INTRODUCCIÓN

El trabajo que a continuación vamos a presentar es acerca de un tema de mucha

importancia para nosotros mismos y en especial para toda empresa industrial, el

cual lleva el nombre de automatización.

El tema de automatización nos dará una visión muchísimo más amplia de

un proceso de mecanización de las actividades industriales para reducir la mano

de obra, simplificar el trabajo para que así se de propiedad a algunas máquinas

de realizar las operaciones de manera automática; por lo que indica que se va

dar un proceso más rápido y eficiente.

A lo largo de la historia del ser humano, el hombre ha venido

creando herramientas y artefactos que lo ayudan a realizar tareas que tal vez

para el solo resulte complicado y/o peligroso; y así se llegó a grandes inventos de

máquinas que tienen varias ventajas entre ellas: maximizar costos,

reducir riesgos para obreros, disminuir tiempos de operación, producción en

serie etc.

Como se ve, los robots juegan un papel fundamental en

el desarrollo de empresas y en la creación de nuevas tecnológicas. El robot

industrial es la unión de una parte mecánica con una parte electrónica que a su

vez funciona como dispositivo de control principal; dentro de este mecanismos

existen otros, que a su vez ayudan

Existen varios robots industriales en la actualidad con diferentes grados de

liberta, fuerza, precisión etc. Tal vez para el lector le resulte nuevo el concepto

de grados de libertad, pero esto simplemente indica el número de movimientos

posibles que puede ejecutar un robot.

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MARCO TEÓRICO

De acuerdo con una nueva investigación realizada por The Boston Consulting

Group (BCG), el uso de robots industriales de avanzada se acerca al punto de

despegue, un desarrollo que podría alimentar una nueva ola de crecimiento en

la productividad de muchas industrias y generar cambios de hasta cinco puntos

porcentuales en los costos de competitividad de las principales economías de

exportación relacionadas con Estados Unidos.

El BCG considera que la inversión en los robots industriales se acelerará

notablemente durante la próxima década, con un crecimiento anual, que

actualmente, está en promedio en dos a tres por ciento, y que se situará cerca

del diez por ciento en los próximos años. Como resultado, el costo total de la

mano de obra en la industria manufacturera podría disminuir en 16 por ciento

para 2025, en especial, en los 25 países exportadores más grandes.

Las mayores ganancias en el ahorro de mano de obra se producirán en los

países que están a la vanguardia de la implementación de robots industriales,

como Corea del Sur, China, Estados Unidos, Japón y Alemania. Siendo así, los

costos laborales de fabricación en 2025, podrían disminuir entre un 18 a 33 por

ciento.

En China, uno de los mayores mercados de robots en el mundo, un incremento

en el uso de la automatización podría compensar, de forma significativa, la

pérdida de competitividad frente a los costos esperados, como consecuencia del

rápido aumento de los salarios en las fábricas y al creciente desafío de encontrar

trabajadores especializados.

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Por su parte, las economías donde la inversión en robótica decaerá, y donde

la baja productividad ya es un problema, son probablemente las que verán más

comprometida su competitividad en la próxima década. Estos países son

Francia, Italia, Bélgica y Brasil.

“A medida que los costos laborales aumentan en todo el mundo, los fabricantes

deberán tomar medidas para mejorar la producción por trabajador, y así

mantener la competitividad”, manifestó Harold L. Sirkin, socio mayoritario de

BCG y coautor del estudio. “Las empresas están descubriendo que los avances

en la robótica y otras tecnologías de fabricación ofrecen algunas de las mejores

oportunidades para mejorar drásticamente la productividad”, agregó Sirkin.

Este estudio sobre la robótica es parte de una investigación desarrollada por el

BCG sobre el impacto de las tecnologías de fabricación de avanzada, que

también incluyen la fabricación aditiva (conocida como impresión 3D),

fabricación digital y el Internet industrial. En una reciente encuesta a ejecutivos

de la industria de la fabricación en Estados Unidos, con ventas desde mil

millones de dólares, el 72 por ciento de los encuestados afirmaron que sus

empresas invertirán en la automatización u otras tecnologías de fabricación de

avanzada en los próximos cinco años.

Aunque los robots industriales se han utilizado en las fábricas durante décadas,

estos, actualmente, solo realizan en promedio el 10 por ciento de las tareas de

fabricación. Para el 2025, el BCG estima que las ‘tareas automatizables’

realizadas por robots estarán cerca del 25 por ciento en todas las industrias.

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Asimismo, se espera que a corto plazo, un conjunto de circunstancias impulse el

crecimiento de la robótica en diversas industrias. Por ejemplo, disminuyendo los

costos. El costo total de la propiedad y la operación de un robot de avanzada

para soldadura por punto ha caído un 27 por ciento, de un promedio de $182.000

dólares en 2005, a 133.000 dólares en 2014, mientras el precio se prevé que

disminuirá en 22 por ciento más en 2025.

Igualmente, el estudio señala, que el sostenido crecimiento en el redimiendo de

los sistemas robóticos, sumado a los mejores precios, acelerará enormemente

la implementación de estos equipos al ser más rentables que la mano de obra

en muchas industrias.

A su vez, los avances en sensores de visión, sistemas de sujeción, y las

tecnologías de la información están impulsando esta mejora entre el precio y el

rendimiento, produciendo robots más inteligentes, altamente interconectados e

inmensamente más útiles para una gama más amplia de aplicaciones.

“Para muchos fabricantes, los principales motivos para no reemplazar a los

trabajadores con robots han sido simplemente económicos y limitaciones

técnicas”, expresó Michael Zinser, socio de BCG y codirector de prácticas de

fabricación de la firma.

Como los robots serán más asequibles y más fáciles de programar, los pequeños

fabricantes podrán usarlos en una escala más amplia. Esto ampliará

enormemente el mercado para los robots y los integrará profundamente en las

cadenas de suministros industriales.

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OBJETIVO GENERAL

 Presentar los elementos básicos sobre la robótica y la automatización

que permitan al estudiante tener una idea de que consiste cada uno y

como han ido evolucionando con el pasar del tiempo.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Realizar una breve introducción a la historia y conceptos de robótica y

automatización, ambos relacionándolos con la manufactura.

 Realizar un estudio de las ventajas, desventajas y aplicaciones de la

robótica y automatización.

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INGENIERÍA DE PROYECTOS
ROBÓTICA AUTOMATIZACIÓN

 ROBÓTICA

Un robot es una máquina controlada por ordenador y programada para

moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su

entorno. Su objetivo principal es el de sustituir al ser humano en tareas

repetitivas, difíciles, desagradables e incluso peligrosas de una forma más

segura, rápida y precisa. Algunas definiciones aceptadas son las siguientes:

 "Dispositivo multifuncional reprogramable diseñado para manipular y/o

transportar material a través de movimientos programados para la

realización de tareas variadas." (Robot Institute of America, 1979).

 "Dispositivo automático que realiza funciones normalmente adscritas a

humanos o máquina con forma humana." (Webster Dictionary).

Esta última definición, sin embargo, no es la más acertada, ya que un robot

no tiene por qué tener forma humana. Un lavavajillas es un robot, así como los

satélites artificiales, el "tractor" lunar soviético Lunakhod o la sonda exploradora

de la NASA Mars Pathfinder. Toda una refinería petrolífera controlada por

computador también puede ser considerada un robot.

Los robots exhiben tres elementos claves según la definición adoptada:

Programabilidad, lo que significa disponer de capacidades computacionales y de

manipulación de símbolos (el robot es un computador).

Capacidad mecánica, que lo capacita para realizar acciones en su entorno y no

ser un mero procesador de datos (el robot es una máquina).

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Flexibilidad, puesto que el robot puede operar según un amplio rango de

programas y manipular material de formas distintas.

Con todo, se puede considerar un robot como una máquina complementada con

un computador o como un computador con dispositivos de entrada y salida

sofisticados.

La idea más ampliamente aceptada de robot está asociada a la existencia de un

dispositivo de control digital que, mediante la ejecución de un programa

almacenado en memoria, va dirigiendo los movimientos de un brazo o sistema

mecánico. El cambio de tarea a realizar se verifica ordenando el cambio de

programa.

 AUTOMATIZACIÓN

Automatización, sistema de fabricación diseñado con el fin de usar la

capacidad de las máquinas para llevar a cabo determinadas tareas

anteriormente efectuadas por seres humanos, y para controlar la secuencia de

las operaciones sin intervención humana. El término automatización también se

ha utilizado para describir sistemas no destinados a la fabricación en los que

dispositivos programados o automáticos pueden funcionar de forma

independiente o semiindependiente del control humano.

Objetivos de la automatización

 Mejorar la productividad de la empresa, reduciendo los costes de la

producción y mejorando la calidad de la misma.

 Mejorar las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo los trabajos

penosos e incrementando la seguridad.

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  Realizar las operaciones imposibles de controlar intelectual o

manualmente.

 Mejorar la disponibilidad de los productos, pudiendo proveer las

cantidades necesarias en el momento preciso.

 Simplificar el mantenimiento de forma que el operario no requiera grandes

conocimientos para la manipulación del proceso productivo.

 Integrar la gestión y producción.

Un sistema automatizado consta de dos partes principales:

La Parte Operativa es la parte que actúa directamente sobre la máquina.

Son los elementos que hacen que la máquina se mueva y realice la operación

deseada. Los elementos que forman la parte operativa son los accionadores de

las máquinas como motores, cilindros, compresores y los captadores como

fotodiodos, finales de carrera.

La Parte de Mando suele ser un autómata programable (tecnología programada),

aunque hasta hace bien poco se utilizaban relés electromagnéticos, tarjetas

electrónicas o módulos lógicos neumáticos (tecnología cableada). En un sistema

de fabricación automatizado el autómata programable está en el centro del

sistema. Este debe ser capaz de comunicarse con todos los constituyentes de

sistema automatizado.

La robótica y la automatización

La automatización y la robótica son dos tecnologías estrechamente

relacionadas. En un contexto industrial se puede definir la automatización como

una tecnología que está relacionada con el empleo de sistemas mecánicos-

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eléctricos basados en computadoras para la operación y control de la

producción. En consecuencia la robótica es una forma de automatización

industrial.

Hay tres clases muy amplias de automatización industrial:

 Automatización fija,

 Automatización programable, y

 Automatización flexible.

La automatización fija se utiliza cuando el volumen de producción es muy

alto, y por tanto se puede justificar económicamente el alto costo del diseño de

equipo especializado para procesar el producto, con un rendimiento alto y tasas

de producción elevadas. Además de esto, otro inconveniente de la

automatización fija es su ciclo de vida que va de acuerdo a la vigencia del

producto en el mercado.

La automatización programable se emplea cuando el volumen de producción

es relativamente bajo y hay una diversidad de producción a obtener. En este

caso el equipo de producción es diseñado para adaptarse a la variaciones de

configuración del producto; ésta adaptación se realiza por medio de un programa

(Software).

Por su parte la automatización flexible es más adecuada para un rango de

producción medio. Estos sistemas flexibles poseen características de la

automatización fija y de la automatización programada.

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 Los sistemas flexibles suelen estar constituidos por una serie de estaciones

de trabajo interconectadas entre sí por sistemas de almacenamiento y

manipulación de materiales, controlados en su conjunto por una computadora.

De los tres tipos de automatización, la robótica coincide más estrechamente

con la automatización programable.

 HISTORIA

El robot industrial, conocido en nuestros días, surge como consecuencia de la

necesidad de producir seres vivientes. Para conseguir esto se ha introducido la

informática, para así mejorar la productividad y calidad de los productos,

utilizando maquinas programadas llamadas robot. Al enfocarse la producción

industrial moderna hacia la automatización global y flexible, han quedado en

desuso las herramientas, que hasta hace poco eran habituales. Así nace en

1960 esta nueva tecnología, la cual al correr de los años ha despertado un

interés que desborda cualquier previsión. El primer robot de la época moderna

fue creado por Grey Walters, en la década de los 40, 1942. Y lo llamó "Elsie la

Tortuga" Posteriormente el Instituto de Investigación de la Universidad de

Stanford, en California en 1960 desarrolló a "Shakey" que era una caja inestable

con ruedas, que utilizaba memoria y razonamiento lógico para resolver

problemas y navegar en su entorno. El primer robot industrial moderno fue

seguramente "Unimates" creado por George Devol y Joe Engleberger entre 1950

y 1960. Engelberger inició la primera compañía robótica, llamada "Unimation" y

por ello fue llamada "padre de la robótica"

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Antecedentes históricos. Eras Tecnológicas

La historia de la tecnología está formada por tres períodos principales: era

agrícola, era industrial y era de la información. El desarrollo de los robots se

puede ver como lógica e importante parte de la historia.

Eras Agrícola e Industrial

A través de la historia la tecnología de cada época ha sido poderosamente

influyente en la vida cotidiana de sus sociedades. Los productos y la ocupación

han sido dictados por la tecnología disponible, por ejemplo en la era agrícola

cuya tecnología era muy primitiva, esta estaba formada por herramientas muy

simples que, sin embargo eran lo último en tecnología, como consecuencia de

ello la mayoría de la gente eran agricultores y todo el trabajo se hacía mediante

la fuerza de los hombres y de los animales.

 Grecia: Automatos (autómata)

- Herón de Alejandría (85 d. C.) (Fuente de pájaros cantores)

 Arabia Utilidad práctica de mecanismos

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  Edad Media

– Hombre de hierro de Alberto Magno (1204- 1282)

– Gallo de Estrasburgo (1352)

 Renacimiento

– León Mecánico de Leonardo da Vinci (1499)

– Hombre de Palo de Juanelo Turriano (1525)

 Siglos XVII- XIX

– Muñecos (flautista) de Jacques Vaucanson (1738)

– Escriba, organista, dibujante de familia Droz (1770)

– Muñeca dibujante de Henry Maillardet

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 A mediados del siglo XVIII, los molinos de agua, la máquina de vapor y

otros transformadores de energía reemplazaron la fuerza humana y animal como

fuente principal de energía. Las nuevas máquinas de fabricación impulsaron el

crecimiento de la industria y mucha gente pasó a estar empleada en las nuevas

fábricas como trabajadores. Los bienes se producían más rápidamente y mejor

que antes y la calidad de vida aumentó. Los cambios se sucedieron tan deprisa

que a este período se le conoce como "Revolución Industrial".

Era de la Información

A continuación, en la mitad del siglo XX surgen las industrias basadas en

la ciencia, las mejoras tecnológicas en la electrónica hicieron posible el

ordenador. Este constituye el desarrollo más importante, el ordenador

revolucionó el modo de procesar y comunicar la información. Como resultado la

información se ha convertido en un bien más del mercado y esta nueva era se

conoce como la era de la información o "post-industrial".

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 La tecnología de la información tiene un gran impacto en la sociedad,

ordenadores, fibra óptica, radio, televisión y satélites de comunicación son sólo

ejemplos de dispositivos que tienen un enorme efecto sobre nuestra vida y

economía.

Un gran porcentaje de empleos requieren "trabajadores informáticos" y

cada vez menos se necesitan "trabajadores de producción". La tecnología de la

información ha sido responsable del espectacular crecimiento de la Robótica, y

a medida que la era industrial declina se espera que cada vez más trabajo físico

sea realizado por robots.

¿Cuándo aparecen los robots tal y como los conocemos en la actualidad?

Androides que posean una funcionalidad completa se encuentran muy

alejados de la actualidad debido a la multitud de problemas que aún deben ser

resueltos. Sin embargo, algunos robots reales sofisticados que trabajan hoy en

día están revolucionando los lugares de trabajo. Estos robots no tienen la

romántica apariencia humana de los androides, de hecho son manipuladores

(brazos y manos) industriales controlados por ordenador; son tan diferentes a la

imagen popular que sería muy fácil no reconocerlos.

Con el objetivo de diseñar una maquina flexible, adaptable al entorno y de

fácil manejo, George Devol, pionero de la Robótica Industrial, patentó en 1948,

un manipulador programable que fue el germen del robot industrial. En 1948 R.C.

Goertz del Argonne National Laboratory, desarrolló, con el objetivo de manipular

elementos radioactivos sin riesgo para el operador, la primera tele manipuladora.

Éste consistía en un dispositivo mecánico maestro-esclavo. El manipulador

maestro, reproducía fielmente los movimientos de este. El operador además de

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poder observar a través de un grueso cristal el resultado de sus acciones, sentía

a través del dispositivo maestro, las fuerzas que el esclavo ejercía sobre el

entorno.

Telemanipuladores de Goertz. Argonne National Laboratory (1948)

Años más tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnología electrónica y

del servocontrol sustituyendo la transmisión mecánica por eléctrica y

desarrollando así la primera tele manipuladora con servocontrol bilateral. Otro de

los pioneros de la tele manipulación fue Ralph Mosher, ingeniero de la General

Electric que en 1958 desarrollo un dispositivo denominado Handy-Man,

consistente en dos brazos mecánicos teleoperados mediante un maestro del tipo

denominado exoesqueleto. Junto a la industria nuclear, a lo largo de los años

sesenta la industria submarina comenzó a interesarse por el uso de los tele

manipuladores.

A este interés se sumó la industria espacial en los años setenta. La

evolución de los tele manipuladores a lo largo de los últimos años no ha sido tan

espectacular como la de los robots. Recluidos en un mercado selecto y limitado

(industria nuclear, militar, espacial, etc.) son en general desconocidos y

comparativamente poco atendidos por los investiga- dores y usuarios de robots.

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Por su propia concepción, un tele manipulador precisa el mando continuo de un

operador, y salvo por las aportaciones incorporadas con el concepto del control

supervisado y la mejora de la tele presencia promovida hoy día por la realidad

virtual, sus capacidades no han variado mucho respecto a las de sus orígenes.

La sustitución del operador por un programa de ordenador que controlase

los movimientos del manipulador dio paso al concepto de robot. La primera

patente de un dispositivo robótico fue solicitada en marzo de 1954 por el inventor

británico C.W. Kenward. Dicha patente fue emitida en el Reino Unido en 1957,

sin embargo fue Geoge C. Devol, ingeniero norteamericano, inventor y autor de

varias patentes, el que estableció las bases del robot industrial moderno. En

1954 Devol concibió la idea de un dispositivo de transferencia de artículos

programada que se patentó en Estados Unidos en 1961.

En 1956 Joseph F. Engelberger es director de ingeniería de la división

aeroespacial de la empresa Manning Maxwell y Moore en Stanford, Conneticut.

Juntos Devol y Engelberger comenzaron a trabajar en la utilización industrial de

sus máquinas, fundando la Consolidated Controls Corporation, que más tarde se

convierte en Unimation (Universal Automation), e instalando su primera máquina

Unimate (1960), en la fábrica de General Motors de Trenton, Nueva Jersey, en

una aplicación de fundición por inyección. Devol predijo que el robot industrial

"ayudaría al trabajador de las fábricas del mismo modo en que las máquinas de

ofimática habían ayudado al oficinista". Se produjo un boom de la idea de la

fábrica del futuro, aunque en un primer intento el resultado y la viabilidad

económica fueron desastrosos.

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 Devol- Engelberger fundan Unimation (1956). Primer robot industrial

Handy-man de Mosher (General Electric 1958)

Otras grandes empresas como AMF, emprendieron la construcción de

máquinas similares (Versatran- 1963).

En 1968 J.F. Engelberger visitó Japón y poco más tarde se firmaron acuerdos

con Kawasaki para la construcción de robots tipo Unimate. El crecimiento de la

robótica en Japón aventaja en breve a los Estados Unidos gracias a Nissan, que

formó la primera asociación robótica del mundo, la Asociación de Robótica

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industrial de Japón (JIRA) en 1972. Dos años más tarde se formó el Instituto de

Robótica de América (RIA), que en 1984 cambió su nombre por el de Asociación

de Industrias Robóticas, manteniendo las mismas siglas (RIA). Por su parte

Europa tuvo un despertar más tardío. En 1973 la firma sueca ASEA construyó el

primer robot con accionamiento totalmente eléctrico. En 1980 se fundó la

Federación Internacional de Robótica con sede en Estocolmo, Suecia.

Primer robot con accionamiento eléctrico: IRb6 ASEA (1973)

La configuración de los primeros robots respondía a las denominadas

configuraciones esférica y antropomórfica, de uso especialmente válido para la

manipulación. En 1982, el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de

Japón, desarrolla el concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly

Robot Arm) que busca un robot con un número reducido en grados de libertad

(3 o 4), un coste limitado y una configuración orientada al ensamblado de piezas.

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 Robot SCARA del Prof. Makino (Univ. Yamanashi de Japón- 1982)

La definición del robot industrial, como una máquina que puede efectuar

un número diverso de trabajos, automáticamente, mediante la programación

previa, no es válida, puesto que existen bastantes máquinas de control numérico

que cumplen esos requisitos. Una peculiaridad de los robots es su estructura de

brazo mecánico y otra su adaptabilidad a diferentes aprehensores o

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herramientas. Otra característica especifica del robot, es la posibilidad de llevar

a cabo trabajos completamente diferentes e, incluso, tomar decisiones según la

información procedente del mundo exterior, mediante el adecuado programa

operativo en su sistema informático.

Se pueden distinguir cinco fases relevantes en el desarrollo de la

Robótica Industrial:

1. El laboratorio ARGONNE diseña, en 1950, manipuladores amo-esclavo

para manejar material radioactivo.

2. Unimation, fundada en 1958 por Engelberger, y hoy absorbida por

Whestinghouse, realiza los primeros proyectos de robots a principios de

la década de los sesenta de nuestro siglo, instalando el primero en 1961

y posteriormente, en 1967, un conjunto de ellos en una factoría de General

Motors. Tres años después, se inicia la implantación de los robots en

Europa, especialmente en el área de fabricación de automóviles. Japón

comienza a implementar esta tecnología hasta 1968.

3. Los laboratorios de la Universidad de Stanford y del MIT acometen, en

1970, la tarea de controlar un robot mediante computador.

4. En el año de 1975, la aplicación del microprocesador, transforma la

imagen y las características del robot, hasta entonces grande y costoso.

5. A partir de 1980, el fuerte impulso en la investigación, por parte de las

empresas fabricantes de robots, otros auxiliares y diversos

departamentos de Universidades de todo el mundo, sobre la informática

aplicada y la experimentación de los sensores, cada vez mas

perfeccionados, potencian la configuración del robot inteligente capaz de

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 adaptarse al ambiente y tomar decisiones en tiempo real, adecuarlas para

cada situación.

En esta fase que dura desde 1975 hasta 1980, la conjunción de los efectos de

la revolución de la Microelectrónica y la revitalización de las empresas

automovilísticas, produjo un crecimiento acumulativo del parque de robots,

cercano al 25%.

La evolución de los robots industriales desde sus principios ha sido vertiginosa.

En poco mas de 30 años las investigaciones y desarrollos sobre robótica

industrial han permitido que los robots tomen posiciones en casi todas las áreas

productivas y tipos de industria. En pequeñas o grandes fabricas, los robots

pueden sustituir al hombre en aquellas áreas repetitivas y hostiles, adaptándose

inmediatamente a los cambios de producción solicitados por la demanda

variable.

Desde 1980, los robots se han expandido por varios tipo de industrias. El

principal factor responsable de este crecimiento han sido las mejoras técnicas

en los robots debidas al avance en Microelectrónica e Informática. Los Estados

Unidos vendieron sus empresas de robots a Europa y Japón o a sus filiales en

otros países. En la actualidad sólo una empresa, Adept, permanece en el

mercado de producción industrial de robots en EE.UU.

Aunque los robots ocasionen cierto desempleo, también crean puestos de

trabajo: Técnicos, comerciales, ingenieros, programadores, etc. Los países que

usen eficazmente los robots en sus industrias tendrán una ventaja económica en

el mercado mundial.

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En el campo de la investigación el primer autómata (1940,s) lo construye Grey

Walter, era una tortuga que buscaba la luz o iba a enchufarse para recargar

baterías, también de esa época es la bestia de John Hopkins. Al final de los 60,s

Shakey construido por SRI navegaba en entornos de interior de edificios muy

estructurados, y al final de los 70,s el Stanford Cart de Moravec se atrevió a salir

a ‘exteriores’. A partir de ese momento ha habido una gran proliferación de

trabajo en vehículos autónomos que ya circulan a la velocidad de un coche por

la carretera y navegan por todo terreno en aplicaciones comerciales.

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 GRADOS DE LIBERTAD

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada

articulación con respecto a la anterior, se denomina grado de libertad (GDL). El

número de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los grados

de libertad de las articulaciones que lo componen. El número de GDL del robot

suele coincidir con el número de articulaciones de que se compone.

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar

a diferentes configuraciones, con características a tener en cuenta tanto en el

diseño y construcción del robot como en su aplicación. Puesto que para

posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son

necesarios seis parámetros, tres para definir la posición y tres para la

orientación, si se pretende que un robot posicione y oriente su extremo (y con

el la pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en el espacio, se

precisarán al menos seis GDL. En la práctica, a pesar de ser necesarios los

seis GDL para tener total libertad en el posicionado y orientación del extremo

del robot, muchos robots industriales cuentan con sólo cuatro o cinco GDL, por

ser estos suficientes pare llevar a cabo las tareas que se les encomiendan.

Existen también casos opuestos, en los que se precisan más de seis GDL para

que el robot pueda tener acceso a todos los puntos de su entorno. Así, si se

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trabaja en un entorno con obstáculos, el dotar al robot de grados de libertad

adicionales le permitirá acceder a posiciones y orientaciones de su extremo a

las que, como consecuencia de los obstáculos, no hubiera llegado con seis

GDL.

Otra situación frecuente es la de dotar al robot de un GDL adicional que le

permita desplazarse a lo largo de un carril, aumentando así el volumen del

espacio al que puede acceder.

Cuando el número de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios

para realizar una determinada tarea se dice que el robot es redundante.

 POSICIONAMIENTO

La definición de los puntos sobre los cuales se desglosa el elemento terminal

se hace mediante coordenadas y se utiliza básicamente los siguientes

sistemas:

a) Coordenadas esféricas o polares

Fueron las coordenadas utilizadas por los primeros robots que salieron al

mercado en este caso el punto es definido por dos giros en planos normales y

un desplazamiento axial (figura 3.22). Este robot utiliza la interpolación por

articulación para moverse dos primeras articulaciones y la interpolación lineal

para la extensión y retracción.

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 b) Coordenadas cilíndricas

En este caso el elemento terminal es posicionado por rotación alrededor de

desplazamiento en otros dos, o sea, que presenta tres grados de libertad

(figura 3.23) El robot de coordenadas cilíndricas está diseñado para ejecutar

los movimientos como interpolación lineal e interpolación por articulación.

c) Coordenadas cartesianas

Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los

cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z y

dispone de tres articulaciones cilíndricas que permiten el movimiento de cada

uno de los ejes (figura 3. 24)

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 d) Coordenadas angulares

En este sistema la mano se sitúa por la posición angular de dos trazos fija y el

desplazamiento en una normal a este plano (figura 3.24), o sea, presenta

articulación con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo

articulado puede realizar el movimiento llamado interpolación lineal (para lo

cual requiere mover simultáneamente dos o tres de sus articulaciones

movimiento natural es el de interpolación por articulación, tanto rotacionaly dos

angulares.

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 SISTEMAS DE PROGRAMACIÓN Y CONTROL

Se utilizan cuatro métodos fundamentales de programación considerándose los

manipuladores simples y los robots propiamente dichos y los que a

continuación se mencionan:

a) Programación mediante dispositivos físicos:

Sus movimientos se controlan mediante dispositivos tales como: topes,

interruptores, levas de tambor, etc. Sus posibilidades de programación son

bastante limitadas y sus aplicaciones se limitan generalmente a recoger y

colocar.

b) Enseñando punto a punto mediante un miniteclado:

En este caso el operador ordena al robot movimientos parciales en cada eje

hasta alcanzar los puntos clave deseados. Una vez satisfecho con la posición

obtenida máquina graba las coordenadas desde dicho punto y así sucesivamen

te, figura 3.27.

c) Enseñando mientras se acompaña al elemento terminal en toda la

trayectoria:

La programación por guiado o aprendizaje consiste en hacer realizar al

robot, o a una maqueta el mismo, la tarea (llevándolo manualmente por

ejemplo) al tiempo que se registran las configuraciones adoptadas, para su

posterior repetición de manera automática.

Para guiar al robot por las trayectorias o puntos deseados se utilizan

diferentes soluciones. Si los actuadores del robot están desconectados

y es el programador quien debe aportar directamente la energía para mover

el robot, se trata de un guiado pasivo. En este caso el programador puede

tomar el extremo del robot y llevarlo hasta los puntos deseados

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siguiendo las trayectorias más adecuadas. La unidad de control del robot

registrará de manera automática la señal de los sensores de posición de

las articulaciones en todos los puntos recorridos. Este

tipo de guiado se denomina guiado pasivo directo.

Un ejemplo de robot industrial programado por este tipo de procedimiento se

encuentra en los robots de pintura de la firma Gaiotto (figura 3.28)

La dificultad física de mover toda la estructura del robot se resuelve con

la utilización del guiado pasivo por maniquí. En este caso se dispone de un

doble del robot mientras que éste permanece fuera de la línea. El maniquí

posee idéntica configuración que el robot real, pero es mucho más ligero y

fácil de mover. La programación se efectúa llevando de la mano a éste

doble, mientras que la unidad del robot muestrea y almacena, con

determinada frecuencia, los valores que toman los sensores de posición de

las articulaciones, para su posterior repetición por el robot. Los robots,

también de pintura, fabricados por Nordson se programan utilizando este

procedimiento.

P á g i n a | 28
Frente a estos sistemas pasivos, otra posibilidad permite emplear el

propio sistema de accionamiento del robot, controlado desde una botonera

o un bastón de mando (joystick) para que sea éste el que mueva sus

articulaciones.

 Guiado básico. El robot es guiado consecutivamente por los puntos por

los que se quiere que pase durante la fase de ejecución automática del

programa. Durante esta, la unidad de control interpola dichos puntos

según determinadas trayectorias. En muchas ocasiones no es

posible incluir ningún tipo de estructura de control dentro del programa,

por lo que los puntos son recorridos siempre secuencialmente, en el

mismo orden en el que se programaron. Un caso limite de este tipo de

programación seria utilizada en casi todos los robots de pintura, en los

que la unidad de control muestrea automáticamente los puntos

recorridos por el robot con una frecuencia muy alta.

 Guiado extendido. Permite especificar, junto a los puntos por los

que deberá pasar el robot, datos relativos a la velocidad, tipo de

trayectoria, precisión con las que se desea que se alcancen los

puntos, control del flujo del programa, atención a entradas y salidas

binarias, etc. En este caso el método de guiado es de la botonera

o Joystick. La programación por guiado extendido aumenta

notablemente la potencia del sistema de programación. Los

métodos de programación por guiado son muy útiles e incluso

imprescindibles en muchas aplicaciones. Además presentan ventajas,

como que son fáciles de aprender y que requieren un espacio de m

P á g i n a | 29
 emoria relativamente pequeño para almacenar la información. Sin

embargo, presenta una serie de inconvenientes, de lo que el mas

destacable es la necesidad de utilizar el propio robot y su entorno para

realizar al programación, obligado a sacar al robot de la línea de

producción e interrumpiendo ésta. Otros inconvenientes frecuentes son

a la inexistencia de una documentación del programa y a la dificultad

de realizar modificaciones en el mismo, inconvenientes ambos que

conducen a una difícil depuración y puesta apunto de las aplicaciones

d) Programación textual

El método de programación textual permite indicar la tarea al robot mediante el

uso de un lenguaje de programación específico. Un programa se corresponde

ahora, como en el caso de un programa general, con una serie de órdenes que

son editadas y posteriormente ejecutadas. Existe, por lo tanto, un texto para el

programa. La programación textual puede ser clasificada en 3 niveles: robot,

objeto y tarea, dependiendo de que las ordenes se refieran a los movimientos a

realizar por el robot, al estado en que deben ir quedando los objetos

manipulados o al objetivo a conseguir. En el estado actual, la programación de

robots se queda materialmente en el primero de ellos (nivel robot) existiendo

una gran cantidad deprogramación textual a este nivel, de entre los que se

pueden destacar por orden cronológico:

AL (Universidad de Stanford - 1974).

AML (IBM -1979).

LM (Universidad de Grenoble, SCEMI - 1981).

VAL II (UNIMATION - 1983).

P á g i n a | 30
V+ (ADEPT 1989).

RAPID (ABB 1994).

A continuación se presenta el programa en sus tres niveles de manera

simplificada:

 Nivel robot. Es necesario especificar cada uno de los movimientos que

ha de realizar el robot, asi como la velocidad, dirección de

aproximación, y salida, apertura y cierre de pinzas, etc. Será

necesario también decomponer la tarea global en varias subtareas.

 Nivel objeto. Disminuye la complejidad del programa. La

programación se realiza de una manera más cómoda, ya que las

instrucciones se dan en función de los objetos a manejar. Un

planificador de tareas se encargará de consultar una base de datos y

generar la instrucción a nivel de robot.

 Nivel de tarea. El programa se reduce a una única sentencia ya que se

especifica que es lo que debe hacer el robot en lugar de cómo debe

hacerlo.

 APLICACIONES INDUSTRIALES

Los manipuladores se usan, en aquellas operaciones en que se coge una pieza

o herramienta siempre en el mismo sitio y se coloca también siempre en la

misma posición (figura 3.29). Es, en general, el caso de los cambiadores de

herramientas y de los almacenes de piezas en los centros de mecanizado.

P á g i n a | 31
El campo de aplicación de los robots o manipuladores dentro de un SMF es

muy amplio, va desde cargar y descargar las máquinas CNC de piezas y/o

herramientas, como en el ejemplo anterior, hasta aplicaciones tales como

aplicación de pintura o soldadura muy comunes en la industria automotriz

(figura 3.30), o también en aplicaciones de las requiere mucho cuidado y

precisión del trabajo como lo es en la industria de la electrónica para la

fabricación de circuitos.

P á g i n a | 32
Los robots de aprendizaje se utilizan para la carga y descarga de piezas en de

torneado o de mecanizado para el montaje de piezas sueltas, siempre a partir

misma posición y sirviendo a varias máquinas.

Los robots a control numérico se utilizan en los casos en que se utilicen

almacenes con varias piezas y debe programarse la prensión desde puntos

variables.

Los robots inteligentes se utilizan cuando se requiere identificación

posicionamiento de la pieza, posicionamientos muy precisos, agarres

complicados, etc.

No existen reglas concretas para su utilización y en cada caso debe estudiarse

con minuciosidad el puesto de trabajo del robot para simplificar al máximo las

prestaciones y reducir, por tanto, el costo de la instalación.

P á g i n a | 33
 VENTAJAS DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

 Para los dueños de la fábrica, el hecho de tener procesos

automatizados, da varios beneficios en cuanto a la producción, como

menores costos de fabricación y más eficiencia de resolución (rapidez y

calidad)

 Gracias a estas maquina vivimos en el mundo tecnológico de hoy, ya

que de lo contrario, no existirían electrodomésticos, vehículos, incluso

computadoras personales, ya que todo se realiza mediante estas

máquinas que fueron programadas.

 Los robots industriales tienen un margen de error pequeñísimo, y esto

puede producir millones de artículos en serie todos iguales, sin

prácticamente diferencias.

 Los robots pueden cubrir empleos o trabajos que pueden resultar

inseguros para un ser humano.

Fuente:fraudesforex.com

P á g i n a | 34
 DESVENTAJAS DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

 Miles de personas a lo largo del mundo pierden el empleo porque son

reemplazados por robots industriales.

 A la hora de emprender una compañía que necesite de estas

maquinarias, se necesita muchísimo capital inicial ya que son muy

costosas.

 Consumen mucha energía en una fábrica, que se traduce en un nuevo

costo significativo a pagar

Fuente: robotica-ares.blogspot

P á g i n a | 35
 AUTOMATIZACIÓN

 HISTORIA

1947: La idea original: Físicos John Bardeen, Walter Brattain y William

Shokkley desarrollan el primer transistor en los laboratorios de Bell.

Heinrich Grünebaum (en la imagen entre Jans Lenze y la hija de Lenze,

Elisabeth Belling en la Feria de Hannover de 1952) desarrolló el motor Alquist,

que se convirtió en el padrino de los motores controlados. Revolucionó los

procesos de rebobinado en muchos años (60) de tecnología de automatización.

1959: Primera herramienta de maquinado controlada por computador. El primer

controlador Simatic en un torno capstan fue presentado en la sexta versión de

la feria EMO de París. La lógica todavía era por cableado.

1967: Antes de la electrónica de potencia: Antes de que los diodos, tiristores y

los IGBT´s estuvieran disponibles, las corrientes eran rectificadas con

rectificadores de selenio, o con rectificadores de arco de mercurio gigantes

emitiendo luz azul misterioso.

Las unidades electrónicas. En 1967 AMK presentó el primer motor de corriente

de jaula de ardilla de tres fases infinitamente variable de producción masiva.

Ocho años después otra innovación de AMK permitió que varios motores de

tres fases fueran operados con sincronismos angulares por primera vez.

1968: PLC: La exitosa historia del PLC empezó con el Control Industrial

Modular de Dick Morley.

P á g i n a | 36
1978: A nivel de máquinas: dispositivos de programación de la era pre-PC eran

muy grandes y pesados. La programación CNC a nivel de máquinas – una vez

más introducido por AMK – representó un proceso notable.

1987: Coincidencia: un cliente solicitó que un sistema de control Beckhoff fuera

equipado con un disco duro. La solución más simple fue la de integrar un PC.

Pronto se evidenció que el PC podría hacer más que actuar como un recolector

de datos para el sistema de control, y la era de los PC en la industria de la

automatización arrancó.

1997: Empuje de integración: la tecnología de automatización consiste cada

vez más en un control descentralizado e inteligente y con componentes de

control que se puedan comunicar con otros mediante Ethernet industrial.

Fábrica Digital y comisionamiento Virtual: el mundo del desarrollo de productos

digitales se fusiona con la tecnología de automatización. Programas de control

para procesos de producción están desarrollados basados en la simulación.

2004: La funcionalidad del PLC fue descubierta en un chip.

 CONCEPTO DE AUTOMATIZACIÓN EN LA MANUFACTURA

La automatización es el proceso de hacer que las maquinas sigan un orden

predeterminado de operaciones con poca o ninguna mano de obra, usando

equipo y dispositivo especializados que ejecutan y controlan los procesos de

manufactura, la automatización, en todo su potencial, se logra usando diversos

dispositivos, sensores, actuadores, técnicas y equipo capaces de observar y

controlar todos los aspectos del proceso de manufactura, tomar decisiones

acerca de los cambios que se deben hacer en la operación y de controlar todos

los aspectos de esta.

P á g i n a | 37
La automatización es un concepto evolutivo, más que revolucionario. En las

plantas manufactureras se ha implementado bien en las siguientes áreas

básicas de actividad:

 Procesos de manufactura: Los operaciones de maquinado, forjado,

extrusión en frio, colado y rectificado, son ejemplos de procesos que se

han automatizado extensivamente.

 Manejo de materiales: Los materiales y las piezas en varias etapas de

acabado se mueven por la planta mediante equipo controlado por

computadora, sin conducción humana.

 Inspección: Las piezas son inspeccionadas automáticamente para

comprobar su calidad, precisión dimensional y acabado superficial, sea

cuando se fabrican (inspección en procesos) o después de

determinadas (inspección pos-proceso).

 Ensamble: Las piezas individuales fabricadas se arman o ensamblan en

forma automática para formar el producto final.

 Empaque: Los productos se empacan en forma automática.

Fuente: infoPLC

P á g i n a | 38
 OBJETIVOS DE AUTOMATIZACIÓN

 Mejorar las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo los trabajos

penosos e incrementando la seguridad.

 Mejora la calidad del producto

 Incrementar la producción en un menor tiempo.

 Se trata de mejorar la competitividad del producto directa o

indirectamente

 ETAPAS DE LA AUTOMATIZACIÓN

Desde el año de 1750 en el cual inicia la revolución Industrial se empezó a

introducir la automatización en la producción de bienes.

Las maquinas herramienta empezaron a desarrollarse desde el siglo XIX. Las

técnicas de producción en masa y las máquinas de transferencia se

desarrollaron en la década de 1920, estas máquinas tenían mecanismos

automáticos fijos y se diseñaron para fabricar productos específicos,

representados por la industria automotriz, que producía vehículos de pasajeros

a alta velocidad de producción y bajos costos.

La innovación más importante en la automatización se inició con el control

numérico (NC) de las maquinas herramienta. A partir de este desarrollo

histórico a habido un rápido avance en la automatización de la mayoría de los

aspectos de manufactura, estos desarrollos comprenden la introducción de

computadoras en la automatización, control numérico computarizado(CNC),

control adaptable(AC), robots industriales, diseño, ingeniería y manufactura

asistidos por computadora(CAD/CAE/CAM) y sistemas de manufactura

integrado por computadora(CIM)

P á g i n a | 39
 TIPOS DE AUTOMATIZACIÓN

Existen cinco formas de automatizar en la industria moderna, de modo que se

deberá analizar cada situación a fin de decidir correctamente el esquema más

adecuado.

Los tipos de automatización son:

1. Control Automático de Procesos

El Control Automático de Procesos, se refiere usualmente al manejo de

procesos caracterizados de diversos tipos de cambios (generalmente

químicos y físicos); un ejemplo de esto lo podría ser el proceso de refinación

de petróleo.

2. El Procesamiento Electrónico de Datos

El Proceso Electrónico de Datos frecuentemente es relacionado con los

sistemas de información, centros de cómputo, etc. Sin embargo en la

actualidad también se considera dentro de esto la obtención, análisis y

registros de datos a través de interfases y computadores.

3. La Automatización Fija

La Automatización Fija, es aquella asociada al empleo de sistemas lógicos

tales como: los sistemas de relevadores y compuertas lógicas; sin embargo

estos sistemas se han ido flexibilizando al introducir algunos elementos de

programación como en el caso de los (PLC’S) O Controladores Lógicos

Programables.

La automatización fija se utiliza cuando el volumen de producción es muy

alto, y por tanto se puede justificar económicamente el alto costo del diseño

de equipo especializado para procesar el producto, con un rendimiento alto y

tasas de producción elevadas. Además de esto, otro inconveniente de la

P á g i n a | 40
 automatización fija es su ciclo de vida que va de acuerdo a la vigencia del

producto en el mercado.

La justificación económica para la automatización fija se encuentra en

productos con grandes índices de demanda y volumen.

4. El Control Numérico Computarizado

Un mayor nivel de flexibilidad lo poseen las máquinas de control numérico

computarizado. Este tipo de control se ha aplicado con éxito a Máquinas de

Herramientas de Control Numérico (MHCN). Entre las MHCN podemos

mencionar:

 Fresadoras CNC.

 Tornos CNC.

 Máquinas de Electroerosionado

 Máquinas de Corte por Hilo, etc.

El mayor grado de flexibilidad en cuanto a automatización se refiere es el de

los Robots industriales que en forma más genérica se les denomina como

“Celdas de Manufactura Flexible”.

La automatización programable se emplea cuando el volumen de producción

es relativamente bajo y hay una diversidad de producción a obtener. En este

caso el equipo de producción es diseñado para adaptarse a la variaciones de

configuración del producto; ésta adaptación se realiza por medio de un

programa (Software).

5. La Automatización Flexible

La automatización flexible es más adecuada para un rango de producción

medio. Estos sistemas flexibles poseen características de la automatización

fija y de la automatización programada. Los sistemas flexibles suelen estar

P á g i n a | 41
 constituidos por una serie de estaciones de trabajo interconectadas entre si

por sistemas de almacenamiento y manipulación de materiales, controlados

en su conjunto por una computadora.

Proveedores de equipos de automatización

* Fuerte inversión para equipo de ingeniería

* Producción continúa de mezclas variables de productos

* Índices de producción media

* Flexibilidad para lidiar con las variaciones en diseño del producto

 APLICACIONES DE AUTOMATIZACIÓN

La automatización industrial se aplica ampliamente en diversos ámbitos de

la producción industrial. La parte más visible de la automatización

actualmente está vinculada a la robótica, pero también se ha hecho

imprescindible en las industrias química, petroquímica y farmacéutica, en

donde se utilizan transmisores de presión, flujo, temperatura y otras

variables.

La Automatización Industrial está diseñada principalmente para mejorar la

productividad, los estándares de calidad y por supuesto la seguridad en los

procesos.

Algunos de los dispositivos electrónicos a los que se puede aplicar la

automatización industrial son los ordenadores y en general todos los

dispositivos que tienen la capacidad de llevar a cabo operaciones lógicas,

como los controladores y micro controladores.

Veamos algunas industrias en las que es posible aplicar la automatización

industrial.

P á g i n a | 42
INDUSTRIA AUTOMOVILÍSTICA.

En la industria automovilística, los procesos de estampación (moldeo en

lámina a la forma deseada del vehículo). Igualmente en las maquinas

utilizadas para soldar y finalmente en los procesos relacionados con la

pintura.

Imagen

Maquina de montaje de una fábrica de autos.

INDUSTRIA QUÍMICA.

Los procesos de mezcla de dosis para un producto, de control del PH y los

relativos a las plantas de tratamiento de efluentes también se llevan a cabo

con base en principios de automatización industrial.

INDUSTRIA MINERA.

La trituración de minerales y el cargue y embalaje de mercancías son

procesos que también es posible llevar a cabo gracias a la automatización

industrial. Industria del papel y la pulpa

P á g i n a | 43
En otras industrias en general, nos podemos referir al corte y la extracción

de madera, el etiquetado en toda clase de industrias, y sobre todo aquellas

relacionadas con el procesamiento de alimentos.

Los sistemas de automatización industrial permiten una conexión inmediata

con los sistemas de supervisión y control, lo cual representa una gran ventaja

en la optimización de los procesos.

Los procesos de automatización industrial deben ser implementados por

ingenieros expertos en esta área de la robótica.

A continuación podemos ver también otras aplicaciones más detalladas de

la automatización:

a. Fundición en molde (die-casting). Esta fue la primera aplicación industrial.

b. Soldadura de Punto. Actualmente es la principal área la presente

generación de robot. Ampliamente utilizada en la industria automotriz. En

promedio, este tipo de robot. reduce a la mitad la fuerza laboral necesaria.

c. Soldaduras de Arco. No requiere de modificaciones sustanciales en el

equipo de soldadura y aumenta la flexibilidad y la velocidad.

d. Moldeado por Extrusión. De gran Importancia por creciente demanda de

partes especializadas de gran complejidad y precisión.

e. Forjado (Forglng). La principal aplicación es la manipulación de partes

metálicas calientes.

f. Aplicaciones de Prensado (press work). Partes y, panales de vehículos y

estructuras de aviones, electrodomésticos y otros productos

metalmecánicos. Esta es un área de rápido desarrollo de nuevos tipos de

robot.

P á g i n a | 44
 g. Pinturas y Tratamiento de Superficies. El mejoramiento de las condiciones

de trabajo y la flexibilidad han sido las principales razones para el

desarrollo de estas aplicaciones.

h. Moldeado Plástico. Descarga de máquinas de inyección de moldes, carga

de moldes, paletización y empaque de moldes, etc. Alta contribución al

mejoramiento de las condiciones de trabajo, al ahorro de mano obra, a la

reducción del tiempo de producción, y al aumento de la productividad.

i. Aplicaciones en la Fundición. Carga y descarga de máquinas, manejo de

materiales calientes, manejo de moldes, etc. Las difíciles condiciones de

trabajo hacen necesarios los robot., aunque ha sido muy difícil su diseño

y eficacia.

j. Carga y Descarga de Máquina Herramientas. Los robots aumentan la

flexibilidad y versatilidad de las máquinas herramientas y permiten su

articulación entre sí. Contribuyen a la reducción de stocks, minimizan

costos del trabajo directo e indirecto, aumentan la calidad de la producción

y maximizar la utilización del equipo.

k. En aparatos y maquinaria eléctrica y electrónica, juguetes, ingeniería

mecánica, industrial automotriz, etc.

 VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LA AUTOMATIZACIÓN

La automatización de un proceso frente al control manual del mismo proceso,

brinda ciertas ventajas y beneficios de orden económico, social, y tecnológico,

pudiéndose resaltar las siguientes:

P á g i n a | 45
  Se asegura una mejora en la calidad del trabajo del operador y en el

desarrollo del proceso, esta dependerá de la eficiencia del sistema

implementado.

 Se obtiene una reducción de costos, puesto que se racionaliza el trabajo,

se reduce el tiempo y dinero dedicado al mantenimiento.

 Existe una reducción en los tiempos de procesamiento de información.

 Flexibilidad para adaptarse a nuevos productos y disminución de la

contaminación y daño ambiental.

 Racionalización y uso eficiente de la energía y la materia prima.

 Aumento en la seguridad de las instalaciones y la protección a los

trabajadores

 Debido a las especificaciones de manufactura precisas, la automatización

mejora el control de calidad ya que los productos se fabrican mediante la

repetición ofrecida por las máquinas.

 Los tiempos muertos son reducidos porque se producen menos

interrupciones que en una línea de producción manual.

 Los robots están programados para realizar varias tareas en una línea de

ensamble, cambiando de tarea según lo que sea necesario en el

momento.

Desventajas

 Gran capital

 Decremento severo en la flexibilidad

 Incremento en la dependencia del mantenimiento y reparación.

P á g i n a | 46
 El costo inicial de cambiar de un sistema de línea de producción humana

a uno automatizado es enorme.

 Existe una inversión sustancial en investigación y desarrollo antes de

poder comprar los robots.

 Algunos analistas financieros sienten que las sumas desembolsadas en

robótica se pueden aprovechar mejor al capacitar empleados.

 Los empleados necesitan de capacitación especial para usar el nuevo

equipamiento. Dependiendo del trabajador, la capacitación puede llevar

demasiado tiempo y ser difícil.

 En la medida en que más empresas usan robots, cada vez necesitan

menos personas.

 El incremento de la productividad mediante el uso de robots se traduce en

menos trabajadores.

 Los robots pueden realizar muchas tareas en la manufactura, desde

instalar partes en una línea de ensamblado de automóviles hasta remover

objetos de estantes dentro de cajas.

P á g i n a | 47
 HARDWARE Y SOFTWARE PARA AUTOMATIZACIÓN

1. El Software

Se refiere al equipamiento lógico o soporte lógico de un computador digital,

y comprende el conjunto de los componentes lógicos necesarios para hacer

posible la realización de una tarea específica.

Software en la automatización.- El control de procesos computarizado es el

uso de programas digitales en computadora para controlar el proceso de

una industria, hace el uso de diferentes tecnologías como el PLC está

guardado en el proceso de una computadora. Hoy en día el proceso

computarizado es muy avanzado ya que los procedimientos de datos y otras

funciones se pueden controlar más.

En cuanto al proceso de los datos que se introducen a la computadora y los

que salen de ella se implementan sistema de monitoreo y control que es lo

que para principalmente se usa el software en la automatización. Para

monitorear un proceso información de manufactura tiene que ser introducido

para que la interfaz de la computadora sepa que monitorear. La confiabilidad

del software creado. Sin embargo, la fuerte unión del software con el

hardware en los sistemas electromecánicos requiere de un sistema de

validación completo. Los ingenieros están cambiando de una simple

ejecución de fase de “despliegue” a una ejecución de fases de “diseño-

prototipo-desplegado”. La fase de diseño incluye la simulación de

características mecánicas, térmicas y de flujo de los componentes del

hardware en el sistema, adicional a los algoritmos y lógica de control que

podrían controlar estos componentes.

P á g i n a | 48
2. El Hardware

Corresponde a todas las partes físicas y tangibles de una computadora: sus

componentes eléctricos, electrónicos, electromecánicos y mecánicos; sus

cables, gabinetes o cajas, periféricos de todo tipo y cualquier otro elemento

físico involucrado. Los sistemas de automatización de mañana

desempeñarán tareas complejas en una variedad de productos, con

frecuencia de manera simultánea. Los retos del hardware en el diseño de

dichos sistemas son lograr flujo del proceso, la producción, y el tiempo de

funcionamiento mientras se logra cumplir la compleja tarea de

automatización

1. Flujo del Proceso.- La velocidad de su máquina afecta directamente el

flujo del proceso. Para lograr grandes velocidades, use componentes

mecánicos con menor fricción, como un motor lineal es vez del actuador tipo

tornillo. Puede mejorar la velocidad del sistema de control usando

tecnologías embebidas, como los FPGAs con ciclos de ejecución de 1 MHz

en lugar de los tradicionales PLCs con ciclos de 1 kHz. Los sistemas de tipo

servo continúan dominando las máquinas alejándose cada vez más de los

sistemas tradicionales.

2. Producción.- La reducción de desechos con alto nivel de repetición es

clave para lograr una mejor producción. Programar la máquina para seguir

perfiles de control de movimiento deseados resulta crítico para fijar el nivel

de repetición. Puede lograrlo al ajustar sus motores con tiempos de ajuste

pequeños y menos sobre disparos para la respuesta de un paso. Para un

P á g i n a | 49
mejor ajuste, utilice métodos de control basados en modelos para lograr los

correctos parámetros de ajuste PID o reemplazar algoritmos PID

tradicionales con algoritmos de control basados en modelos. Tecnologías,

como la inspección automatizada y RFID, juegan un papel importante en

manejar rechazos, lo cual agiliza las velocidades del proceso.

3. Tiempo de Funcionamiento.- Una máquina moderna requiere un manejo

de más de 10 productos en la misma línea de manufactura. No es sólo la

confiabilidad de los componentes en el sistema, también los tiempos de

relevo entre los diferentes productos que afectan el tiempo de

funcionamiento del sistema. Puede modificar el tiempo de funcionamiento

al reconfigurar el algoritmo de control para adaptar el sistema a un conjunto

diferente de condiciones con un producto diferente en la línea de

producción.

P á g i n a | 50
CONCLUSIONES

 Primera Conclusión: Hace unos años los maquinas autómatas o robots

tan solo se veían como un producto de la ciencia ficción, hoy en día es

más que una realidad la cual permite a las empresas manufactureras ser

más competitivas.

 Segunda Conclusión: La robótica es considerado como uno de los

avances más controversiales dentro de lo que es la tecnología, ya que

existe una clasificación que ubica a los prototipos según el uso o según

el criterio que fue creado, así el tema de robótica es una rama de todo lo

que es ingeniería mecánica, y es utilizado para la ingeniería industrial

 Tercera Conclusión: El uso de productos autómatas permitirá a las

personas realizar sus actividades de manera más rápida, precisa, y con

menores costos, además de brindarles mayor seguridad en hogares,

industrias y cualquier lugar en que dichas máquinas se deseen usar.

P á g i n a | 51
RECOMENDACIONES

 Primera Conclusión: Se debe tener en cuenta que la robótica y la

automatización son temas relacionados íntimamente, ya que la robótica

es una parte de la automatización.

 Segunda Conclusión: Al tener la información requerida para tener el

conocimiento de estos temas siempre se le debe relacionar con nuestra

carrera que es Ingeniería Industrial.

 Tercera Conclusión: Al realizar la recolección de información se debe

tomar varios puntos de referencia para así tener conclusiones más

verídicas y fiables.

P á g i n a | 52
ANEXOS.-

ASIMO, EL ANDROIDE DE HONDA

ASIMO: ¿Por que crear un robot humanoide?

El lanzamiento de un robot capaz de moverse, interactuar con los seres

humanos y ayudarles es, sin duda, una de las mayores proezas tecnológicas
del siglo XIX.

El compromiso a largo plazo de Honda en el desarrollo de robots humanoides

se inició hace dos décadas, y ha sido motivado por el deseo de sus ingenieros
de responder a un desafío mecánico y técnico excepcional en el ámbito de la
movilidad.

Honda creó su primer robot andador en 1986. El ambicioso programa que

siguió a esta creación corresponde perfectamente a la filosofía Honda:
esforzarse por explotar los potenciales de la tecnología punta a fin de mejorar
el día a día de las personas.

El objetivo de Honda es crear un robot humanoide capaz de interactuar con las

personas y de ayudarles haciéndoles la vida más fácil y agradable. Aunque
todavía estamos lejos de poder atribuir roles concretos a los robots
humanoides, podrían utilizarse, por ejemplo, para ayudar e incrementar la
autonomía de las personas con minusvalías y de las personas mayores.
Evidentemente, todavía tienen que transcurrir muchos años hasta que se
pueda cumplir este objetivo, pero algunas empresas de Japón ya utilizan los
servicios de ASIMO para funciones promocionales como la recepción de
visitantes.

Uno de los robots bipedos mas evolucionado del mundo

ASIMO (acrónimo de "Advanced Step in Innovative MObility") es considerado

uno de los robots bípedos más evolucionados del mundo.

Para conseguir los movimientos de ASIMO, Honda ha estudiado y utilizado

como modelo los movimientos coordinados y complejos del cuerpo humano.
Las proporciones y la posición de las articulaciones de ASIMO se parecen a las

P á g i n a | 53
de un ser humano y, en la mayoría de los aspectos, el robot realiza un conjunto
de movimientos comparables a los nuestros.

Gracias a un nuevo sistema de movilidad avanzado que ha implantado Honda,

ASIMO no sólo puede avanzar y retroceder, sino que también se desplaza
lateralmente, sube y baja escaleras y se da la vuelta mientras anda. En este
aspecto, ASIMO es el robot que mejor imita los movimientos de avance
naturales de los seres humanos.

En la base de este sistema se encuentra el "avance inteligente", una aplicación

de Honda que permite a ASIMO andar en tiempo real con unos movimientos
muy suaves. Esta capacidad ha sido posible gracias a una función que permite
que el robot prevea su próxima posición y adapte sus movimientos en
consecuencia. Así, a semejanza de un ser humano que, al girar una esquina,
se inclina para desplazar su centro de gravedad hacia el interior, ASIMO prevé
los pasos que va a tener que realizar y ajusta su centro de gravedad de forma
adecuada.

Esta capacidad de previsión de los próximos movimientos en tiempo real

también le permite andar de forma continua. Para trazar una curva, no tiene
que detenerse, pivotar y retomar la marcha. Puede realizar esta trayectoria con
un solo movimiento suave e ininterrumpido.

ASIMO : hacia el robot inteligente

Además de los importantes avances realizados en el ámbito de la movilidad, el

programa de investigación de Honda se ha concentrado en el desarrollo inicial
de un comportamiento inteligente de ASIMO.

Honda define la inteligencia como la "capacidad de establecer estrategias de

resolución de problemas para lograr un objetivo concreto mediante el
reconocimiento, el análisis, la asociación y la combinación de datos, la
planificación y la toma de decisiones". Honda es la primera en reconocer que
ASIMO todavía dista mucho de tener todas estas capacidades, pero considera
que se han realizado avances importantes.

P á g i n a | 54
Además de las capacidades cognitivas asociadas al sistema de "avance
inteligente", las versiones de ASIMO que se están desarrollando en Japón
cuentan con varias funciones inteligentes, entre las que destacan la capacidad
de reconocer a personas, objetos y gestos, calcular las distancias y el sentido
de desplazamiento de varios objetos.

Estas informaciones visuales se registran, interpretan y traducen en acciones.

Gracias a estas funciones, ASIMO puede evitar los objetos que se encuentran
en su camino, saber que alguien quiere darle la mano y actuar en
consecuencia tendiéndole la suya.

En cierta medida, ASIMO también puede entender y hablar. Puede reconocer

voces, distinguir sonidos y palabras, responder a determinadas instrucciones e
intercambiar frases simples y saludos con una persona. Actualmente, ASIMO
puede entender 50 saludos y tratamientos distintos, así como 30 instrucciones,
y actuar en consecuencia.

Asimo: Novedades

Tokio, 15 de diciembre de 2004 --- Honda Motor Co., Ltd., ha anunciado hoy el
desarrollo de nuevas tecnologías para el robot humanoide ASIMO de nueva
generación, con las que quiere conseguir un nuevo nivel de movilidad que
permitirá que ASIMO funcione e interactúe mejor con los seres humanos
gracias a un rápido procesamiento de la información y una actuación más ágil
en entornos reales.

Entre las tecnologías clave se encuentran las siguientes:

1) Tecnología "Posture Control" (control de postura) que hace posible correr de

forma humana

La combinación de un hardware muy receptivo con la nueva tecnología

"Posture Control" permite que ASIMO flexione el torso para mantener el
equilibrio y evitar los patinazos y giros en el aire, que suelen estar vinculados a
los movimientos rápidos. Actualmente, ASIMO puede correr a una velocidad de
3 km/hora. Asimismo, la velocidad de avance caminando ha pasado de 1,6
km/hora a 2,5 km/hora.

P á g i n a | 55
2) Tecnología "Autonomous Continuous Movement" (movimiento continuo
autónomo) que permite una ruta flexible hacia el destino

El ASIMO de nueva generación puede maniobrar para acercarse a su punto de

destino sin tener que detenerse para comparar la información del mapa de
input con la obtenida de la zona en la que se encuentra mediante el sensor de
superficie de suelos. Además, ASIMO puede modificar autónomamente su ruta
cuando dicho sensor de superficies y los sensores visuales situados en su
cabeza detectan obstáculos.

3) Tecnologías de sensor visual y de fuerza mejoradas para una mejor

interacción con las personas

Al detectar los movimientos de las personas mediante los sensores visuales

situados en su cabeza y los sensores de fuerza (quinestésico – kinesthetic*****)
que se acaban de añadir a sus muñecas, ASIMO puede moverse en sincronía
con las personas y puede dar o recibir un objeto, dar la mano de forma acorde
con el movimiento de la persona y avanzar o retroceder como respuesta a la
dirección en que se tira de su mano.

Especificaciones técnicas clave del nuevo modelo:

1. Velocidad al correr: 3 km/hora (tiempo en el aire: 0,05 segundos).

2. Velocidad normal al andar: modelo actual, 1,6 km/hora; nuevo modelo, 2,5
km/hora.

3. Altura: 130 cm (modelo actual: 120 cm).

4. Peso: 54 kg (modelo actual: 52 kg).

5. Tiempo de funcionamiento continuo: 1 hora (modelo actual: 30 minutos).

6. Grados de libertad en funcionamiento: 34 grados de libertad en total (modelo

actual: total, 26).

- Articulación de rotación de cadera: Se ha conseguido una mayor velocidad al

andar gracias a la rotación proactiva de las caderas, además del balanceo de
los brazos, que contrarrestan la fuerza de reacción que se genera cuando las
piernas avanzan al correr o andar.

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- Articulación de flexión de la muñeca: Dos ejes adicionales en cada muñeca
permiten que el movimiento de la zona de la muñeca sea más flexible.

- Articulación del pulgar: Antes, los cinco dedos funcionaban con un mismo
motor. Ahora, con la adición de un motor que acciona el pulgar de forma
independiente, ASIMO puede sostener objetos de varias formas.

- Articulación del cuello: Se ha mejorado la expresividad de ASIMO utilizando

un eje adicional en la articulación del cuello.

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GLOSARIO

 Automatización: aplicación de máquinas o de procedimientos automáticos

en la realización de un proceso o en una industria.

 Robótica: técnica que se utiliza en el diseño y la construcción de robots y

aparatos que realizan operaciones o trabajos, generalmente en

instalaciones industriales y en sustitución de la mano de obra humana

 Máquina: artificio o conjunto de aparatos combinados para recibir cierta

forma de energía, transformarla y restituirla en otra más adecuada o para

producir un efecto determinado

 Manufactura: proceso de fabricación de un producto que se realiza con las

manos o con ayuda de máquinas.

 Control con computador: “pc control”. Estrategia de control configurada a

partir de software y hardware implementado en un computador personal

estándar

 Optimización: actividad que intenta la búsqueda de la mejor (óptima)

solución a un problema.

 Sensor: un sensor es un objeto capaz de detectar magnitudes físicas o

químicas, llamadas variables de instrumentación, y transformarlas en

variables eléctricas.

 Comisionamiento: actividades de pruebas de funcionalidad

 Informática: conjunto de conocimientos técnicos que se ocupan del

tratamiento automático de la información por medio de computadoras.

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BIBLIOGRAFIA

 Tipos de automatización. (2016). Automatización Industrial. Recuperado 22

Noviembre 2016, de https://a207816.wordpress.com/tipos-de-
automatizacion/
 2.3 Tipos de automatización. (2016). Datateca.unad.edu.co. Recuperado 22
Noviembre 2016, de
http://datateca.unad.edu.co/contenidos/208009/Contenido%20en%20linea/2
3_tipos_de_automatizacin.html
 Garcia, A., Bahena Franco, C., & Sánchez Ávila, H. (2016). Automatización.
Sifunpro.tripod.com. Recuperado 22 Noviembre 2016, de
http://sifunpro.tripod.com/automatizacion.htm/
 HARDWARE SOFTWARE PARA AUTOMATIZACIÓN. (2016). Ruizhjose's
Blog. Recuperado 23 Noviembre 2016, de
https://ruizhjose.wordpress.com/2009/05/26/5-2-hardware-software-para-
automatizacion/
 VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL.
(2016). Ing.uc.edu.ve. Recuperado 22 Noviembre 2016, de
http://www.ing.uc.edu.ve/~emescobar/automat_I/contenido_menu/Unidad_I/
Contenido/pagina3/pagina3.htm
 Vinicio Bentancourt. (2004). Robótica. 20/11/16, de UNCT Sitio web:
http://www.monografias.com/trabajos82/robotica-tipos-robot/robotica-tipos-
robot2.shtml

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