Ejercicio N.

1:
Considere la función de transferencia
5(s − 2)
Gl (s) =
s(s + 1)(s − 1)
remplazamos s = jω, obtniendo
5(jω − 2) 5(jω − 2)
Gl (jω) = =
jω(jω + 1)(jω − 1) −jω(ω 2 + 1)
la expresión para la magnitud
√
5 4 + ω2
|Gl (jω)| = ,
ω(1 + ω 2 )
y la expresión para la fase
 
−1 1
6 Gl (jω) = tan − [−90o ] .
−2

En cuanto a las partes real e imaginaria de Gl (jω), multiplicaremos numerador y deno-

minador por el conjudado del denominador
5(jω − 2) jω 5(−ω 2 + 2jω)
Gl (jω) = = ,
−jω(ω 2 + 1) jω ω 2 (ω 2 + 1)
por lo tanto
−5 10
Re{Gl (jω)} = , y Im{G(jω)} =
(ω 2 + 1) ω(ω 2 + 1)

Reemplazando valores de frecuencia desde 0.01 hasta 500 podemos encontrar el trazado
en verde que se muestra en la Figura 1.

Como sabemos, con el fin de cerrar la gráfica debemos hacer el análisis en las fre-
cuencias sobre las cuales tenemos polos ubicados, en este caso en ω = 0. Para el análisis
haremos s = r ejθ , con θ ∈ [0o , 90o ]
−2
z }| {
5 (r ejθ − 2) 10
jθ
Gl (r e ) = jθ jθ jθ
= e−jθ .
r e (r e + 1) (r e − 1) r
| {z } | {z }
1 −1

En la Figura 2, se muestra el resultado de este proceso, que resulta como la porción en rojo
de la gráfica, que completa la parte del análisis para frecuencias positivas. Para finalizar
la obtención de la curva cerrada, procedemos a reflejar la gráfica respecto al eje real, que
corresponde a la porción en azúl de la Figura 2.
Figura 1: Porción del trazado de Nyquist con ω ∈ [0,01; 500] para el sistema con con
5(s−2)
Gl (s) = s(s+1)(s−1) .

Finalmente, para hacer el análisis de estabilidad del sistema, a partir del trazado de
Nyquist, partimos del hecho de que P = 1 (Gl (s) tiene un polo en el semiplano derecho).
Por lo que, para que el sistema sea estable, la gráfica de Nyquist debe encerrar una vez el
punto (−1, 0) en el sentido contrario de las manecillas del reloj. La gráfica de la Figura 2,
para K = 1, nos muestra que para K > 0 la gráfica de Nyquist no encierra el punto (−1, 0).

Con el fin de completar el análisis para valores negativos de K, rotamos la gráfica

o
180 , obteniendo el trazado de la Figura 3. En dicha gráfica observamos que para K < 0
el trazado de Nyquist encierra siempre una vez en el sentido de las manecillas del reloj
el punto (−1, 0). En vista de lo anterior, podremos concluir que el sistema es inestable ∀ K.

Ejercicio N.2:
Considere la función de transferencia
100
Gl (s) =
s(s + 1)(s2 + 2)

remplazamos s = jω, obtniendo

100
Gl (jω) =
jω(jω + 1)(−ω 2 + 2)
 5(s−2)
Figura 2: Trazado de Nyquist para el sistema con con Gl (s) = s(s+1)(s−1)
.

5(s−2)
Figura 3: Trazado de Nyquist para el sistema con con Gl (s) = s(s+1)(s−1)
con K = 1.
la expresión para la magnitud
100
|Gl (jω)| = √ p ,
ω 1 + ω 2 (2 − ω 2 )2

y la expresión para la fase

    ω 
o −1 0 −1
6 Gl (jω) = − 90 + tan + tan .
2 − ω2 1

En cuanto a las partes real e imaginaria de Gl (jω), multiplicaremos numerador y deno-

minador por el conjudado del denominador

100 −jω(−jω + 1) 100(−ω 2 − jω)

Gl (jω) = = ,
jω(jω + 1)(−ω 2 + 2) −jω(−jω + 1) ω 2 (ω 2 + 1)(−ω 2 + 2)
por lo tanto
−100 −100
Re{Gl (jω)} = , y Im{G(jω)} =
(ω 2 + 1)(−ω 2 + 2) ω(ω 2 + 1)(−ω 2 + 2)

Reemplazando valores de frecuencia desde 0.01 hasta 500 podemos encontrar la porción
del trazado en verde que se muestra en la Figura 4, que inicia el ∞6 −90o hacia el origen
√ (−)
(sin llegar a este) y luego empieza a alejarse hasta ∞6 −90o cuando ω → 2 , cuando
√ (+)
ω → 2 rota 180o (tomando valores en el primer cuadrante) y tiende al origen del
plano cuando ω → ∞.

Como sabemos, con el fin de cerrar la gráfica debemos hacer el análisis en √

las frecuen-
cias sobre las cuales tenemos polos ubicados, en este caso en ω = 0 y ω = 2. Para el
análisis en ω = 0, haremos s = r ejθ , con θ ∈ [0o , 90o ]
100 50
Gl (r ejθ ) = jθ 2 j2θ
= e−jθ .
r ejθ (r e + 1) (r e + 2) r
| {z } | {z }
1 2

En la Figura 5, se muestra el resultado de este proceso, que resulta como la √ porción en

cyan √
de la gráfica, muy similar al ejercicio anterior. Para el análisis en ω = 2, haremos
s = j 2 + r ejθ , con θ ∈ [−90o , 90o ]
√ 100
Gl (j 2 + r ejθ ) = √ √ √
j 2 + r e (j 2 + r e + 1) ((j 2 + r ejθ )2 + 2)
jθ jθ
| {z√
}| {z }| {z }
√
j 2 1+j 2 r2 ej2θ

√ 100 100 −j(144,7+2θ)

Gl (j 2 + r ejθ ) = √ √ =√ e
2ej90o 3ej54,7o 2 j2θ
r e 6r2
Figura 4: Porción del trazado de Nyquist con ω ∈ [0,01; 500] para el sistema con con
100
Gl (s) = s(s+1)(s 2 +2) .

En la Figura 5, se muestra el resultado de este proceso, que resulta como √ la porción en

magenta de la gráfica, donde encontramos la continuación al rededor de ω = 2 como una
porción de trazado de magnitud que tiende a infinito con ángulo de −144,7o disminuyendo
hasta 35,3o , conectanto los dos trazados en verde. Para finalizar la obtención de la curva
cerrada, procedemos a reflejar la gráfica respecto al eje real, que corresponde a la porción
en azúl de la Figura 5.

Finalmente, para hacer el análisis de estabilidad del sistema, a partir del trazado de
Nyquist, partimos del hecho de que P = 0 (Gl (s) no tiene polos en el semiplano dere-
cho). Por lo que, para que el sistema sea estable, la gráfica de Nyquist no debe encerrar
el punto (−1, 0). La gráfica de la Figura 5, para K = 1, nos muestra que para K > 0
la gráfica de Nyquist encierra siempre el punto (−1, 0) dos veces en sentido horario, N = 2.

Con el fin de completar el análisis para valores negativos de K, rotamos la gráfica

o
180 , obteniendo el trazado de la Figura 6. En dicha gráfica observamos que para K < 0
el trazado de Nyquist encierra siempre una vez el punto (−1, 0) en sentido horario, N = 1.
En vista de lo anterior, ya que para ningún valor de K logramos N = 0, podremos concluir
que el sistema es inestable ∀ K.
 100
Figura 5: Trazado de Nyquist para el sistema con con Gl (s) = s(s+1)(s2 +2)
.

100
Figura 6: Trazado de Nyquist para el sistema con con Gl (s) = s(s+1)(s2 +2)
con K = 1.
 Ejercicio N.8:

Lo primero sera encontrar las funciones de transferencia de los sistemas en lı́nea pun-
teada mostrados en el diagrama de bloques de la Figura 7:

Figura 7: Diagrama de bloques para el ejercicio 8.

G(s) G(s)
G1 (s) = y G2 (s) = .
1 + G(s) 1 − G(s)
La función de transferencia del sistema de lazo cerrado puede ser escrita como
G(s) G(s)
G1 (s) G2 (s) 1 + G(s) 1 − G(s) G(s)2
GT (s) = = = ,
1 − G1 (s) G2 (s) G(s) G(s) 1 − G(s)2 − G(s)2
1−
1 + G(s) 1 − G(s)
reemplazando la expresión para G(s), tenemos
K2
(s + 4)2 (s + 5)2
GT (s) = .
K2
1−2
(s + 4)2 (s + 5)2
Por lo que la ecuación caracterı́stica del sistema será
−2
1 + K2 = 0.
(s + 4)2 (s + 5)2
| {z }
Gl (s)

Para poder aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist, haremos el trazado para

2
K = 1 de Gl (s).

Empezamos reemplazando s = jω en Gl (s), obtniendo

−2
Gl (jω) =
(jω + 4)2 (jω + 5)2
la expresión para la magnitud
2
|Gl (jω)| = ,
(ω 2 + 16)(ω 2 + 25)
y la expresión para la fase
n h  ω i h  ω io
6 Gl (jω) = 180o − 2 tan−1 + 2 tan−1 .
4 5
En cuanto a las partes real e imaginaria de Gl (jω), multiplicaremos numerador y deno-
minador por el conjudado del denominador
−2 (−jω + 4)2 (−jω + 5)2
Gl (jω) = ,
(jω + 4)2 (jω + 5)2 (−jω + 4)2 (−jω + 5)2
por lo tanto
−2 [(25 − ω 2 )(16 − ω 2 ) − 80ω 2 ] −4ω [5(16 − ω 2 ) + 4(25 − ω 2 )]
Re{Gl (jω)} = , y Im{Gl (jω)} =
(ω 2 + 16)2 (ω 2 + 25)2 (ω 2 + 16)2 (ω 2 + 25)2

Reemplazando valores de frecuencia desde 0 hasta 500 podemos encontrar la porción del
trazado en magenta que se muestra en la Figura 8, que inicia en 0,0056 180o para ω = 0
y disminuye en ángulo, pasando por el eje imaginario positivo, el eje real negativo y
acabando en 06 −90o para ω → ∞. Al reflejar respecto al eje real la gráfica, se obtiene la
porción en azul, del trazado de la Figura 8.

Figura 8: Trazado de Nyquist para el ejercicio 8.

Finalmente, para hacer el análisis de estabilidad del sistema, a partir del trazado de
Nyquist, partimos del hecho de que P = 0 (Gl (s) no tiene polos en el semiplano derecho).
Por lo que, para que el sistema sea estable, la gráfica de Nyquist no debe encerrar el punto
(−1, 0). La gráfica de la Figura 2, para K = 1, nos muestra N = 0, cero encerramientos
del punto (−1, 0). Por lo que para K = 1 el sistema es inextable. Sin embargo, como
sabemos, esto no es suficiente para hacer el análisis de estabilidad del sistema. Debemos
empezar hallando los puntos crı́ticos de K. Para esto, debemos hallar los puntos de cruce
con el eje real, es decir la evaluación de los valores de ω para los cuales la parte imaginaria
de Gl (jω) es igual a cero. De la expresión de la parte imaginaria, vemos que debido a que
el orden del denominador es mayor al del numerador, una de las raices es ω → ∞ ; las
demás raı́ces las hallamos igualando el numerador a cero:

−4ω 5(16 − ω 2 ) + 4(25 − ω 2 ) ,

 

cuyas raı́ces son ω = 0 y ω = ±4,4721, de las cuales solo basta tomar los valores positivo,
debido a la simetrı́a del trazado: ω = 0 y ω = 4,4721 . Por lo que los puntos de cruce
con el eje real serán: -0.005, 0 y 0.00123. Sabemos que debemos omitir el punto de cruce
en el origen, por lo que los valores crı́ticos de K se pueden hallar como
−1 −1
Kcrit1 = = 200 y Kcrit1 = = −813.
−0,005 0,00123
De los valores de Kc rit podemos dividir el rango completo de valores de K en tres rangos
para estudiarlos y determinar la estabilidad del sistema:
−∞ < K < −813 ⇒ N =2 ⇒ INESTABLE.

−813 < K < 200 ⇒ N =0 ⇒ ESTABLE.

200 < K < ∞ ⇒ N =1 ⇒ INESTABLE.

Por lo que el sistema será estable para −813 < K < 200 .

Ejercicio N.9:

El primer paso, dado que solo tenemos la porción de la gráfica de Nyquist para ω ≥ 0,
será reflejar la gráfica respecto al eje real. La porción para ω ≤ 0 se muestra en rojo en
la Figura 9.

Posteriormente, necesitamos encontrar los valores de Kcrit para cada uno de los cruces
con el eje real, exceptuando el cruce con el origen del plano. Ası́
−1 −1 −1 −1
Kcrit1 = = 0,2, Kcrit2 = = 0,333 Kcrit3 = = 0,5, Kcrit4 = = −0,0625.
−5 −3 −2 16
De los valores de Kc rit podemos dividir el rango completo de valores de K en tres rangos
para estudiarlos y determinar la estabilidad del sistema:
−∞ < K < −0,0625 ⇒ N = −1.
 −0,0625 < K < 0,2 ⇒ N = 0.

0,2 < K < 0,33 ⇒ N = −2.

0,33 < K < 0,5 ⇒ N = 0.

0,5 < K < ∞ ⇒ N = −2.

Figura 9: Trazado de Nyquist para el ejercicio 9.

Con la información anterior, ya podemos resolver cada caso solicitado:

a. Gl (s) tiene un cero y ningún polo en el sempliplano derecho.

De lo anterior, tenemos que P = 0, por lo que para estabilidad la gráfica de Nyquist

no debe encerrar el punto (−1, 0), es decir que N = 0. Por lo que el sistema será
estable para −0,0625 < K < 0,2 U 0,33 < K < 0,5.

b. Gl (s) tiene un polo en el sempliplano derecho.

De lo anterior, tenemos que P = 1, por lo que para estabilidad la gráfica de Nyquist

debe encerrar una vez el punto (−1, 0) en sentido antihorario, es decir que N = −1.
Por lo que el sistema será estable para −∞ < K < −0,0625.

c. Gl (s) tiene dos polos y un cero en el sempliplano derecho.

De lo anterior, tenemos que P = 2, por lo que para estabilidad la gráfica de Ny-

quist debe encerrar dos veces el punto (−1, 0) en sentido antihorario, es decir que
N = −2. Por lo que el sistema será estable para 0,2 < K < 0,33 U 0,5 < K < ∞.
d. Gl (s) tiene tres polos en el sempliplano derecho.

De lo anterior, tenemos que P = 3, por lo que para estabilidad la gráfica de Ny-

quist debe encerrar tress veces el punto (−1, 0) en sentido antihorario, es decir que
N = −3. Por lo que el sistema será inestable para todo K.

e. Gl (s) no tiene ni polos ni ceros en el sempliplano derecho.

De lo anterior, tenemos que P = 0, igual que en el literal a. Por lo que el sistema

será estable para −0,0625 < K < 0,2 U 0,33 < K < 0,5.