UNIVERSIDAD NACIONAL DEL
CALLAO combustible en turbinas a gas de
FACULTAD DE INGENIERÍA
MECÁNICA Y DE ENERGÍA
ESCUELA PROFESIONAL DE
INGENIERIA EN ENERGIA
“SISTEMAS DE CONTROL
PREDICTIVO ADAPTATIVO
PARA LA OPTIMIZACIÓN DE LA
COMBUSTIÓN Y CONTROL DE
LA TEMPERATURA DEL VAPOR
A TURBINA EN DIFERENTES
PLANTAS DE GENERACIÓN”
I. INTRODUCCION
El Perú, en la actualidad es uno de
los países en Latinoamérica que
sigue mostrando un crecimiento
positivo en el tema económico, a su
vez muestra un aceptable
crecimiento poblacional, para lo cual
es fundamental asegurar un
desarrollo energético sostenible ya
que de ello depende las actividades
de producción y consumo.
Para ello es necesario contar con
fuentes de generación de energía
que sean confiables, de calidad, y
sustentables, además que los
costos de generación sean los
indicados para un mayor provecho y
que a su vez la generación de
energía sea amigable con el medio
ambiente.
Como sabemos, las centrales
termoeléctricas empiezan a ganar
porcentaje en la matriz energética
en el tema de generación energía,
esto se debe en gran parte al gas
natural que se utiliza como
centrales térmicas, estas a su vez
generan gases calientes producto
de la combustión las que se pueden
aprovechar en una caldera de
recuperación y ser enviadas a una
turbina a vapor para la generación
de energía, en lo que se conocen
como centrales térmicas de tipo
combinado.
En una turbina a vapor, mantener
ciertos parámetros en sus puntos
óptimos, para así garantizar costos
económicos, criterios de calidad y
también el tiempo de operación de
la turbina los podemos abarcar en
un sistema de control de tipo
predictivo, el cual es fundamental en
industrias petroquímicas y
energéticas para transportar y
distribuir la energía hacia los
consumidores.
Para que lo mencionado
anteriormente pueda aplicarse, se
debe tener ciertos modelos según
los parámetros a optimizar, las
cuales pueden ser lineales o no
lineales, como de una variable o
multivaribles, todo esto para
pronosticar fallas o problemas en el
funcionamiento y así evitar una baja
en la calidad de generación de
energía al SEIN.
II. ANTECEDENTES
 Según Morales en su trabajo
de investigación “diseño de
estrategias de control
predictivo supervisor para
centrales solares
termoeléctricas de colectores
 cilindro parabólicos”. Tesis
para obtener el título de
ingeniero civil eléctrico.
Universidad de Chile 2013.
Santiago - Chile.
Tiene el objetivo general de diseñar
una estrategia de control predictivo
difuso a nivel supervisor para el
campo colector de una central solar
termoeléctrica con consideración de
la incertidumbre del recurso
renovable. Se espera que mediante
este sistema de control, una planta
térmica de colectores solares pueda
ser integrada a un sistema eléctrico
satisfaciendo de manera adecuada
sus condiciones técnicas de
operación y con un mayor
rendimiento. La metodología de la
investigación utilizada en este
trabajo comienza con la generación
de un conjunto extenso de datos lo
suficientemente excitante a partir de
dos días de información real
disponible, empleando distintos
perfiles de entrada al sistema y su
salida obtenida en un simulador.
Luego, con los datos generados se
inicia el proceso de identificación de
modelos predictivos, partiendo con
los modelos lineales ARX y ARIX,
para determinar cuál estructura
presenta un mejor desempeño.
Posteriormente, se identifica el
modelo no lineal de T&S formado
por los modelos lineales con mejor
estructura en cada una de sus
reglas. El trabajo finaliza con el
diseño de estrategias de control
predictivo lineal y difuso a nivel
supervisor. De acuerdo al
comportamiento en la planta en
función del error de seguimiento y
esfuerzos de control, se selecciona
al mejor sistema de control
supervisor, para concluir con las
pruebas que determinen el
desempeño y la robustez del
sistema. En este trabajo se dieron
las siguientes conclusiones se
desarrolló una variedad de modelos
de predicción para una planta solar
termoeléctrica de cilindros
parabólicos, con resultados
satisfactorios. Para el caso del
modelo lineal ARX, el error
cuadrático medio a 15 pasos de
predicción, equivalente a 10
minutos, es de aproximadamente
8%, mientras que para modelo lineal
ARIX este índice es cercano al 4% y
para el caso del modelo difuso de
T&S el error es menor al 3%.
Debido a que el modelo ARIX y el
modelo difuso de T&S presentan un
comportamiento adecuado de
caracterización de la planta solar, se
diseña una estrategia de control
predictivo a nivel supervisor con
ambos modelos. Una vez diseñados
se obtiene que el control MPC
difuso es el que presente un mejor
desempeño, ya que la función costo
de la planta es menor, la cual
consiste en la suma ponderada
entre el error de seguimiento de la
referencia y sus acciones de control.
El sistema de control regulatorio
original sin MPC es un sistema
conservador más robusto frente a
incertidumbre en la radiación, pero
del mismo modo, es un sistema que
tiene un mayor sobreimpulso frente
a cambios en la referencia. La
implementación del control MPC a
nivel supervisor, con la eliminación
de sobreimpulso, permite una
operación de la planta con Control y Automatización.
temperaturas más altas del fluido Pontificia Universidad
térmico, lo cual está directamente Católica del Perú. 2006. Lima
relacionado con una mayor – Peru.
producción de energía.
El objetivo general Desarrollar un
Además de evitar el sobreimpulso, sistema de control avanzado de la
el tiempo de estabilización también variación de la presión del vapor en
se reduce. Por lo tanto, para los el cuerpo de una caldera de tubos
cambios de referencia se reduce el de fuego, que posibilite un
error de seguimiento también. A funcionamiento efectivo y fiable del
menudo, las mejoras en el proceso de combustión, así como
comportamiento implican una una disminución del actual consumo
pérdida de robustez. En este caso, de combustible y de los gases
dicha pérdida de robustez no es contaminantes del medio ambiente.
significativa, pues sólo la respuesta Metodología de la investigación
del sistema en presencia de utilizada: Planificación experimental,
grandes cambios en la luz del sol se Pre-tratamiento de los datos
ve afectada. De hecho, se ha experimentales, Estimación de
demostrado que el control a nivel modelos no-paramétricos, Selección
supervisor es capaz de conducir el de la estructura del modelo,
sistema a los valores deseados en Formulación de un criterio,
condiciones anormales de Estimación de parámetros,
operación, generadas por ejemplo Validación del modelo obtenido.
por una falla en el lazo de control Conclusiones. Se fundamentó la
interior (simulado a través de la de elevada prioridad que presenta el
sintonización del controlador PI de uso eficiente, racional e inteligente
la planta). de los combustibles fósiles, tanto
por el riesgo de su evidente
Desde el desarrollo de los agotamiento como por los
experimentos simulados, es posible problemas ambientales que su
concluir que el control a nivel utilización conlleva. Se señaló que
supervisor mejora el rendimiento de las calderas se encuentran entre los
los colectores que conforman la equipos industriales que consumen
plataforma solar de Almería. una elevada cantidad de
combustibles fósiles, y que las
 Según Rodríguez en su
mismas pueden incrementar
trabajo de investigación
notablemente su eficiencia y por
“Desarrollo de un Sistema de
ende reducir su actual consumo de
Control Avanzado de la
combustible mediante la
Presión del Vapor en una
implementación de sistemas
Caldera de Tubos de Fuego”
avanzados de control automático.
para obtener el grado de
Se concluye que el desarrollo de
Magíster en Ingeniería de
sistemas de control efectivo de
calderas de tubos de fuego
constituye un tema poco abordado,
y que presenta una alta importancia
debido a la gran cantidad de esta
clase de calderas que se
encuentran funcionando en el sector
industrial. Se realizó un estudio
sobre el principio de funcionamiento
de las calderas de tubos de fuego
como objeto de control automático.
Se mostró que esta clase de
calderas como objeto de control
automático presenta un
comportamiento dinámico difícil, con
múltiples entradas y salidas y
múltiples interrelaciones entre estas
variables, así como significativas
incertidumbres. Se fundamentó que
la presión del vapor en el cuerpo de
la caldera constituye una de las
variables más importantes de esta
clase de equipos, debido a que el
control de la combustión se realiza
mediante el control de la presión del
vapor.
 Según Álvarez-Icaza en su
trabajo de investigación de
titulo “control predictivo
generalizado de una caldera
de tubos de fuego” para
obtener el grado de Maestro
en Ingeniería Eléctrica –
Control. Universidad Nacional
Autónoma de México. 2011.
D.F. Mexico.
El objetivo principal fue desarrollar
un sistema de control predictivo
generalizado para una caldera
pirotubular que disminuya el
consumo de combustible y los
gases contaminantes emitidos hacia
el medio ambiente, y que garantice
al menos el control de la presión de
vapor en el cuerpo de agua. La
metodóloga de investigación usada
es la descriptivo, analítica. Se
concluyó en que los conceptos
básicos de control predictivo, así
como los algoritmos de control
predictivo más utilizados en la
práctica industrial. Se fundamentó la
elección del algoritmo de control
predictivo generalizado (GPC) como
la estrategia a utilizar en el control
de la presión de vapor en el cuerpo
de una caldera pirotubular. Se
diseñó una ley de control GPC para
la caldera pirotubular. Para hacerlo
se partió del modelo linealizado en
un punto de operación, que fue
posteriormente extendido mediante
la adecuación de integradores a la
salida. Se recurrió a una estrategia
de control multivariable PID
disponible en la literatura cuyo
objetivo fue conseguir que el punto
de operación fuese un equilibrio
estable. A partir de este modelo
extendido se diseñó la ley de control
GPC para las salidas y entradas del
modelo original. 54 Se exploraron
diversos factores de ponderación en
el criterio de optimización del
algoritmo GPC y se encontró una
combinación que funcionaba
apropiadamente. El desempeño
obtenido en las simulaciones de
esta ley de control GPC fue muy
bueno, pues consiguió regular
apropiadamente todas las salidas a
sus valores deseados. Se resolvió
un problema más ambicioso que el
planteado originalmente, pues se
reguló además de la presión de
vapor en la caldera, la potencia
eléctrica y el nivel de agua en la
caldera mediante técnicas de
control multivariable. También se
encontraron limitaciones de la
técnica GPC para tratar con plantas
inestables, que se resolvieron en
este caso con un lazo interno de
control.
III. ESTADO DEL ARTE
3.1) Central Termoeléctrica
Una central termoeléctrica es
una instalación en donde la
energía mecánica que se
necesita para mover el rotor del
generador, y por tanto obtener
la energía eléctrica, se obtiene
a partir del vapor formado al
hervir el agua en una caldera.
El vapor generado tiene una
gran presión, y se hace llegar a
las turbinas para que en su
expansión sea capaz de mover
los álabes de las mismas.
Una central termoeléctrica se
compone de una caldera y de
una turbina que mueve el
generador eléctrico. La caldera
es el elemento fundamental, y
en ella se produce la
combustión del carbón, fuelóleo
o gas. (Nuclenor.org, s.f.)
Figura 01: Central termoeléctrica
3.2) Turbina a vapor
Una turbina de vapor es una
turbomáquina motora, que
transforma la energía de un flujo de
vapor en energía mecánica a través
de un intercambio de cantidad de
movimiento entre el fluido de trabajo
(el vapor) y el rodete, órgano
principal de la turbina, que cuenta
con palas o álabes los cuales tienen
una forma particular para poder
realizar el intercambio energético.
(Castaño, 2011)
Figura 02: Turbina a vapor
3.3) Control Predictivo
Multivariable
MPC o Control Predictivo basado en
Modelo engloba un conjunto de
técnicas que permiten abarcar gran
variedad de problemas, desde
aquellos con dinámicas
relativamente simples hasta otros
mucho más complejos (inestables,
grandes retardos, sistemas de fase
no mínima, etc.). Entre sus grandes
ventajas se encuentra su sencilla
adaptación a sistemas multivariable.
(Guzman, 2004)
Como sabemos una central
termoeléctrica produce su máxima
potencia disponible en horas punta
para cubrir la demanda total de
energía, entonces se puede decir
que la producción de energía se da
según la demanda de esta.
También conocemos que la
electricidad producida no se puede
almacenar, por lo que la energía
producida se da al mismo tiempo
que se demanda.
Es por ello que se cuenta con
válvulas reguladoras, las cuales
regulan el caudal de ingreso y
disminuyen la presión del vapor en
la turbina para contralar sus
revoluciones en el eje y ya que esta
esta conectada al generador, se
puede controlar de esta manera la
producción de energía.
Debemos tener en cuenta que un
punto importante es mantener la
frecuencia para la producción de
energía, en el Perú se da una
frecuencia de 60 Hz, y para poder
mantener esta frecuencia es
necesario mantener controlado las
revoluciones, y esto se da también
por las válvulas reguladoras, un
cambio de 1% en la frecuencia
puede traer problemas en la central
y a la producción de energía.
3.4) Control de combustión
Figura 03: Caldera, Turbina y Generador
Una valvula de regulacion ayuda
que en el a caldera se produzca una
combustion optima ya que regula el
flujo masico del combustible y el
aire introducido, esto haria unas
condiciones optimas y eficientes del
vapor sobrecalenteado antes que
ingrese a la turbina.,
Para el control de la combustion
tenemos como variable de
regulacon la presion del vapor.
(Ismael Prieto, s.f.)
 Para un aumento de
demanda de energia:
 Aumenta la apertura de las
valvulas de control
 Aumenta del caudal del vapor
 Disminuye la presion
La respuesta del sistema a estas
variaciones sera producir un
aumento del caudal de agua de
agua de alimentacion y aumento del
caudal de combustible para una
liberacion de calor suplementario, El
cual es suficiente para ocacionar un
aumento de produccion de vapor
que equilibre la demanda y
restablezca la presion, de esta
manera el durante los cambios de
demanda de energia el caudal de
vapor se adapta sin necesidad de
esperar errores en la presion.
(Ismael Prieto, s.f.)
3.5) Control de la
temperatura del vapor
En la caldera producto de la
combustión obtenemos el
vapor sobrecalentado para que sea
llevado a la turbina, es importante
tener un valor optimo en la
temperatura del vapor
sobrecalentado a la salida de la
caldera.
Para el control de temperatura se
necesita ciertos parámetros (Ismael
Prieto, s.f.)
 Exceso de aire
 Recirculación de humos
 Partición del conducto de
humos
 Quemadores inclinados
3.6) Exceso de aire
En la caldera es necesario tener
una combustion completa, para ello
el controlar el exceso de aire es
importante para tener un buen
desempeñp de la caldera, ademas
de conseguir una buena mezcla
aire-combustible y asi ´pder evitar
combustion incompleta.
La cantidad del exceso de aire
necesario se dara tambien según la
demanda de energia, teniendo lo
mas minimo posible las perdidas por
quema de combustible.
3.7) Recirculacion de humos
Este metodo nos ayuda en temas
economicos al momento de la
quema de combustible, pues lo
humos productos de la combustion
nuevamente son introducidos en el
hogar de la caldera ademas que
nos ayuda con el control de la
temperatura del vapor
sobrecalentado.
3.8) Particion del conducto de
humos
A la salida de la caldera el conducto
de humo se divide en 2, una de las
trayectorias se puede controlar por
medio de una zona de
calentamiento la que tiene funcion
como un recalentador, la otra
trayectoria que no paso por la zona
de control, tambien se calienta pero
debido a otros factores de
conveccion de calor pero no al tal
grado que la primera trayectoria.
3.9) Quemadores Inclinados
Su funcion es modificar la forma de
transferencia de calor en el hogar
porque desplaza verticalmente la
zona principal de combustion.
4. MODELOS
4.1) Caldera
Es claro que la predicción teórica
del comportamiento de la
combustión es una tarea
complicada; razón por la que en el
modelo utilizado sólo se consideran
aquellos componentes que tienen
una mayor influencia en el proceso
y no se consideran variables como,
por ejemplo, el cambio que
introducen las cenizas en la
absorción en las distintas
superficies. Así, éste modelo se
basa en el principio fundamental de
la conservación de la energía.
(Vazquez, 2005)
 𝐶𝑝 𝑊𝑓 + ℎ𝐴 𝑤𝐴 + ℎ𝐺 𝑤𝑔 − 𝑄𝑖𝑟 − 𝑄𝑖𝑠 𝛾𝐴 : contenido de aire fresco en los gases a la salida de la turb
𝑦
− 𝑤𝐸𝐺 𝑅𝑆 (1 + )ℎ
100 𝐸𝐺 4.2) Turbina
𝑑(𝜌𝐸𝐺 ℎ𝐸𝑔)
= 𝑉𝑓
𝑑𝑡 La forma bajo la cual opera una
Ecuación (1) turbina de vapor es convirtiendo la
energía térmica del vapor en
Donde
energía cinética y después en
 cp valor calorífico del energía mecánica. La energía
combustible, J/kg mecánica se proporciona al
 wf flujo másico del generador eléctrico por medio de la
combustible, kg/s flecha. La turbina de vapor
 hA entalpia específica del usualmente tiene varias secciones,
aire, J/kg donde cada una de ellas tiene
 WA flujo másico del aire, kg/s distintos requerimientos para la
 ho entalpia específica de los presión del vapor de entrada. El
gases de escape, J/kg vapor que sale del supercalentador
en el RCGV entra a la sección de a
 WG flujo másico de los gases
lta presión de la turbina, por medio
de escape, kg/s
de válvulas de admisión y después
 Qir calor transferido a los
de pasar por la sección de alta
elevadores por radiación, J/s
presión (AP) de la turbina, el vapor
 Q¡s calor transferido por
pierde presión y entra nuevamente
radiación al supercalentador
al RCGV para ser recalentado a
J/s
presión constante. Posteriormente
 WEG flujo másico de los
el vapor pasa por la sección de
gases a través de la caldera,
presión intermedia (PI) de la turbina
kg/s
y una vez que pasa a través de esta
 HEG entalpia específica del
sección, el vapor pierde
gas, J/kg
nuevamente presión y de ahí va a la
 Rs razón estequiometria del sección de baja presión (BP) de la
volumen aire/combustible turbina. A continuación pasa al
 y porcentaje de exceso del condensador (Figura 03) (Vazquez,
nivel del aire 2005)
 Vf volumen de la cámara de
combustión, m3 Balance másico del vapor
 PEG densidad del gas, kg/m3 𝑑𝜌
𝑤𝑓 − 𝑤𝑜 ≈ 𝑉
𝑑𝑡
Ecuacion (3)
Porcentaje del exceso de aire
1
𝑦 = 100(𝑊𝐴 + 𝛾𝐴 𝑊𝐺 − 𝑊𝐹 𝑅𝑆 ) Donde
𝑊𝐹 𝑅𝑆
Ecuacion (2)  wf flujo másico del vapor de
entrada, kg/s
  wo flujo másico del vapor de - exiten perturbaciones que se
salida, kg/s eliminan con las estrategias de
 V volumen del receptáculo, m control; sin embargo, el MPC
 p densidad del vapor a la garantiza además que las variables
controladas se encuentren dentro
salida del receptáculo, kg/m3
de los límites y que la planta siga un
Balance calorifico objetivo dado por control de la
temperatura, la disminución del
𝑑(𝜌𝑜 ℎ𝑜 ) fenómeno de corrosión que causa a
𝑊𝑖 ℎ𝑖 − 𝑊𝑜 ℎ𝑜 = 𝑉
𝑑𝑡 su vez la disminución de la vida útil
Ecuacion (4) de los tubos.
- Se alcanzan beneficios
cuantificables por la implementación
Donde
del compensador MPC; este actuó
 hi entalpia específica del de forma consistente aun en
vapor a la entrada, J/kg presencia de restricciones
 ho entalpia específica del operacionales. Sin embargo, estos
beneficios son alcanzables sólo
vapor a la salida, J/kg
cuando hay reducción de la
Relaciones gases ideales variabilidad de las variables que se
establecen como restricciones
ℎ𝑜 − ℎ𝑖 activas.
𝑇𝑜 = + 𝑇𝑖
𝑐𝑝
- La temperatura de piel de tubo es
Ecuacion (5) una restricción activa. Desde el
punto de vista del control de
𝑃𝑜 = 𝑅𝜌𝑜 𝑇𝑜
procesos, en el tiempo que la
Ecuacion (6) temperatura de piel permaneció
cerca al límite superior de la
Donde
ventana operacional, la reducción
 To temperatura de salida del de la variabilidad medida, significó
vapor, °K un mayor nivel de carga del caldero,
 Ti temperatura de entrada del y por tanto, un beneficio económico
vapor, °C potencial de la turbina.
 cp calor específico a presión - La medición del flujo de
constante, J/(kg °K) combustible en la combustión es la
 R constante de los gases indicación más directa del quemado
ideales, J/(kg °C) efectuado; esta medida junto con el
flujo de carga y la temperatura de
salida del fluido de proceso,
constituyen las mediciones básicas
IV. RESULTADOS para verificar el desempeño del de
la turbina. El MPC manipuló el punto
de ajuste del TIC a la salida del del
Del modelo implementado se recuperador de calor (por la
observó que: configuración en cascada del nivel
regulatorio se manipula en
consecuencia el punto de ajuste del
PIC que controla la admisión de
combustible) y en presencia de
perturbaciones, mantuvo la
estabilidad y se aseguró el máximo
aprovechamiento potencial de la
carga, llevando las válvulas de
admisión de flujo a través de los
pasos a su condición límite.