  , t ∈ R.
0 0
Cominciamo con una traslazione che porta l in una retta per l’origine 0. Per esempio la traslazione T  −1
−1
  0

−1
di passo  −1  porta l nella retta m, parallela ad l e passante per l’origine. La retta m ha equazione
0
parametrica  
0
x = t  1  , t ∈ R,
0
 
0
e coincide con l’asse delle x2 . Fissiamo il vettore v = e2 =  1  paralello ad m. Rispetto alla base
0
B 0 = {e2 , e3 , e1 }, orientata positivamente, la matrice rappresentativa della rotazione Rπ/3 è data da
 
1 0 0√
Rπ/3 =  0 1/2 − 21 3  .

0 12 3 1/2
La matrice del cambiamento di base da B 0 = {e2 , e3 , e1 } alla base canonica {e1 , e2 , e3 } è
 
0 0 1
M = 1 0 0
0 1 0
e quindi, rispetto alla base canonica, la matrice rappresentativa della rotazione intorno a v risulta
√ 
0 21 3

1/2
Rπ/3,v = M Rπ/3 M −1 =  0√ 1 0 .
1
− 2 3 0 1/2

4
In totale, le formule della rotazione intorno ad l sono quindi

R = T 1  Rπ/3,v T −1 
1 −1
0 0

ossia √ 
1
     
x1 1 1/2 0 2 3 x1 − 1
R  x2  =  1  +  0√ 1 0   x2 − 1  .
x3 0 − 12 3 0 1/2 x3

Supponiamo
  adesso che la retta l, e quindi la retta m, abbia l’orientazione opposta. Il vettore v0 = −e2 =
0
 −1  ha la direzione e il verso di m. In questo caso, la base B 00 = {−e2 , e1 , e3 } è ortonormale ed orientata
0
positivamente ed il cambiamento di base da B 00 alla base canonica è dato dalla matrice
 
0 1 0
N =  −1 0 0.
0 0 1

Rispetto alla base B 00 la matrice rappresentativa della rotazione è ancora Rπ/3 , ma rispetto alla base canonica
troviamo adesso la matrice
√ 
1/2 0 − 21 3

Rπ/3,v0 = N Rπ/3 N −1 =  √ 0 1 0 .
1
2 3 0 1/2

In totale, le formule della rotazione intorno ad l risultano quindi


√ 
0 − 21 3
     
x1 1 1/2 x1 − 1
R0  x2  =  1  +  √0 1 0   x2 − 1  .
1
x3 0 2 3 0 1/2 x3

Definizione. Sia S : R3 −→ R3 la riflessione rispetto al piano di equazione x3 = 0. Abbiamo


      
x1 x1 1 0 0 x1
S  x2  =  x2  =  0 1 0   x2 .
x3 −x3 0 0 −1 x3

x3

x2

x1
S(p)
Fig.21. La riflessione S rispetto al piano x3 = 0.

5
La riflessione rispetto ad una retta l è un particolare tipo di rotazione, precisamente la rotazione di un angolo
di 180 gradi intorno alla retta stessa. In questo caso, il risultato non dipende dall’orientazione di l.
Definizione. La riflessione U rispetto all’origine 0 ∈ R3 è data dalla formula
   
x1 −x1
U  x2  =  −x2  ,
x3 −x3

oppure, in notazione matriciale, da


    
x1 −1 0 0 x1
U  x2  =  0 −1 0   x2 .
x3 0 0 −1 x3

x3

x2

x1 U0(p)

Fig.22. La riflessione U rispetto all’origine 0.

Esempio. (riflessione rispetto ad un piano arbitrario) Spieghiamo adesso come ottenere la formula per la
riflessione Sπ rispetto ad un arbitrario piano π mediante un esempio esplicito. Sia π il piano di equazione
x1 − 2x2 + 2x3 = 4. Sia p ∈ R3 un punto arbitrario. La retta l che passa per p ed è perpendicolare a π è
data da      
x1 p1 1
 x2  =  p2  + t  −2  , t ∈ R.
x3 p3 2

L’intersezione l ∩ π è un punto q che corrisponde al valore del parametro

4 − p1 + 2p2 − 2p3
t = t0 = .
9

Siccome p corrisponde a t = 0, il punto Sπ (p), simmetrico di p rispetto a π, corrisponde a t = 2t0 . Si ha


quindi
     
p1 p1 1
Sπ  p2  =  p2  + 2t0  −2 
p3 p3 2
   
p1 1
4 − p 1 + 2p 2 − 2p 3 
=  p2  + 2 −2 
9
p3 2
    
8/9 7/9 4/9 −4/9 p1
=  −16/9  +  4/9 1/9 8/9   p2  .
16/9 −4/9 8/9 1/9 p3

6
p
π

Sπ(p)

Fig.23. La riflessione Sπ rispetto al piano π.

Osservazione In generale, la riflessione Sπ rispetto ad un piano π non è un’applicazione lineare, ma è


una applicazione lineare seguita da una traslazione. La riflessione Sπ è lineare se e soltanto se π passa per
l’origine 0.
Esempio. (riflessione rispetto ad un punto arbitrario) Spieghiamo adesso come ottenere  la formula della
1
riflessione rispetto ad un punto arbitrario, tramite un esempio esplicito. Sia q =  −1  ∈ R3 un punto
2
3
fissato e sia p ∈ R un punto arbitrario. Sia Uq (p) il punto simmetrico di p rispetto a q. Poiché il centro
di riflessione q è il punto medio fra p e Uq (p) si ha che q = 1/2(p + Uq (p). Di conseguenza
 
2 − p1
Uq (p) = 2q − p =  −2 − p2  .
4 − p3

Osservazione. Tutte le trasformazioni lineari di R3 mandano rette in rette e piani in piani. Lo stesso vale
per le traslazioni e dunque per la composizione di trasformazioni lineari e traslazioni. Se M è la matrice
rappresentativa di una trasformazione lineare di R3 ed r è una retta di equazione parametrica

x = p + tv, t ∈ R,

la retta immagine di R tramite M ha equazione parametrica

x = M p + tM v, t ∈ R.

Analogamente, se π è un piano di equazione parametrica

x = p + tv + sw, t, s ∈ R,

il piano immagine di π tramite M ha equazione parametrica

x = M p + tM v + sM w, t, s ∈ R.

Analogamente, se Tq è luna traslazione di passo q in R3 , l’immagine di r tramite Tq ha equazione parametrica

x = (p + q) + tv, t ∈ R;

l’immagine di π tramite Tq ha equazione parametrica

x = (p + q) + tv + sw, t, s ∈ R.

7
Osservazione. Per concludere osserviamo che, in generale, una trasformazione lineare f di R3 preserva
l’orientazione se e soltanto se det(f ) > 0. Le rotazioni Rϕ,v preservano l’orientazione della base canonica
di R3 e le loro matrici rappresentative hanno sempre determinante uguale a 1. Le riflessioni S ed U invece
cambiano l’orientazione della base canonica di R3 e le loro matrici rappresentative hanno determinante
uguale a −1. Le dilatazioni Dλ,µ,ρ preservano l’orientazione in quanto
     
λv1 λw1 λu1
Or(Dλ,µ,ρ (v), Dλ,µ,ρ (w), Dλ,µ,ρ (u)) = Or  µv2  ,  µw2  ,  µu2  ,
ρv3 ρw3 ρu3
= λµρOr(v, w, u).

Esercizi.
1
!
1
!
(6.A) Siano p = 2 e q = −2 .
3 −1
(i) Trovare le formule! per la traslazione Tp .
0 3
!
(ii) Calcolare Tp 0 , Tp 4 .
0 ! 5 !
0 3
(iii) Calcolare T3p 0 , T3p 4 .
0 ! 5
0 3
!
(iv) Calcolare (Tq ◦ T3p ) 0 , (T3p ◦ T−q ) 4 .
0 5
2 0 0
!
(6.B) Sia D2,5,3 la dilatazione data dalla matrice 0 5 0 .
0 0 3
(i) Trovare una dilatazione Dλ,µ,ρ tale che Dλ,µ,ρ ◦ D2,5,3 sia l’applicazione identica.
(ii) Trovare una dilatazione Dλ,µ,ρ tale che D2,5,3 ◦ Dλ,µ,ρ sia l’applicazione identica.
(6.C) Sia C il cubo in R3 di vertici
1
!
1
!
3
!
3
!
1 , 3 , 1 , 3 ,
1 1 1 1
1
!
1
!
3
!
3
!
1 , 3 , 1 , 3 .
3 3 3 3
(i) Quali sono i vertici di C dopo la rotazione Rπ/2 intorno al vettore e3 ?
(ii) Quali sono i vertici di C dopo la rotazione Rπ intorno al vettore e3 ?
(iii) Quali sono i vertici di C dopo la rotazione R3π/2 intorno al vettore e3 ?
(6.D) Sia C il cubo in R3 di vertici

1 −1 −1
!
1
! ! !
1 , −1 , 1 , −1 ,
1 1 1 1
1 −1 −1
!
1
! ! !
1 , −1 , 1 , −1 .
−1 −1 −1 −1

(i) Disegnare l’immagine di C dopo la rotazione Rπ/2 intorno a e3 .


(ii) Disegnare l’immagine di C dopo la rotazione Rπ/2 intorno a e1 .
(iii) Disegnare l’immagine di C dopo la rotazione Rπ/2 intorno a −e1 .
(iv) Quali rotazioni mandano il cubo in se stesso?

8
−1
!
(6.E) Sia v = −1 ∈ R3 .
−1
(i) Trovare le formule per la rotazione Rπ/2,v di un angolo π/2 intorno a v .
(ii) Trovare le formule per la rotazione R−π/4,v di un angolo −π/4 intorno a v.
(iii) Sia l la retta di equazione parametrica
1
!
2
!
x= −1 +t 1 , t ∈ R.
0 1
Calcolare un’equazione parametrica della retta che si ottiene applicando Rπ/2,v a l.
(iv) Sia π il piano di equazione cartesiana
x1 + x2 = 7.
Calcolare un’equazione parametrica del piano che si ottiene applicando R−π/4,v a π.
(6.F) Sia π il piano di equazione x1 + 2x2 = 0.
(i) Calcolare le formule della riflessione rispetto a π.
(ii) Calcolare le immagini dei punti
0 −1
!
0
! !
1 , 0 , 1 .
1 0 −1
(iii) Calcolare l’immagine della retta di equazione parametrica
5
!
1
!
0 +t 0 , t ∈ R.
0 −1

(6.G) Sia C il cubo dell’Eserc.6.C. Calcolare l’immagine di Q dopo la riflessione rispetto


(i) al piano (x1 , x2 ).
(ii) al piano (x2 , x3 ).
(iii) al piano di equazione x1 = x2 .
(6.H) Sia C il cubo dell’Eserc.6.D. Calcolare l’immagine di C dopo la riflessione rispetto
(i) al piano (x1 , x2 ).
(ii) al piano (x2 , x3 ).
(iii) al piano di equazione x1 = x2 .
(iv) Trovare tutte le riflessioni Sπ che mandano C in se stesso.
1
!
1
!
(6.I) Siano p = 1 e q = −1 .
−1 −1
(i) Calcolare la formula per la riflessione Up rispetto al punto p.
(ii) Calcolare la formula per la riflessione Uq rispetto al punto q.
(iii) Calcolare le formule per la trasformazione Up ◦ Uq e per Uq ◦ Up .
(iv) Geometricamente, che cosa fanno le trasformazioni Up ◦ Uq e Uq ◦ Up ?
(6.J) Sia π il piano di equazione parametrica
1
!
0
!
x=t 1 +s 1 , t, s ∈ R
1 −2
e sia π 0 il piano di equazione x3 = 0.
(i) Trovare le formule della riflessione Sπ rispetto a π.
(ii) Calcolare le formule della riflessione Sπ0 rispetto a π 0 .
(iii) Calcolare le formule della trasformazione composta

Sπ ◦ Sπ0 .

(iv) Calcolare le formule per la trasformazione composta

Sπ0 ◦ Sπ .

(6.K) Dimostrare che una dilatazione Dλ,µ,ρ conserva le direzioni delle rette e dei piani se e solo se λ = µ = ρ.

9
Universita’ degli Studi di Roma ”Tor Vergata”
Facolta’ di Ingegneria: Elettronica

Corso di Geometria ed Algebra


Docente F. Flamini

Capitolo IV - §1: Operatori simmetrici e ortogonali

Definizione. Sia Rn munito del prodotto scalare standard ·. Sia T : Rn → Rn un


operatore lineare. Allora T si dice operatore simmetrico (o autoaggiunto) rispetto
al prodotto scalare ·se, per ogni x, y ∈ Rn vale:

(1) T (x) · y = x · T (y).

Osservazione. a) Sia A la matrice rappresentativa di T rispetto alla base cano-


nica E di Rn . Utilizzando la (1), siccome

T (x) · y = (Ax)t y = xt At y

e
x · T (y) = xt Ay = xt Ay,
si ha che:
A = At .
Quindi, se A = (aij ), 1 ≤ i, j ≤ n allora

aij = aji ,

per ogni i e j. Quindi A e’ una matrice simmetrica.


b) Poiche’ ogni operatore lineare di Rn in se’ definisce uma matrice quadrata e,
viceversa, ogni matrice quadrata n × n definisce un operatore lineare di Rn in se’,
osserviamo immediatamente che allora gli operatori di Rn che sono simmetrici
(equiv. autoaggiunti) rispetto al prodotto scalare standard sono in corrispon-
denza biunivoca con le matrici simmetriche n × n a coefficienti reali. Il rango
della matrice A e’ il rango dell’operatore simmetrico T , che e’ ovviamente ben
posta come definizione, cioe’ non dipende dalla scelta della base ortonormale.
c) Ad una matrice simmetrica A = (aij ), 1 ≤ i, j ≤ n, e quindi ad un operatore
simmetrico (equiv. autoaggiunto) T nella base ortonormale di (Rn , ·), si puo’
associare una forma quadratica

Q(x1 , . . . , xn ), (x1 , . . . , xn ) ∈ Rn ,
1
2

che e’ un’applicazione Q : Rn → R definita da


X
Q(x1 , . . . , xn ) = aij xi xj .
1≤i,j≤n

Poiche’ A e’ simmetrica, i.e. aij = aji per ogni i 6= j, allora la forma quadratica
si scrive anche
X
Q(x1 , . . . , xn ) = (a11 x21 + a22 x22 + . . . + ann x2n ) + 2( aij xi xj ).
1≤i<j≤n

Il rango della forma quadratica Q e’ per definizione quello della matrice A, che e’
nuovamente una definizione ben posta, cioe’ non dipende dalla scelta della base
ortonormale.
Viceversa, ad una forma quadratica Q di ordine n si puo’ associare natural-
mente una matrice simmetrica A = (aij ), 1 ≤ i, j ≤ n.
d) NOTA BENE: Quanto osservato in a), vale perche’ stiamo usando Rn con
base canonica e prodotto scalare standard ·, cosicche’ E e’ una base ortonormale
rispetto a ·. Se usassimo un altro prodotto scalare, rispetto al quale E ad esempio
non e’ ortonormale, un operatore autoaggiunto T potrebbe avere rispetto alla base
E una matrice rappresentativa non necessariamente simmetrica.
Precisamente, pure se consideriamo il caso piu’ semplice di Rn munito della
base canonica E, se abbiamo che <, > e’ un prodotto scalare su Rn rispetto al
quale un operatore T di Rn in se’ e’ autoaggiunto, i.e. vale

< T (x), y >=< x, T (y) >,

per ogni x, y ∈ Rn , non e’ in generale vero che la matrice rappresentativa di T


rispetto ad E e’ necessariamente una matrice simmetrica. Cio’ capita solo se la
base E e’ una base ortonormale rispetto al prodotto scalare dato da <, >.
E’ per questo motivo che per gli operatori T , la cui definizione non dipende
dalla scelta di una base, si preferisce usare la nozione di operatore autoaggiunto,
piuttosto che simmetrico, altrimenti si potrebbe cadere nell’errore di pensare che
un operatore autoaggiunto o simmetrico e’ rappresentato sempre da una matrice
simmetrica, il che abbiamo gia’ detto che IN GENERALE E’ FALSO!

Definizione. Sia Rn munito del prodotto scalare standard ·. Sia F : Rn → Rn


un operatore lineare. Allora F si dice operatore ortogonale (o unitario) rispetto
al prodotto scalare ·se, per ogni x, y ∈ Rn vale:

(2) F (x) · F (y) = x · y.

Proposizione. Sia F un operatore lineare di Rn e sia B la matrice rappresenta-


tiva di F rispetto alla base canonica. Allora, l’operatore F e’ unitario se, e solo
3

se, e’ invertibile (i.e. esiste l’inverso F −1 ) e


B −1 = B t .

Dimostrazione. ⇒) Basta verificare che B t B = In , cioe’ che per ogni x ∈ Rn , si


ha
B t (B(x)) = x.
Ora, per ogni x, y ∈ Rn , visto che F e’ unitario, possiamo scrivere F (x) · F (y) =
xt B t · By = x · y, come voluto.
⇐) Sia F invertibile. la matriche di F −1 e’ B −1 . Quindi, per ogni x, y ∈ Rn ,
dalle ipotesi su F si ha:
x · y = xt In y = xt B −1 By = xt B t By = (Bx)t By = F (x) · F (y).


Osservazione. a) Dalla condizione (2),osserviamo che un operatore ortogonale


conserva il prodotto scalare tra vettori. Quindi conserva la norma di un vettore
e conserva l’angolo convesso tra due vettori non nulli, i.e. se F e’ ortogonale
||F (x)|| = ||x|| ed inoltre θ(x, y) = θ(F (x), F (y)),
per ogni x, y ∈ Rn .
b) In particolare, un operatore ortogonale trasforma basi ortonormali in basi
ortonormali.
c) La matice rappresentativa di un operatore ortogonale soddisfa la condizione
BB t = B t B = In .
In tal caso B si dice matrice ortogonale.
d) Se F e’ ortogonale, allora risulta che
det(B) = ±1.
Gli operatori ortogonali per cui det(B) = +1 sono detti speciali ortogonali (o
anche rotazioni), mentre quelli per cui det(B) = −1 sono detti non-speciali or-
togonali (o anche simmetrie).
e) Gli autovalori reali di un operatore ortogonale sono solamente +1 e −1. Infatti,
se F (x) = λx, per qualche λ 6= 0 e qualche x ∈ Rn non nullo, allora poiche’
||F (x)|| = ||λx|| = |λ|||x|| = ||x||,
si ha che |λ| = 1.