Memoria practica 4: Control Planta

Alvaro del cojo, Rafael Lara —– y Tomas —– ——

17 de abril de 2019

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Índice

1. Introduccion 3

2. Prodecidimiento 4

3. Prodecidimiento experimental 4

3.1. Respuesta en lazo abierto e identificacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

3.2. Sintonia analitica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3.3. Auto-sintonia del pid de ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3.4. Sintonia mediante MF con la herramienta SISO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3.5. Cuestiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

4. Conclusiones,observaciones y dificultades 13

5. Apendice I 14

5.1. Codigo en Matalb utilizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

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1. Introduccion

El objetivo principal consiste en controlar diferentes variables de una planta experimental

utilizando diferentes estrategias. Se realizarán diversas actividades para familiarizarse con el

funcionamiento de la misma y se probarán diferentes alternativas para controlar el proceso:

control proporcional y control proporcional-integral. Además, se obtendrá un modelo simplifi-

cado de la planta calculando sus distintos parámetros. Posteriormente se realizará el ajuste de

un controlador PID mediante diversas técnicas: heurísticas, analíticas y a partir de un método

de autosintonía.

El proceso a controlar se trata de una planta de laboratorio preparada para emular proce-

sos de control de nivel y caudal de fluidos. El esquema de funcionamiento se muestra en la

siguiente figura, que como se puede observar no es más que un circuito cerrado de agua.

3
2. Prodecidimiento

En la practica hemos eguido una serie de pasos logicos en la realizacion de las pruebas de la

planta y los controladores diseñados que quedan sintetizados en los siguientes pasos: //

1º Obtecion respuesta en lazo abierto

2º Identificacion de la planta y de la valvula

3º Sintonias del controlador por auto-sintonia, Eurisitico y herramienta SISO (analitico)

4º Resolucion de preguntas propuestas en el guion

3. Prodecidimiento experimental

Basandonos en los datos proporcionados por el scada y con la ayuda de Matlab los uti-

lizaremos para analizar las respuestas de los controladores diseñados intentando sacar unas

conclusiones de cual podria ser el mas optimo para esta planta.//

3.1. Respuesta en lazo abierto e identificacion

Una vez equilibrado el llenado y el vaciado co la apertura de la valvula (..) ya tenemos nues-

tro modelo, para ello partiendo de un estacionario aumentamos la apertura de la valvula y ve-

mos la respuesta del nivel:

4
 En este caso la identificacion la hemos hecho de forma analitica, como se pued ever la res-

puesta del sistema se asemeja a un sistema de 1º orden con un retardo de 6s una ganancia de

57 y un t(s) de 820 con una constante de tiempo de 820/4 = 205 quedando:

Kp 205
G(s)= · exp(−6t ) = · exp(−6t )
+1 57s + 1

Vemos la comparacion de la respuesta real y la estimada:

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3.2. Sintonia analitica

Las tecnicas euristicas son formulas de los parametros del pid ya predeterminadas, hay mu-

chos metodos el ams fasamos seguramente sea el de nicols pero hay otros, unos son mas agre-

sivos y otros menos agresivos.

En nuestro caso utilizamos dos metodos el de nicols y el de msmsmsmsm, como vemos el

primer termino es la banda de gananacia por lo que el resultado habra que dividirlo entre K, los

parametros nos quedan:

Nichols: Kp · K = 28,8 ⇒ K p = 0,288; K i = 68,57

ITAE Carga: Kp · K = 38,7 ⇒ K p = 0,387; K i = 38,6

Hemos cogido y hemos reado un pid en matlab lo hemos puesto en serie con la funcion de

tranferencia de la planta teorica y hemos hecho el lazo de realimentacion unitario para obtener

la respuesta de nuestra planta ya controlada para hacernos una idea clara de la respuesta de

cada pid, posteriormente veremos los datos reales.

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 Como vemos el controlador de Nicols es menos agresivo, tiene un sobre paso de 0.2 L y

un ts de 4 minutos aproximadamente, mientras que el controlador de IDT d ecarga es mas

agresivo, presenta un sobre paso de 0.5 L que es algo importante ya pero sim embargo un ts de

2.5 minutos.

A continuacion, en la soguiente figure esta la comparacion entre los pids toricos d ematlab y la

respuesta rral de la planta.

Parece que no tienen nada que ver pero lo que pasa es que es un sistema muy muy lento

entonces no hay tiempo suficiente para que el sistema se estabilize claramente y por supuesto

7
el ruido ya que estos datos no estan filtrados.

Por otro lado, introducimos perturbaciones ne el sistema para ver el rechazo de estas, aunque

en lo teorico los pids heuristicos den buenr esultado es caso es que a la hra d eimplementarlo

en la planta no da esos resultados tan buenos y apenas rechazan perturbaciones o muy lenta-

mente, posteriormente vremos respuestas bastante mejores.

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3.3. Auto-sintonia del pid de ABB

Ahora en este caso se va a utilizar la sintonia automatica del controlador PID de la empresa

ABB.

Este controlador se puede ajustar mediante las flechas y con ayuda del dysplay para que

se ajuse automaticamente, para ello hace una identificacion del modelo utilizando diferentes

puntos de operacion,finalmente despues de calcular los parametros nso pregunta si los acep-

tamos. Este es el PID en cuestion:

Que nos dio la siguiente respuesta:

9
 Como se puede ver lo que hace el controlador es oscilar la valvula para ver que resouesta da

el nivel y osteriormente da saltos de escalon distintos para identificar la planta.

A continuaciontenemosla respuesta de la panta con el controlador tuneado por el controla-

dor de ABB.

Como se puede ver este controlador ya si que no hay duda que controla l planta, vemos co-

mo en 60 segundos el nivel pasa del maximo (110 L) a 60 sin apenas variacion, tambien vemos

que rechaza las perturbaciones. Si nos fijamos en la señal de control vemos que tiene un ran-

go de 35-15 porciento con su pico maximo en el momento del cambio de referencia y se ve

como su estacionario es aproximadamente 30-35. En resumen, para este controlador si vemos

claramente un control en los datos tomados en la planta.

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3.4. Sintonia mediante MF con la herramienta SISO

Por ultimo, en este partado se va a implementar el ultimo controlador, este estara caculado

en frecuencia (MF) mediante la herramienta SISO ya utilizada en la practica 6, tambien pode-

mos utilizar la funcion de sintonia. Los resultados que hemos obtenido son los siguientes:

Este con-

trolador vemos que controla perfectamente tiene un tiempo de asentamiento de aproximada-

mente 60 segundos y como vemos tambien rechaza las perturbaciones, pues podemos ver co-

mo se produce un pico en el nivel y como vuelve al sp gracias a la accion integradora y por lo

tanto el señal de control llega a un estacionario en 35 aproximadamente.

3.5. Cuestiones

¿Qué diferencia principal existe en el sistema con un control P y otro PI? La diferencia

fundamental la hace la accion integradora que no cesa hasta que el area del error el 0 y

ademas rechaza las perturbaciones cosa el contol proporcional no hace.

¿Cómo se comportan ambos ante un cambio de consigna? Igual la respuesta transitoria

es basicamente igual lo que cambia es la respuesta en el estacionario uno tendria un error

permanente y el otro tendera a hacer el error 0.

¿Cómo se comportan ambos ante una perturbación (echar agua o abrir ligeramente la

11
válvula manual que comunica los dos depósitos)? Como se a indicado antes, el control

proporcional de una planta de primer orden da un sistema tipo 0 por lo que no rechaza

las perturbaciones, sin embargo, si el controlador tiene un integrador (propio del PI) el

sistema controlador + planta ahora es de tipo I por lo que rechaza perturbaciones y su

error de estado estacionario es 0.

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4. Conclusiones,observaciones y dificultades

Como conclusion, decir que habria que hacer mas pruebas con los controladores heuris-

ticos para poder establecer lo bondad.

Por otro lado la constante de tiempo de la planta es aprox 200 segundos lo que lo hace

muy muy lento,estamos hablando de que una simulacion bien hecha habria que estar

sobre unos 800 segundos que es aproximadamente 15 min hora y si queremos hacer 4

pruebas( 2 heuristicos 1 ABB y elultimo de MF) con pruebas de rechazo de perturbaciones

hablamos hora y media lo que el tiempo se queda un poco justo para tomar losdatos de

forma fiable.

Por utimo decir que tuvimos un problema a la hora de tomar los datos en el scadaya que

en vez de tomar los datos para cada prueba en una archivo diferente, tomamos las casi

2.5h de practicas de seguido quedando la siguiente grafica de datos.

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 5. Apendice I

5.1. Codigo en Matalb utilizado

1 clc
2 close a l l
3 clear a l l
4 % % % ( : , 1 ) =tiempo − − −(: ,2)=sp−−−−(:,3)= n i v e l
5 datos1=importdata ( ’ pr04 ’ ) ;
6 % % % ( : , 1 ) =tiempo − − −(: ,2)=sp−−−−(:,3)=control −−−−(:,4)= n i v e l
7 datos2=importdata ( ’ pr4 ’ ) ;
8 % % % ( : , 1 ) =tiempo − − −(: ,2)=sp−−−−(:,3)=control −−−−(:,4)= n i v e l
9 datos3=importdata ( ’pr4m ’ ) ;
10
11 t =linspace (0 ,1000 ,771) ;
12 % % tiempo =[ datos1 ( : , 1 ) ; datos2 ( : , 1 ) ; datos3 ( : , 1 ) ] ;
13 % % % Vectores de SP % % % %
14 sp =[ datos1 ( : , 2 ) ; datos2 ( : , 2 ) ; datos3 ( : , 2 ) ] ;
15 sp_LA=sp (600:1370)−sp (600) ;
16 sp_valvula=sp (1400:2100)−sp (1400) ;
17 sp_ABB=sp (3400:3570) ;
18 sp_pid=sp (2300:3400)−sp (2300) ;
19 sp_siso=sp ( 3 5 7 0 :end ) ;
20 % % % Vectores de valvula % % % %
21 control =[ datos2 ( : , 3 ) ; datos3 ( : , 3 ) ] ;
22 U_pid=control ( 2 0 0 : 8 0 0 )−control (200) ;
23 U_ident=control (900:1300)−control (900) ;
24 U_ABB=control (1235:1410) ; % % −control ( ) ;
25 U_siso=control ( 1 4 8 0 : ( end ) ) ; % % control (1500) ;
26
27 % % % Vectores de n i v e l % % % %
28 n i v e l =[ datos1 ( : , 3 ) ; datos2 ( : , 4 ) ; datos3 ( : , 4 ) ] ;
29 nivel_LA= n i v e l (600:1370)−n i v e l (600) ;
30 n i v e l _ v a l v u l a = n i v e l (1400:2020) ;
31 n i v e l _ i d e n t = n i v e l (3000:3400)−n i v e l (3000) ;
32 nivel_pid= n i v e l (2330:3000)−n i v e l (2330) ;
33 nivel_ABB= n i v e l (3400:3570) ;
34 n i v e l _ s i s o = n i v e l ( 3 5 7 5 :end ) ;
35 % % % Funcion de t r a n s f e r e n c i a planta % % %
36 G= t f ( [ 5 7 / 2 ] , [ 2 0 5 1 ] , ’ inputdelay ’ , 6 ) ;
37 n i v e l _ t e o =lsim (G, sp_LA , t ) ;

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38 % % % Funcionde t r a n s f e r e n c i a pid h e u r i t i c o % % %
39 % % Parametros
40 kp=[0.288 0 . 3 8 7 ] ;
41 t i =[68.57 3 8 . 6 ] ;
42 % % Nicols
43 pid1= t f ( kp ( 1 ) * [ t i ( 1 ) 1 ] , [ t i ( 1 ) 0 ] ) ;
44 LC_1=feedback ( pid1 *G, 1 ) ;
45 n i c o l s =lsim ( LC_1 , sp_LA , t ) ;
46 % % IDT de carga
47 pid2= t f ( kp ( 2 ) * [ t i ( 2 ) 1 ] , [ t i ( 2 ) 0 ] ) ;
48 LC_2=feedback ( pid2 *G, 1 ) ;
49 IDT=lsim ( LC_2 , sp_LA , t ) ;
50 % % Comparacion r e a l vs t e o r i c a
51 nicols2 =lsim ( LC_1 , sp_pid ( 1 : 7 7 1 ) , t ) ;
52 IDT2=lsim ( LC_2 , sp_pid ( 1 : 7 7 1 ) , t ) ;
53 % % % % % % % % % % % %
54 % % % Lineas datos % % %
55 y=linspace ( 0 , 1 2 0 , 5 ) ;
56
57 x4=linspace (600 ,600 ,5) ;
58 plot ( x4 , y , ’−− ’ , ’ linewidth ’ , 2 )
59 x5=linspace (1370 ,1370 ,5) ;
60 plot ( x5 , y , ’−− ’ , ’ linewidth ’ , 1 . 5 )
61 x=linspace (2100 ,2100 ,5) ;
62 plot ( x , y , ’−− ’ , ’ linewidth ’ , 2 )
63 x2=linspace (2300 ,2300 ,5) ;
64 plot ( x2 , y , ’−− ’ , ’ linewidth ’ , 2 )
65 x3=linspace (2530 ,2530 ,5) ;
66 plot ( x3 , y , ’−− ’ , ’ linewidth ’ , 2 )
67 x6=linspace (3400 ,3400 ,5) ;
68 plot ( x6 , y , ’−− ’ , ’ linewidth ’ , 1 . 5 )
69 % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
70 % % % % % VISUALIZACIONES % % % % % %
71 % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
72 % % % % DATOS DEL SCADA % % % %
73 f i g u r e ( 1 )
74 subplot ( 2 , 1 , 1 )
75 plot ( sp , ’ linewidth ’ , 1 )
76 hold on
77 plot ( nivel , ’ linewidth ’ , 1 )
78 gr i d on

15
 79 t i t l e ( ’ Datos p r a c t i c a ’ )
80 x l a b e l ( ’ tiempo ( s ) ’ )
81 y l a b e l ( ’ Nivel tanque (0 −110) ’ )
82
83 control2 =[ zeros (2092 ,1) ; control ] ;
84
85 subplot ( 2 , 1 , 2 )
86 plot ( control2 , ’ linewidth ’ , 1 )
87 gr i d on
88 t i t l e ( ’ Apertura de l a valvula ’ )
89 x l a b e l ( ’ tiempo ( s ) ’ )
90 y l a b e l ( ’ Porcentaje valvula a b i e r t a ’ )
91 % % % RESPUESTA LAZO ABIERTO % % %
92 f i g u r e ( 3 )
93 plot ( sp_LA , ’ linewidth ’ , 2 )
94 hold on
95 plot ( nivel_LA , ’ linewidth ’ , 2 )
96 gr i d on
97 t i t l e ( ’ Respuesta en lazo abieto ’ )
98 x l a b e l ( ’Tiempo ’ )
99 y l a b e l ( ’ Apertura valvula ( %) Nivel tanque ( L ) ’ )

100 % % % Respuesta t e o r i c a % % %
101 f i g u r e ( 4 )
102 plot ( nivel_teo , ’ linewidth ’ , 1 . 5 )
103 hold on
104 plot ( sp_LA , ’ linewidth ’ , 1 . 5 )
105 plot ( nivel_LA , ’ linewidth ’ , 1 . 5 )
106 t i t l e ( ’ Comparacion respuesta r e a l y t e o r i c a ’ )
107 x l a b e l ( ’Tiempo ( s ) ’ )
108 y l a b e l ( ’ Nivel ( L ) ’ )
109 gr i d on
110 % % % PID h e u r i s t i c o s % % %
111 f i g u r e ( 5 )
112 plot ( sp_LA ( 1 : 3 0 0 ) , ’ linewidth ’ , 1 . 5 )
113 hold on
114 plot ( t ( 1 : 3 0 0 ) , n i c o l s ( 1 : 3 0 0 ) , ’ linewidth ’ , 1 . 5 )
115 plot ( t ( 1 : 3 0 0 ) ,IDT ( 1 : 3 0 0 ) , ’ linewidth ’ , 1 . 5 )
116 t i t l e ( ’ Respuesta PIDs h e u r i s t i c o s ’ )
117 x l a b e l ( ’Tiempo ( s ) ’ )
118 y l a b e l ( ’ Nivel ( L ) ’ )
119 gr i d on

16
120 legend ( ’ Referencia ’ , ’ Nicols ’ , ’IDT de carga ’ )
121 % % % Respuesta pids h e u r i s t i c o s datos % % %
122 f i g u r e ( 6 )
123 plot ( sp_pid ( 1 : 6 0 0 ) , ’ linewidth ’ , 1 . 5 )
124 hold on
125 plot ( nivel_pid ( 1 : 6 0 0 ) , ’ linewidth ’ , 1 . 5 )
126 t i t l e ( ’ Respuesta PIDs h e u r i s t i c o s de l a planta ’ )
127 x l a b e l ( ’Tiempo ( s ) ’ )
128 y l a b e l ( ’ Nivel ( L ) ’ )
129 gr i d on
130 hold o f f
131 % % % Respuesta datos ypid Heuristicos y accion de control datos
132 f i g u r e
133 subplot ( 2 , 1 , 1 )
134 plot ( sp_pid ( 1 : 6 0 0 ) , ’ linewidth ’ , 1 . 5 )
135 hold on
136 plot ( nicols2 ( 1 : 6 0 0 ) , ’ linewidth ’ , 1 . 5 )
137 plot ( IDT2 ( 1 : 6 0 0 ) , ’ linewidth ’ , 1 . 5 )
138 plot ( nivel_pid ( 1 : 6 0 0 ) , ’ linewidth ’ , 1 . 5 )
139 t i t l e ( ’ Comparacion repuesta r e a l vs t e o r i c a ’ )
140 x l a b e l ( ’Tiempo ( s ) ’ )
141 y l a b e l ( ’ Nivel ( L ) ’ )
142 legend ( ’ Referencia ’ , ’ Nicols ’ , ’IDT de carga ’ , ’ Datos del scada ’ )
143 gr i d on
144
145 subplot ( 2 , 1 , 2 )
146 plot ( sp_pid ( 1 : 6 0 0 ) , ’ linewidth ’ , 1 . 5 )
147 hold on
148 plot ( U_pid ( 1 2 : end ) , ’ linewidth ’ , 1 . 5 )
149 t i t l e ( ’ Accion de control PIDs Heuristicos ’ )
150 x l a b e l ( ’Tiempo ( s ) ’ )
151 y l a b e l ( ’ Nivel ( L ) ’ )
152 gr i d on
153 % % % Sintonia ABB y respuesta % % %
154 f i g u r e
155 subplot ( 2 , 1 , 1 )
156 plot ( U_ident , ’ linewidth ’ , 1 . 5 )
157 t i t l e ( ’ Accion de control ( estimulo ) ’ )
158 x l a b e l ( ’Tiempo ( s ) ’ )
159 y l a b e l ( ’ Porcentaje valvula ( %) ’ )
160 gr i d on

17
161
162 subplot ( 2 , 1 , 2 )
163 plot ( nivel_ident , ’ linewidth ’ , 1 . 5 )
164 t i t l e ( ’ Nivel en e l proceso de i d e n t i i c a c i o n ( respuesta ) ’ )
165 x l a b e l ( ’Tiempo ( s ) ’ )
166 y l a b e l ( ’ Nivel ( L ) ’ )
167 gr i d on
168 % % % Respuesta y accion de control controlador de ABB
169 f i g u r e
170 subplot ( 2 , 1 , 1 )
171 plot ( nivel_ABB , ’ linewidth ’ , 1 . 5 )
172 hold on
173 plot ( sp_ABB , ’ linewidth ’ , 1 . 5 )
174 t i t l e ( ’ Nivel planta PID de ABB ’ )
175 x l a b e l ( ’Tiempo ( s ) ’ )
176 y l a b e l ( ’ Nivel ( L ) ’ )
177 gr i d on
178
179 subplot ( 2 , 1 , 2 )
180 plot (U_ABB, ’ linewidth ’ , 1 . 5 )
181 t i t l e ( ’ Accion de control ’ )
182 x l a b e l ( ’Tiempo ( s ) ’ )
183 y l a b e l ( ’ Valvula ( %) ’ )
184 gr i d on
185
186 f i g u r e
187 subplot ( 2 , 1 , 1 )
188 plot ( n i v e l _ s i s o , ’ linewidth ’ , 1 . 5 )
189 hold on
190 plot ( sp_siso , ’ linewidth ’ , 1 . 5 )
191 t i t l e ( ’ Nivel planta con controlador por MF’ )
192 x l a b e l ( ’Tiempo ( s ) ’ )
193 y l a b e l ( ’ Nivel (0−110 L ) ’ )
194 gr i d on
195
196 subplot ( 2 , 1 , 2 )
197 plot ( U_siso , ’ linewidth ’ , 1 . 5 )
198 t i t l e ( ’ Accion de control ’ )
199 x l a b e l ( ’Tiempo ( s ) ’ )
200 y l a b e l ( ’ Valvula (0−100 %’ )
201 gr i d on

18