Ingeniería Mecatrónica

Práctica No. 1
“CONTROLADOR DIFUSO MEDIANTE MATLAB”

Nombre de la Asignatura: SISTEMA DE CONTROL INTELIGENTES

Profesor: Dr. Alberto Canizo Cabrera

Alumno:

Fecha:

Observaciones: _______________________________________________________________
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INDICE

Se debe de colocar la tabla de contenido, es decir lo que se colocó por página, “generalmente se realiza
al final”.

OBJETIVO:
 El alumno creará y validará un control difuso aplicado a una incubadora de aves, además simulará
dicho control mediante MatLab y Simulink.

INTRODUCCIÓN
Como su nombre lo dice, debe de introducir al tema que trata la práctica, así como de especificar la
conformación y desarrollo de la práctica. Finalizando con el propósito general de la misma
“Generalmente se realiza al final”.

JUSTIFICACIÓN
Aquí deberás poner el ¿Por qué? y el ¿para qué? se va a realizar la práctica, que aportación va a tener en
la formación como ingeniero mecatrónico.

MARCO TEORICO
Para esta práctica se deberá poner teoría de:
1. Lógica Difusa
2. Control difuso
3. Tipos de Control Difuso: Mandami y TS

INVESTIGACIÓN PRELIMINAR

1. El alumno deberá realizar la lectura de la práctica.

2. Entregar los resultados de la simulación de forma impresa al profesor al inicio de la sesión de
laboratorio.
3. Investigue los métodos de desifucación para convertir a valores no difusos un conjunto de valores
difusos:
a. Centroid: Centro de área.
b. Bisector: Bisectriz de área.
c. Middle of maximum: Media del máximo.
d. Smallest of maximum: Máximo más pequeño.
e. Largest of maximum: Máximo más grande.

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 MATERIAL

Computadora con sistema operativo Windows y con el simulador MATLAB y Simulink instalados
.

DESARROLLO EXPERIMENTAL

1. Iniciar el programa Matlab.

2. Para el control difuso haga uso de la caja de herramientas toolbox fuzzy logic de Matlab.

3. Utilice el sistema de inferencia difuso Mandami y para reconvertir a valores no difusos use el método
del Centroide

4. Para el desarrollo de esta práctica primero defina las variables lingüísticas, que este caso son:
 Luz Exterior
 Temperatura
 Potencia del foco

5. Mostrar las variables lingüísticas antes mencionada en la caja de herramienta de Luz como se presenta
en la figura 1.

Figura 1. Diagrama Final de la Herramienta Fuzzy Logic Designer

.
6. En la Figura 1 se deben apreciar las entradas, que en este caso son dos: Luz Exterior y Temperatura,
mientras que la Salida es la potencia a la que trabajará el foco. El rango de valores de cada una de las
entradas debe ser de 0 a 10 mientras que la potencia del foco debe ser de 0 a 255.
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7. Presentar las funciones de pertenencia usando el editor de funciones de membresías para la luz exterior,
temperatura y potencia del foco, como se muestran en la Figuras 2, 3 y 4, respectivamente.

Figura 2. Función de Pertenencia para la Luz Exterior

Figura 3. Función de Pertenencia para la Temperatura

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 Figura 4. Función de Pertenencia para la Potencia del foco

En el caso de la potencia del foco presentada en la figura 4 se utilizaron de tipo triangulares, teniendo
como variables lingüísticas: apagado, medio prendido y prendido. Estas configuraciones se pueden ver
reflejadas en la figura 1.

8. Explique en detalle lo que sucede en cada figura.

9. Genere las reglas de membresía para los siguientes criterios.

i. La primera regla será debido a que en el exterior de la habitación donde se encuentra el ave es baja
provocando que la temperatura aumente por lo que el foco deberá encenderse.
ii. La segunda regla se generará debido a que en el exterior de la habitación donde se encuentra el
ave es baja y la temperatura dentro de la habitación donde se encuentra dicha ave es la del ambiente
entonces la intensidad del foco debe ser regulada para no darle una temperatura más alta de la
debida.
iii. La tercera regla se genera si la luz exterior es baja y la temperatura en la habitación del ave aumenta,
po lo que la intensidad o potencia del foco debe bajar.
iv. La regla número cuatro indicará que si la luz exterior es ambiente y la temperatura donde se
encuentra el ave disminuye provocará que la potencia o intensidad del foco sea media para
regular la temperatura del animal.
v. En la quinta regla se define cuando la luz exterior es ambiente y la temperatura es ambiente
haciendo que la intensidad o potencia del foco aumente.
vi. La regla número seis establece que si la luz exterior es ambiente y la temperatura donde se
encuentra el ave aumenta entonces la potencia o intensidad del foco se apagará para no elevar su
temperatura corporal.

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 vii. La regla número siete establece que si la temperatura exterior es alta y la temperatura donde se
encuentra el animal es fría, entonces la potencia o intensidad del foco deberá estar encendida a un
término medio para regular la temperatura del cuerpo del animal.
viii. La regla numero 8 será debido a que si la luz exterior es alta y la temperatura es ambiente harán
que la intensidad o potencia del foco se apague para evitar que aumente o disminuya la temperatura
corporal.
ix. Por último la regla número nueve será debido a que si la luz exterior es alta y la temperatura donde
se encuentra el animal es caliente, entonces la potencia del foco debería apagarse para que no
exista una descompensación en la temperatura corporal del animal.

10. Ingrese todas estas reglas usando el editor de reglas. Para ingresar estas reglas al toolbox de MatLab, se
puede utilizar el comando ruleedit o simplemente entrar en la venta Rule Editor, como se muestra en la
figura 5.

Figura 5. Reglas de control en la ventana Rule Editor

11. En cuanto a las opciones utilizadas para los métodos de interferencia por factores de confianza, se utiliza
el mínimo en el operador and, para luego combinar estos resultados mediante el operador or como el
máximo.

12. El método para realizar la defusificación es de Mamdani y así obtener la salida mediante el método del
centroide, el cual devuelve el centro del área bajo la curva.

13. A continuación simule el controlador lógico difuso mediante SIMULINK usando el diagrama que se
presenta en la figura 6.

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 Figura 6. Diagrama de SIMULINK

14. Para simular el diagrama de la figura 6, primero se generan dos señales senoidales con diferente amplitud
y frecuencia para que reproduzca los valores posibles de entrada que pudiera tener el sistema en la vida
real.

15. Posteriormente ambas señales se unen y se introducen al Fuzzy Logic Controller, el cual se configuró
previamente en las figuras 1 a la 4.

16. Por último se une la salida del controlador y de las señales para mandarlas a un scope (osciloscopio) que
lo que hará es presentar una gráfica para visualizar si está funcionando correctamente.

17. Obtenga las gráficas del punto anterior y explique en detalle.

18. Una vez creado el controlador, obtenga la superficie obtenida con las reglas del controlador, usando el
Visor de superficie de MatLab (Surface Viewer). En ella deben estar presentes las tres partes importantes
del control, como son la potencia del foco, la luz exterior y la temperatura, como se muestra en la Figura
7. Explique en detalle dicha superficie de Control

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 Figura 7. Superficie obtenida con las reglas de membresía

19. Por último muestre de forma gráfica las reglas descritas anteriormente usando el Visor de Reglas (Rule
Viewer) de MatLab, como se muestra en la figura 8. Explique dicha gráfica.

Figura 8. Cálculo y prueba de las reglas

RESULTADOS Y DISCUSIONES
Aquí debes de poner los resultados de las solicitado.
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CONCLUSIONES

Aquí debes de poner si se cumplió o no, los objetivos, así como comentarios finales acerca de todo lo
presentado en la práctica: teoría, resultados y discusiones.

BIBLIOGRAFÍA

Coloca las fuentes con las que te apoyaste, para la realización de la práctica.

LIBROS:

REFERENCIAS DE PÁGINAS WEB

Nota: Las referencias van sin el recuadro, solamente es para resaltarlas.

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