Estado del arte
and Its Control Algorithm[2]
Se han realizado numerosas investigaciones
para el desarrollo de vehículos subacuáticos,
robots bio-inspirados en la vida marina que
permitan al hombre realizar diversas tareas
como exploración, limpieza, búsqueda en ríos,
lagos mares y océanos. Este apartado se
focaliza fundamentalmente en los estudios y
experiencias nacionales, internacionales y
latinoamericanas en torno al diseño de este
tipo de robots, específicamente aquellas que
aporten al estudio, desarrollo y diseño de
aletas dorsales para la implementación en un
robot bio inspirado.
Experiencia a nivel mundial
Exploration of underwater life with an
acoustically controlled soft robotic fish [1]
R. K. Katzschmann, J. DelPreto, R. MacCurdy,
and D. Rus, “Exploration of underwater life
with an acoustically controlled soft robotic
fish,” Sci. Robot., vol. 3, no. 16, p. eaar3449,
Mar. 2018.
Este trabajo presenta el diseño, la fabricación,
el control y las pruebas oceánicas de un pez
robótico suave que puede nadar en tres
dimensiones para registrar continuamente la
vida acuática que está siguiendo o realizando.
SoFi es capaz de realizar observaciones
cercanas de la vida marina y tiene el potencial
de ser una nueva plataforma para estudiar e
interactuar con especies submarinas.
Se propulsa a sí mismo ondulando su suave
cola de manera cíclica y ajusta esta ondulación
para nadar hacia adelante o girar. El
movimiento de la cola se crea por el flujo
cíclico de una bomba de desplazamiento, y el
ajuste de la cantidad relativa de líquido
bombeado en cada lado de la cola puede
generar un movimiento de giro. La natación
vertical se logra a través de planos de buceo y
un BCU.
Development of a Biomimetic Robotic Fish
J. Yu, M. Tan, S. Wang, and E. Chen,
“Development of a Biomimetic Robotic Fish
and Its Control Algorithm,” IEEE Trans. Syst.
Man Cybern. Part B, vol. 34, no. 4, pp. 1798–
1810, Aug. 2004.
Este artículo trata sobre el diseño de un pez
robótico y sus algoritmos de control de
movimiento. Un pez robótico biomimético de
cuatro enlaces controlado por radio se
desarrolla utilizando un cuerpo posterior
flexible y una lámina oscilante como hélice.
La velocidad de nado de los peces robóticos se
ajusta modulando la frecuencia de oscilación
de la articulación, y su orientación se sintoniza
mediante diferentes desviaciones de la
articulación.
En sus experimentos, se implementa un
algoritmo de control punto a punto (PTP) y se
adopta un sistema de visión general para
proporcionar retroalimentación visual en
tiempo real. Los resultados experimentales
confirman la efectividad de los algoritmos
propuestos.
EI desplazamiento ondulatorio de los peces:
Analogía con eI pandeo de columnas sólidas
y IIuidas
J.C Gortari, “EI desplazamiento ondulatorio de
los peces: Analogía con eI pandeo de columnas
sólidas y IIuida”,Ig. Mecánica y Desarrollo.
Rev. Vol. I No. 5 (2004) I5I - I58
Se describen los aspectos más relevantes
acerca de la locomoción de los peces,
enfatizando la complejidad que tiene desde el
punto de vista de la Mecánica. Se resume el
concepto de pandeo de columnas sólidas y
fluidas y su representación matemática de
acuerdo con los principios de equilibrio
mecánico. El número de Strouhal del pandeo
que surge de este análisis, representa un valor
aparentemente universal para las columnas
fluidas oscilantes. Se plantea una analogía del
movimiento ondulatorio de un pez con el
pandeo de una columna fluida y se sintetizan
los resultados observados por numerosos
investigadores como comprobatorios de la
analogía planteada.
La coincidencia del modelo de pandeo con los
resultados experimentales es notable y
apunta a poder disponer de un elemento
simple de cálculo que puede resultar útil a los
estudiosos de la biología marina y a los
participantes en actividades pesqueras.
Experiencia a nivel regional
Desarrollo del sistema motriz virtual de una
plataforma subacuática móvil inspirada en
biomimetismo[3]
R. D. Muelas H, J. T. Buitrago, and B. Posso
Bautista, “Desarrollo del sistema motriz virtual
de una plataforma subacuática móvil
inspirada en biomimetismo,” Ingeniare. Rev.
Chil. Ing., vol. 22, no. 3, pp. 326–337, Sep.
2014.
En este artículo se presenta el modelo virtual
de una plataforma subacuática móvil
inspirada en biomimetismo seleccionando
como sistema de locomoción el modo de un
pez subcarangiforme, el que se basa en las
aletas caudal y de cuerpo (BCF Body and
Caudal Fins) para su propulsión.
Para el desarrollo del modelo se llevó a cabo
un modelamiento del prototipo en 3D
utilizando un software de diseño asistido por
computador (CAD), un análisis considerando
la cinemática directa e inversa y un sistema de
control para la navegación implementando la
lógica difusa.
Los resultados obtenidos representan una
aproximación del comportamiento de los
peces modo subcarangiforme que son de gran
interés para el futuro desarrollo e
implementación de una plataforma
subacuática física inspirada en biomimetismo.
DISEÑO CINEMÁTICO Y CONSTRUCCIÓN DE
UN ROBOT PEZ EMPLEANDO UN
MECANISMO DOBLE DE YUGO ESCOCÉS[4]
J. Z. Siqueiros et al., “DISEÑO CINEMÁTICO Y
CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT PEZ
EMPLEANDO UN MECANISMO DOBLE DE
YUGO ESCOCÉS” . 2012.
El presente trabajo presenta el diseño
cinemático de un robot pez carpa dorada
empleando un mecanismo doble de yugo
escocés. El diseño está basado en la síntesis de
tipo, número y dimensional de todas las
cadenas cinemáticas necesarias para imitar el
movimiento del pez. Las características del
movimiento del pez se obtienen a partir del
procesamiento de imágenes de un video del
pez tomado con una cámara de alta velocidad.
Con base en la síntesis cinemática de todos los
mecanismos lograron la construcción de un
robot pez carpa dorada. Mediante el
procesamiento de imágenes obtenidas a partir
de una cámara de alta velocidad dió como
resultado caracterizar el movimiento del pez.
PLATAFORMA ROBOT SUBACUÁTICA
PROPULSADA POR ALETAS PECTORALES[5]
C. Fernando, A. Ayala, R. Castiblanco, M.
Diana, and R. M. Guevara, “PLATAFORMA
ROBOT SUBACUÁTICA PROPULSADA POR
ALETAS PECTORALES,” 2004.
El objetivo principal de este trabajo fue el de
diseñar e implementar una plataforma
subacuática con un mecanismo de
desplazamiento frontal, emulando la forma de
locomoción de las rayas, diseñando y
desarrollando a su vez los sistemas
electrónicos basados en los resultados
obtenidos de un prototipo desarrollado previo
a la realización del modelo final de la
plataforma. Posteriormente la ejecución de
acciones de movimiento con el sistema
integrado para evaluar los resultados del
desempeño de la plataforma.