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Dinamica dei
sistemicontinui

2.I. PREMESSE
Mentreil CapitoloI d statodedicatoalladinamicadei sistemielastici
discreti,ciod
a quelle strutturedescrivibiliconunoo pii gradidi liberti, il presente capitolosi occu-
perdinvecedelladinamicadei sistemielasticicontinui, quindi
e dotatidi infiniti gradi
di liberti. considerando in particolarmodotavi, membnnee lastevibranti,saripos_
sibilemetterein luce,nell'ambitodi unaanalisimodaleanaloga quella
a gid presentata
peri sistemidiscreti,I'infiniti numerabile di modiproprio naturalisecondocui possono
vibraregli elementistrutturalisuddetti.
Ciascunmodopropriod determinato daunadeformatadell'elemento,la qualeviene
definitaa menodi un fattoredi proporzionalita positivoo negativo,e da unafrequenza
propria' L infinitanumerabiledelledeformate'naturali
costituiscel,insiemedelleau-
tofunzionidel problemadinamico.All'aumentaredell,ordine
dell,autofunzione, la de_
formatarelativamostraun numerocrescente di punti(travi)o rinee(membrane e lastre)
nodali,ovelo spostamento trasversale d nullo e rimanecostantemente nullo durantela
vibrazionenaturale.E comese venisseroaggiunti,all,aumentare
delrordineden,au-
tofunzione,dei vincoli supplementari.L'infiniti numerabile
delle frequenzenaturali
costituisce,d'altra parte,I'insiemedegli autovaloridel problema
dinamico. All,au_
meniaredell'ordinedell'autovalore,la frequenzacorrispondente
aument4poich€ri_
sultaessererelativaad un sistemapiir vincolatoe quindipit
rigido.
L'insiemedelleautofunzionid ortonormalee completo.
cid significacheogni tipo
di oscillazionepud veniredescrittoda unasommatoria (finita)o da unaserie(infinita)
di autofunzioni,e che,se inizialmenteir sistemavieneperturbato,
assegnando alye_
lementouna configurazione deformataproporzionalead una delle autofunzioni,con
velocitainizialenulla,lo stessoelemento, unavoltalasciatoliberodi oscillare,conti-
nuaa farlo proporzionalmente a taledeformatainiziale.
In quest'ultimocasoil sistemacontinuosi comportacome
un oscillatorearmonico
ad un sologradodi liberti. La deformatarimaneinfatti,durante
il moto,sempresimile
a se stessae necessita quindi di un soloparametroper esseredefinita.Talepropriet4
2 Dinrmicadci sistcmicontinui

seapplicataal primo modoproprio,consentedi definireun metodoapprossimato per


la determinazione dellaprimafrequenzanaturaledel sistema,il cosiddettoMetododi
Rayleigh-Ritz.
La prima frequenzanaturale,d'altra parte,oltre ad esserela piir bassad anchela
piir pericolosa,poich6si riferisceal sistemavirtualemenovincolatoe quindid quella
a cui si associano sempregli spostamenti pit rilevanti,e, conseguentemente, le solle-
citazioniinternepit elevaite.E per questaragioneche,i metodiapprossimati, come
quelli di Rayleigh-Ritzo di Stodola-Vianello, puntanoI'attenzionesoprattuttosulle
autosoluzionidel primo ordine. Va comunqueosservatoche,nel casodi strutturepar-
ticolarmenteflessibili,pudessereimportanteanchela determinazione di ulterioriauto-
soluzioni(ad esempio,delleprimetre o delleprimedieci).
Perquantoriguarda,infine,il problemadellarisonanz4a differenzadell'oscillatore
semplice,per cui si deveevitareuna eccessiva vicinanzadellafrequenzapropriacon
quellaforzante,l'oscillatorea n gradidi libertd,owero, a infiniti gadi di libertd,deve
evitareinterazionicon forzantiche presentinofrequenzevicine a quelleproprie. In
altri termini, lo spettrodellefrequenz-edellasollecitazioneforzarfie,nondevemostrare
picchi in corrispondenza delle frequenzepropriedel sistema,e, in specialmodo,di
quellepii basse,che,comesi d gid detto,sonopir)pericolose,poich6corrispondono a
sistemivirtuali menovincolatie quindi pii flessibili.

2.2. ANALISI MODALE DELLE TRAVI INFLESSE


Allo scopodi analizz.are le oscillazioniliberedelle travi inflesse,si consideril'e-
quazionedifferenzialedellalineaelastica:

dau _ q(z)
(2 .l)
dz4 EI '

e si sostituiscail caricodistribuitotrasversaleg(z) con laforza d'inerzia:

(2.2) orG):-tr#,
ove con p si d indicatala densitdlinearedella trave(massaper unitadi lunghezza).
Inserendola Q.2) nella(2.1)e osservando chelo spostamento trasversaleu in regime
dinamicorisultafunzionedi entrambele variabili z (coordinataassiale)e t (tempo),
si ottiene:

?ou-_p02u
(2.3)
7za EI A*'

La Q.3) d un'equazionea variabili separabili,essendola sofuzionerappresentabile


comeprodottodi'duediversefrrnzioni,ciascunadi unasolavariabile:

(2.4) u(z,t) = q(z\f(t).

40
2 Dinemicadei sistemicontinui

lr la(2.4')nella(2.3)si ottiene:
Introducendo
di

b
(2.s )
ffr.-rr#='
la Dividendola (2,5)per il prodotto4/ si ha:
b-
re &t &tt
!e (2.6\ - @ T a* - *'.,
- EI
r- f n
IF
ove w2 rappresenta unacostantepositiv4 essendoi dueprimi membridella(2.6)tut-
talpir)funzionidel tempo t e dellacoordinataz rispeftivamente.
rc Dalla(2.6)discendono dueequazionidifferenzialiallederivateordinarie:
n
acTtuandayre. -.fuN'
E (2.7.a) c./\G rfo \ ol(a
h #.wzf=0, .anU,)l?-t i,i C o

# - ..4rt=
o,
Ie
Q.7.b)
di
ta con:

(2.8)

Mentrela (2.7.a)d I'equazionedell'oscillatorearmonico,con il bennotointegralege-


nerale:

(2.9 .a) f(t)=Acosot+Bsinot,

la(2.7.b)ammetteI'integralegenerale: - ?
a:
---"-
(2 .g .b) tt?) = C cosorz+ D sin az + 85ffi)z + F'd:fih-;az.
\_ - - l \* - '-

Comesi vedrirnel seguito,le costantiA, B , sonodeterminabiliin baseallecondi-


zioni iniziali,mentrele costantiC, D, E, F, sonodeterminabiliin baseallecondizioni
al contomo. Restacomunqueper ora indeterminatoil parameto u.r, e quindi ancheil
il parametroo secondola (2.8). Essorappresenta I'autovaloredel problemqdal punto
E
di vista matematico,oweno la pulsazionedel sistem4dal puntodi vistameccanico.
rI
Nel seguitosi constaterh comeanchela pulsazioner^rsia ottenibilein basealle con-
dizioni al contorno.Si otterrdinfatti un'infiniti numerabiledi autovaloriu.r;, e quindi
oi , cosicomeun'infiniti numerabiledi autofunzioni/, , e quindi 4; . All'integralege-
neraledell'equazione differenziale(2.3)si potri pertantodarela seguente form4 sulla
basedel Principiodi Sovrapposizione:
b
@

(2.10) u( z,t)= ln;G) f;( t) ,


i =l

4l
2 Dinrmicedei sistcmicontinui

con:
(2.ll.a) fi[) =,4,,cost'r,t+ Bi sinurit,
(2.ll.b) qip) = C;cosarz + Dt sinarz * E' cosho,z + { sinhorz'

Le autofunzioni4, godonodellaproprieti di ortonormalitA.Si scrivainfatti I'equa-


zioneQ.7.b)perduediverseautosoluzioni:

Q.t2.a) nIlv= oln1,


Q.tz.b) nto': olqo.
per 4j e integrandosullalun-
Moltiplicandola primadelle(2.12)Per 4r , la seconda
$teuadella trave,si ottiene:

dz=al ,rr,o",
lo',rr!,u
(2.13.a)
fo'
d": ol ,,roor.
lo',,r'on
(2.13.b)
lot
perpartii primi membri,le precedenti
Integrando comesegue:
equazionisi trasformano

*
tnrrli'il- f,n'rniil dz: al ,rr,0",
lrt n'i,rfi
(2.14.a)
[o'
/1t
(2.r4.b) + ,iin'l,dz
lnfl'\| - In'1n'll| = af, ninrdr.
Jo Jo
= =
Quandociascunadelledueestemitirdellatraved vincolatada un incastro(n ,t'
0), o da unacerniera(q = q" = 0), o da un doppiopendolo(rl"' = 4' = 0) ,
oppureancorarisultasvincolata(r1"' = q't - 0) , le quantitaentroparentesiquadrasi
annullano.Sottraendomembroa membrosi ha quindi:

(2 .r5 ) @1- ob lo' o


','ndz: '
da cui seguela condizione di ortonormalite:

rl
(2.t6) | nlrdz=61x,
Jo

essendo611, la funzionedi Kronecker.Quandociodgli autovalorisonodistinti,I'inte-


graledelprodottodellerelativeautofunzionisi annulla.Quandoinvecegli indici 7 e k
coincidono,la condizionedi normalitaci rammentachele autofunzionisonodefinitea
menodi un fattoredi proporzionaliticomediscendedallaomogeneitidell'equazione
(2.7.b).
Comesi d giiraccennato, (2.9.a),si determinano
le costantiA1,B;, dell'equazione
tramitele condizioniiniziali:

42
2 Dinamicrdei sistcmicontinui

Q.t7.a) u(2,0) : uo(z),

=
Q.r7.b)
fft",ol io(i,
che,in basealle (2.l0) e (2.I I .a)divenrano:

De,r,(") = uo(z'),
(2.r8.a)
t=t
oo
(2.18.b) 'urBrrlr(z)=
) no(z).
i =l

Moltiplicandoperunaqualsivogliaautofunzione41 e integrando
sullalunghezza
della
trave,si ottiene:

(2.r9.a)
Ir' r;ridz= lo' n1,od",
*o,
(2.le.b) ,,r,a": !o'n,r,o
a".
0,,t, lo'
Tenendocontodellacondizionedi ortonormalite(2.16)in definitivarisuita:

(2.20.a) ,+1: n1roa",


fot
Q.20.b) n;'oa"
",: ; fo'
Quandoinizialmenteil sistemavieneperturbato,assegnando alla traveunadefor-
mataproporzionale adunadelleautofunzioni, convelociti inizialenulla"la stessa trave.
una volta lasciataliberadi oscillare,continuaa farlo proporzionalmente a tale defor-
matainiziale.In questocasoinfatti si ha:
Q.2r.a) uo(z) : or1;(z),
Q.2r.b) ue(z) = 0,

essendoo unaarbitrariacostantedi proporzionaliti. Le (2.20)fornisconoallora:


Q.22.a) A .: o6;i ,
(2.22.b) B i :0,

e quindiI'integralegenerale(2.10)si presentacomesegue:

(2.23) u(z,t) = o\;(z) cosa.r,t:uoj) cosurrt.

La travepertantooscillaproporzionalmente alladeformatainizialee conla pulsazione


corrispondente alla stessaautofunzione.Tali oscillazionivengonodettemdi natunli
di vibnre del sistema.

43
2 Dinemicedei sistemicontinui

2.3. DIFFERENTI CONDIZIONI AL CONTORNO PER LA SINGOLA TRAVE

Travesu dueappoggi
Per quantoriguard4 pit in particolare,una trave appoggiatadi lunghezzaL (fig.
2.1.a),lecondizioni imposteall'espressione
al co:ntorno (2.1l.b)in corrispondenza
del-
I'estremoA . forniscono:

Q.2a.a'1 4(0)=C+E:0,
(2.24.b) q"(0) : -o'z(C - E) = 0,

dacui si ottiene:

(2 .2 s) C:E= o.
Le condizionial contornoin corrispondenza
dell'estremoB , fornisconod'altraparte:
(2.26.a) n() : Dsn oil.+ .Fsinha(.= 0 ,
(2.26.b) q"(C) : -a2 (D sinoZ - F sinhat) = 0 ,

da cui discende:
Q.27.a) DsnoL= 0,
(2.27.b) F sinhoZ = 0.

DallaQ.27.b) si ottiene:

(2.28) F = o,

mentredallaQ.27.a),unavoltaesclusala soluzioneowia D : 0 , segue:

(b)

n=1

Figura2.1

u
2 Dinamicrdci sistemicontinui

4
(2.2e) a= n;,
L

essendo?zun numeronaturale.
Dallarelazione(2.8)si ricava:
*4 ,,,.2
(2.30) ol= , 07 = ; ?,
per cui si ottengonole pulsazioninatunli (o proprie)del sistema:

12 tEI
(2.31) en=tr,
FnlT,
e quindii periodipropridellostesso:

(2.32)
'"_-2cr -_a
-
2tz Ttt
r(n.
sonoquindirappresentate
Le autofunzioninormalizzate dallaseguente
successione
di
(fig.
funzionisinusoidali 2.1.b):

(2.33) =lir",*1
q,(z)
Mensola
Nel casodellamensoladifig.2.2,le condizionial contornoimposteall'espressione
(2.l l.b) sono:

(a)

MODO2
(b)

(c)

Figura2.2

45
2 Dinamicrdei sistcmicontinui
I

Q3a.a) 4(0):C+E:0, ll

ti
(2.34.b) r,'(0)=a(D+F):0, :
=
n"(e) = -a2(Ccosat+ Dsin aL- Ecosha(.- F sinhol) 0,
ft
(2.34.c)
(2.34.d) n"'(2')= o3lCsin at- Dcosa(.+ EsinhoZ+ Fcosh otL)= 0.

Mentredalleprimedueequazionisi ottiene:

(2 .3 s) E = -C, F : -D,
dalleultimeduediscende:

(2.36.a) C(cosol + coshal) + 2151nol + sinhal) : 0 ,


(2.36.b) C(sin at. - sinha4) - D(cos ol + coshaA = 0 .

Il sistemadi equazionialgebriche(2.36)fornisceperaltrounasoluzionediversadalla
owia, see soloseil determinantedei coefficientid nullo:

(2.37) ( cos ol + cosh aL\z + (sinz a(. - sinh 2 at) = g .

Sviluppando I'espressione(2.37) si ottiene l'equazione trascendenteche fomisce I'in-


sieme o spettro degli autovalori:

(2.38) cosant cosh onZ = - l.

Le primetre radicidella(2.38)sono:

art: 1.875, a24: 4.694, ar!.= 7.885.

Le pulsazionie i periodipropridellamensolarisultanodati da:

(2.39.a'l wn

(2.3e.b) ^ _2n t tt
' "- 4 "1 EI

Il periodo fondamentaled percid:

( 2 .40)

e risultavalerecircahe voltequellodellatraveappoggiata,
v. eq. (2.32):

(2.41) r, =o.64t,tf #r
Le primetre autofunzionihannoI'andamentoindicatoinfig.2.2.

6
2 Dinamicrdcisistcmicontinui

Fune tesa
Nel caso di una fune tesa (fig. 2.1),la ngidezza flessionale .O.I tende a zero, cosi
che il momentoflettente,nel casodi grandi spostamenti,i dato dal prodotto dello sforzo
per la freccia:
norTnale
^ 9uoa^ .
(2.42) M = - N!;a NtL<-^o\

ApplicandoI' equazione
indefinitadi equilibrio:

(2.43)
#=-q(z),
i possibileottenereil caricotrasversaleequivalente,
cosicheI'equazionedi equilibrio
dinamicoalla traslazione verticalerisultala seguente:
^t
--o-u o-u
^1
(2.44) "/\/ -022
=
.,r -
0t2'

La(2.44)si trasforma
nell'equazione
delleonde:

ozv , o2v
(2 .4 s) - =? - - " 022'
?tz
essendo:
rN
(2.46) c=- ,
It

il quadratodellavelocitadell'ondatrasversale
nellafunetesa.
L'equazioneQ.45) C formalmenteidenticaall'equazionedelleondelongitudinali
nellebarreelastiche.Seinfatti nell'equazione
indefinitadi equilibrio:

(2.47) uo#: -e,(,'),


9,(x)
in luogodellaforzalongitudinaledistribuita si ponelaforzad'inenia-pfr ,
si ottiene:

^.02u = u-,,,,5V, 02u


(2.48) naSrz

e quindi:
a1 a ')
O- u t O'1I
(2 .4 e )
0t2 - 0r2'
f --

essendoin questocaso:

(2 .s0 ) ,EA
c-= _,
p

il quadratodellavelociti dell'ondalongitudinalenellabanaelastica.

47
2 Dinamicedcl sistcmicontinui

MODO1

MODO2

MODO3

Figurr 23

Tnve non-vincolata
Nel caso di trave non-vincolata alle estremita, si hanno le seguenti condizioni al
contorno:
(2.51.a) 4"(0):0,
(2.sl.b) q"'(0):0,
(2.sl.c) n"(4) = 0,
(2.5r.d) ,t"'(2)= 0.

Ponendola soluzionegenerale(2.9.b)nellaformaequivalente:
: C1(cos oe * cosh o'z) + grlsss az - cosh oz)+
nG)
(2 .s2 )
+ Cr(sin ez * sinh on) + goltin az - sinh o'z),

le condizioni(2.51.ab) fornisconoCz : C+ = 0 , mentrele condizioni(2.51.c,d)


fomisconoil sistemadi equazionialgebriche,lineariedomogenee:
(2.53.a) C1(- coscl + coshat) + gt1- sino4 + sinhol) : 0 ,
(2.53.b) C,(sin al+ sinho4) + gr1- cosoil.+ coshaL) = g.

Eguagliando
a zeroil determinante
dei coefficientisi ottiene:

(2.54',) (-cosof+cosh a[)2 -(sinh2 a(,-srn2 ort):0,

4t
2 Dinrmicr dei sistcmicontinui

owero, ricordandoche:

I (2.55.a)
(2.55.b)
cosh2a(.- sinh2 a{.: l,
cos2a(.+ sin2 ol = l,

si pud scrivereI'equazionedelle fiequenzeprcpne:

(2.s6) . cos a,l cosh anL: |.

Le primetre radicidi questaequazionesono:

(2 .s7 ) ar(.= 4 .73A, art: 7 .853, ut(': l0 .996.

Dalla(2.8)si ottengonole relativepulsazioniLo.,1tt21t,,3.


Sostituendo le Q.57) nelle (2.53),si ottengonoi rapporti Qlcz per i corrispon-
dentimodi di vibrare,cosi comela Q.52'5,con C2 : C+ = 0 , forniscele corrispon-
dentideformatenaturali.In fig. 2.3 sonomostratii primi tre modi naturalidi vibrazione
di unatrave libera.

Tnve doppiamenteincasfrata
incastrataalle estremiti,si hannole seguenticondi-
Nel casodi travedoppiamente
zioni al contorno:

ia l
MODO1

MODO2

,d )
MODO3

Figurr 2.4

49
2 Dinrmict dci gistcmicontinui

MODO1

MODO2

MODO3

Figure2.5

(2.58.a) 4 (0 ): 0 ,
(2.58.b) 4'(0): 0,
(2 .58.c) q (t ) : o ,
(2.58.d) n'([)= a.
soluzionegenerale(2'52) si pone
Le prime due condizioni sono soddisfattese nella
si ottiene:
Cr-= C, = 0 . Dalle duerimanenticondizioni
=0
Q.s9.a) C2(cosol - coshol) + C4(sin ol - sinh aA '
+ ql+ coshat) = 0'
(2.5e.b) C2(sin ol+ sinh or2\ Co(cos

si ottienela stessaequazionedelle
uguagliandoa zero il determinantedei coefficienti
dO"*^ proprie (2.56)ottenutaper la trave non-vincolata'
di vibrazionedi unatravedoppia
lnfig.2.4sono mostratii primi te modi naturali
menteincastrata.

Tnve incastata e incemienta


estremitil'si hannole seguenticondi-
Nel casodi trave incastratae incernierataalle
zioni al contorno:

50
2 Dinrmicr dci sistcmicontinui

(2 .60.a) 4(0) :0,


(2.60.b) q'(0) : 0,
(2.60.c) \(t) : 0,
(2.60.d) = o.
n"(e)
senellasoluzionegeneraleQ.52) siha C1 :
Le primeduecondizionisonosoddisfatte
Ct : 0. Dalle due rimanenticondizionisi ottienela seguenteequazionedelle fre-
quenzeproprie:

(2.6r) tan al: tanh aL.

Le primetre radici di questaequazione


sono:

(2.62) a1{ = 3 .927, ar!.: 7 .069, atl.: l0 .210.

Rispettoal casoprecedentedi trave doppiamenteincastrata"il presentecasoappare


coerentemente menorigido e quindiconpulsazionipit bassedelle(2.57).
In fig. 2.5 sonomostratii primi tre modinaturalidi vibrazionedi unatraveincastrata
e incernierata.

2.4. TRAVE CONTINUA SU Pd] APPOGGI


Si consideriil casodi una trave continuaad n campate,sostenuteda (rz - l)
appoggiintermedi(fig.2.6). Siano1,,22,...,1o lelunghezzndelle singolecampate
consecutive, e si suppongaunarigiditir .B-I uniformein tutte le campate.Si consideri
I'originedi ciascunriferimentolocalecoincidente conI'estremitisinistradellarelativa
campatae si utilizzi per ogni singoladeformatala funzioneQ.9.b).Ponendoar(0) =
0 , perla genericacampataf-esimasi ha:

(2.63) q;(z) = Cr(cos oz - cosh o'z) + 21.sin oz + -Frsinh oz,

ove C;, D;, { sonocostantiarbitrarie.Le derivatedella(2.63)sono:

Q.6a.a) nl!) : -Cre(sin oz + sinh o,z)+ p.asos az * Frcrcosh az,


Q.64.b) rfi'Q) -- -C,o2(cos ez + cosh o,z)- D;a2 sin oz * Fraz sinhaz.

Figura2.6

5t
2 Dinemicadci sistcmicontinui

Per z = 0,le Q.64)forniscono:


(2.65.a) 4l(o)= a(D,+ p.1,
(2 .6 s.b ) ? ; ' (0 ): -2 a 2 c , .
Considerando
le condizionial contornodell'estrmitlrdestradellacampatai-esima
si ha:
(2.66.a) n;(l;) = 0 ,
(2.66.b) rt';Q): ?l*r(o),
(2.66.c\ rt'Q) : qlir(o),
poich6le derivateprimedello spostamento trasversale
rappresentano gli angolidi ro-
tazionedellesezioni(owero dell'assedellatrave),mentrele derivateseconde, a meno
di un fattoredi proporzionaliti"rappresentanoi momentiflettenti.Dalle(2.63)e Q.64)
si ottengonole seguenti.ou-tonir",*
t*rlaco
(2.67.a) Cr(cosa!., - co{haLr) + Drsn alr+ { sinha!, : 0,
(2.67.b) - Ci(sin olr + 5in6atr) + D, cosa!.r+ prcoshel, = D;*t * 4*r,
Q.67.c) Ci(cosolt + sesha{t) + Drsn a!.r- 4 tinh aL, : 2C;*y.

Sommandoe sottraendole (2.67.a) e (2.67.c) si ha:

Crcosa2, + Di sin atr: CrcoshoZr- .Ftsinha2; = C;*1,

da cui si ottiene:
_ Cr*r -C;cosa!.,
(2.68.a) - ---sin
";^ ee;
,

+ Crcosha{.,
(2.68.b) o : -Ct*,
sinh el, '

e quindi:

(2 .69) D; + F;: C,( coth e{., - cot olr) - C;*r ( cosechcr|,- coseca{l) .

Utilizzandole notazioni:

(2.70.a) coth a(., - cot ol;: p;,


(2.70.b) cosech ol, - cosecat;= rlt;,

si ha:

(2.71) D i + F;= C i g;- C ;* 11h;.

Allo stessomodoper la campata(i + l)-esima si ha:

52
2 Dinemicedci sistemicontinui

(2.72) D;*t * 4*r : C;*tQ;*t - C;*z,ltr*t.

le (2.68)e Q.72) nella(2.67.b),si ottiene:


Sostituendo

=
(2.73) C;rh;- e;*t) + C;*ztb;*t 0.
.C*{pi+

Scrivendoun'analogaequazioneperciascunappoggiointermedio,si ricavail seguente


sistemadi(n,- 1) equazioni:

-C2(%+pz)+C3rlt2:0,
Czrbz- Ct(pz+ pl) + Carb3= 0,
F (2.74)
o
D C*tvh*-t -Cn(g*t + rpr)= 0.

Uguagliandoa zero il determinante dei coefficienti,si ottieneI'equazionedelle fre-


quenzeproprieper la trave continuasu pir) appoggi.
a
It
Nel caso,ad esempio,di una trave su t.e appoggi,una sola equazionedel sistema
(2.74)rimanevalidae I'equazionedellefrequenzesi presentacomesegue:

(2.7s) gr+Pz:o'

Le frequenzeproprie si otterrannoquindi dalla condizione:

(2.76) coth oZ1 - cot aLt = - coth a2, + cot a!2.

Taleequazionetrascendente nell'incogrita o, net casoparticolarein cui 4 : ttz ,


fomiscei seguentiautovalori:

(2.77> arLr = 3.416, aztr : 4.787, az(r :6.690,

e percidle tre primefreguenzesononel rapporto 1 : I .96 :3 .82 .

2.5. MEMBRAI\IE VIBRANTI


Le membrane sonoelementistnrtnralibidimensionali privi dingidezzaflessionale,
posti in uno statotensionaleuniforme s di trazione. Si supponga che unamembrana
rettangolare di lati o e 6 (fig. 2.7)si trovi nel piano XY e che u siaio spostamento
tasversaledei suoipunti lungo l'asseZ. L'aumentodell'eneryiapotenzialeelastica
dellamembrana durantela suainflessionesi pud esprimerecome[l]:

(2.78) (#)']*0,,
w:;I^l(H)'.
durantela suavibrazioned:
mentrel'energiacineticadellamembrana

53
2 Dinrmicr dci sistcmicontinui

lal

Flgura.2.7

(2.7s) r : +, dsdy,
I;b2
ove p d la densitisuperficialedellamembrana.
Si sviluppila funzioneincognitau.,in unaseriedoppiadi funzionitrigonometriche:

(2.s0) , = f,io^,sn*n! snr [,


rrl
m =l

del problema.E
in modoche i coeffici enti A*n diventino le coordinategeneralizzate
sempliceverificarecomeciascunterminedello sviluppo(2.80)soddisfile condizioni
al contorno:
(2.81.a) w=0 Per n:0,tr=a,
(2.81.b) w=0 Per u:0,u:b.

Sostituendo lo sviluppoin serie(2.80)nella(2.78),si oftieneI'energiapotenzialein


forma discretizzata:

w--.-"
I"I' [g Eo*:"o,*n!,,',*f)
-
(2.82)
. o'oo
€ to-^Tsin*n!.",'"f)'l
34
2 Dinrmicr dei sistcmicontinui

Integrandola(2.82')sull'areadellamembranasi trova:

(2.83) w:{"a"e}
(5.*)or"
Analogamente, se si sostituiscelo sviluppo(2.80)nellaQ.79),si ottieneI'energiaci-
neticain forma discretizzata:

(2.84)
'=+,*pp""
Poich6le espressioni (2.83)e (2.8a)non contengonoi prodottidellecoordinategene-
ralizzateA^, n€ quelli delle corrispondentivelocita A^n, ma solamentei relativi
quadrati,si pud affermareche le coordinatesceltesonoprincipali e che le corrispon-
denti vibrazioni costituisconoi modi normali di vibraredellamembrana.
L'equazionedifferenzialedel motoper unavibrazionenormalesardquindi:

=
(2.85)
!"ou(# . T) o^, o,
o*A***
da cui risulta la frequenzanaturale:

I s /rn2 . r* \
(2.86) rmn -t--+-l
2 p\o2 b2,l

Il primo mododi vibraresi ottieneWr rn = n: | :

(2.87.a) Jrl

(2.87.b) wtl

In questocasola deformatanon ha punti di annullamento,


senon sul contorno.Nel
casodi membrana di formaquadrata( o : b) si ha:

(2.88) _ llT
Jrr
t :
-
,-

p'
"tE'tl
e la frequenzafondamentale
d direttamente proporzionalealla radicequadratadella
proporzionale
tensiones e inversamente alla lung)Tzzadellatodellamembrana e alla
radicequadratadellasuadensiti.
Nel casodi unamembranadi formacircolared possibilemostrarecomela frequenza
fondamentale valga:

" 2.404
(2.8e\
T

55
2 Dinrmice dci sistcmicontinui

ove con r si e indicato il raggio della membrana.PiU in generale,per membranedi


forma generic4 la frequenzafondamentaled esprimibilecome:

(2.e0) f:a

oveACl'areadellamembranaeilfattoreeddatodallatab.2-lerappresental'effett
pit o'menosensibiledallaformacircolare.
delloscostamento

Tabella2.1

Forma della membnna Faftore a

Cerchio 2.a$at1fi= a.261

Quadrato {ln = 4.M3

Rettangolo3 x 2 J-+r = 4.624

Triangoloequilitero zrr,/6-7: +.ttq

Rettangolo2 x I +.sot
"1ft:

Rettangolo3 x I r ' "$: s.tza

Nel caso della fune tesa"gii introdotto al Paragnfo 2.3, valgono formule analo
ghe a quelle appenapresentate,salvo sostituirela tensione s con lo sforzo normale
N , la densitasuperficialep con quella lineare p", e la dimensionecaratteristicadella
membranacon la lunghezzadella fune.

2.6. LASTRE VIBRANTI


Le lasfie piane sonoelementistmtturali bidimensionalidotati di rigideua flessio-
nale. L'energiapotenzialedovutaal regimeflessionaledella lastraC[l]:

*=Iol^{t*.#)'-
(2.er\
-' l(*)(#)-(#)'l] **,
-2('
56
2 Dinrmica dcl slstcni continul

fi ove:

(2.e2) o=ffi,
i la rigiditi flessionaledella lastra essendo.O il moduloelasticodel materiale, h lo
spessoredella lasta e z il coefficientedi contrazionetrasvenale.L'energiacinetica
b
dellalasnavibranted:

(2.e3) ,=fu|;ildrds,
ove qui p rappresenta la densiti volumetricadel materiale.
Nel casodi una lastrarettangolareappoggiataal contomo,si pud procederecome
nel casodella mernbranadi forma rettangolaree quindi assum€reper lo spostamento
trasversaleur lo sviluppoin serie(2.80). E sempliceverificarecomeciascuntermine
dello sviluppo soddisfile condizioni al contorno,le quali richiedonoche le funzioni
.,##,{ft sinonulle
alcontorno.
Sostituendolo sviluppoin serie(2.80)nella(2.91),si ottieneI'energiapotenzialein
forma discretizzata:

(2.e4) w={oD:} (5.#)'or,


Analogamente,se si sostituiscelo sviluppo(2.80)nella Q.93), si ottieneI'energiaci-
neticain forma discretizzaA:

(2.es) r: Ionfppr*
I coefficienti A-o sonocoordinatenormali,e quindiI'equazionedifferenzialedel moto
b per unavibrazionenormalesari quindi:
b
(2.e6) phA*o+
n1D(5. F)' o-,=o,
da cui risulta la pulsazionenaturale:

(2.e7) Qrr*= T2

Nel casodi lastraquadrata(o : 6) , la fiequenzadel primo mododi vibrare6:

(2.e8)

cl
2 Dinrmice dei sistemicontinui

La frequenzafondamentalerisulta quindi direttamenteproporzionalealla radicequa-


drata della rigiditn D e inversamenteproporzionaleal quadratodella lunghezzadel
lato della lastrae alla radicequadratadella suadensitasuperficiale(cheb ugualeal
prodottodi densitivolumetricae spessore).
al contorno,b possibilemostrare
Nel casodi unalastradi formacircolare,incastrata
come la pulsazione fondamentalevalga:

10.21
(2.ee) u = ---;-

Paragonando le frequenzefondamentalidella lastraquadrataappoggiataal contornoe


al contorno,a pariti di areasi ha:
dellalastracircolareincastrata

7r tD
(2 .100.a) t^" = A ! p h '

(2 .100.b)
. 5.r tD
r": A 1lph,

e quindi:
(2 .l0l) f"=1.625f".
risultaquindipit rigidiadi quellasemplicemente
La lastraincastrata appoggiata.

2.7. METODO APPROSSIMATODI RAYLEIGH-RITZ


La pulsazionepropriadi vibrazionedi un sistemaad un gradodi liberte,privo di
smorzamento, d pari a, : 1ffi, ove fr rappresenta laigidezzaed m lamassa.
Taleespressione pudessereapplicataad ogni struttur4vibranteproporzionalmentead
unadeformata nota.In cid consisteessenzialmente il metodoapprossimatqdi
Rayleigh-
Rita cheverri illustratonel presenteparagrafo.
L'energiatotaledi un sistemain vibrazioneliberarimanecostantenel tempoin as-
senzadi forzedi smorzamento. Nel casodel sistemaelementare massa-molla
si ha:
(2.r02.a) r(t) = ro sin t;f ,
(2 .102.b) i(t) : zot.rcosrot

Uenergiapotenzialeelasticadellamolla vale:

(2 .103) w(t)= *r"' : ln,i sa2


,t,
mentreI'energiacineticadellamassad:

I I
(2.104) r(t) = ;^"-.r = Tmxiw-
r )
cos2urt.

58
2 Dinemicadci sistcmicontinui

D
bl
d

re v(2, t) = rP(z)A sin <ot

Figura2.8

Poich6i valori massimidi W e ? devonoessereuguali:

(2.ros) Ir,t=l*,,t,
dallaprecedenteequazioneconseguela bennotaespressione della pulsazioneo .
Si consideri,ad esempio,la travedi rigiditanon-uniforme,semplicemente appog-
giata di fig. 2.8. Tale trave ha in effetti un numeroinfinito di gradi di liberti. per
applicareil metododi Rayleigh-Ritz,d necessario fissarela forma della deformatache
la traveassumerinel suomodofondamentaledi vibrazione:

(2 .r0 6 ) u(z,t) = rlt(z')Asnwt.

r Uenergiapotenzialeelasticadel sistemavale:
l.
d (2.r07) w=+fo' (#)' 0,,
! ",t">
i
cosicomela suaenergiacineticai:
7

(2 .108) r: , u{4i,'a".
fo'
I valorimassimicheassumono
le espressioni
Q.107)e (2.108),in accordoalla(2.106),
sono:

(2 .109.a) w^o= f,e' nttz)(g")z


dz,
lot
(2.l0e.b) ?,o : *o'r' a".
fr' !.),b,
Dalle (2.109)segueimmediatamente
il valoreapprossimato
della pulsazionefonda-
mentale:
2 Dinrmlca dci sistemicontinui

(2.110)

Il numeratoredella (2.110)rappresentavna igidezza genetalizzat4mentre il deno-


minatorerappresenta una massageneralizzata.Vengonoinfatti integratii valori della
rigiditi e delladensiti lineare,pesatidai quadratirispettivamentedella derivaseconda
{t" e dellastessafunzionedi forma ry'.
u'acaxatezaconcuiil metododi Rayleigh-Ritzfomisce lafrequenzafondamentale
di un sistemacontinuovibrantedipendeinteramentedallafunzionedi forma rl(z) . In
lineadi principio,ogni formapudesserescelta,a pattocheessasoddisfile condizionial
contorno.Peraltro,ciascunaforma diversada quellaesattarichiederebbevincoli addi-
zionali; tali vincoli renderebberopit rigido il sistemae quindi pit elevatala frequenza
calcolata. Di conseguenza si pud affermareche la vera frrnzionedi forma fomird la
frequenzapit bassaottenibile con il metododi Rayleigh-Ritz.Dovendosceglieretra
diversi risultati approssimati,la frequenzapit bassarappresentasemprela migliore
approssimazione.
Si consideri,ad esempiq unatrave semplicemente appoggiat4di rigiditn e densitA
lineareuniformi. Comeprima approssimazione, si assumaunadeformataparabolica:

(2 .1 n ) ,h@= (;) (i * '),


dacui:
.t

(2.rr2) ,l rt' (r\: * .


L-

Applicandola (2.110)si ottiene:

(2 .n 3 )

Sela deformatafosseassuntainvecesinusoidale:

(2.l14) rhG) = S tfl 7I;,


t

si onenebbe:

(2.115) ,'=no#,
che in effetticoincidecon il quadratodellaverapulsazionefondamentale,
essendola
(2.114)la verafunzionedi forma.Si noti che zra< 120 .

60
. 2 Dinamicadci 3futemi
continui

Pertravi chemostrinovibrazionisoloflessionali,e quindimovimentisolotrasversali


dei singoli conci,le forzedi inerzia(chesonopari al prodoftodi massee accelerazioni)
risultanoessereproporzionaliagli spostamentitasversali. Un'ottima approssimazione
sarebbequindi quelladi assumere comefirnzionedi forma [1r; ta aeformataprodotta
dal caricodistribuitotrasversale

. sQ) : tl(z)'bQ\,

ove$(z) rappresenti unaragionevoleapprossimazione dellaformavera.Poich6tale


calcolorisulta spessoparticolarmenteoneroSo,si preferiscealloraporrepiir semplice-
mente g(z) : p(z). La frequenzavienepercidvalutatasullabasedelladeformata
/r( z) prodottadal semplicepesoproprio.
Applicandoil Teoremadi Clapeyronsi ha:

(2.rt6.a) W^* =+
I' p(z)$,(z) dz,

menfiedalla(2.109.b):

(2 .116.b) ?,* : I* L' rt(ittG)dz.


si ottieneil quadratodellapulsazione:
Uguagliandole dueultimeespressioni

a"
(2.n7) w 2=
lo u?),t,uG)
a"
!o'u{4,b1{)
Oltre chealle travatureonzzontali,l'eq.(2.117)si applicacorrettamente ancheai
telaia nodifissi,in cui sonoassenticomponentidi motorigido. Nel casodel portaledi
fig. 2.9,checostituisce inveceun classicoesempiodi telaioanodi spostabili,lo schema
di caricoda assumere per approssimare la frequenzafondamentaled quelloantisimme-
trico (fig. 2.9.a),mentrelo schemadi caricosimmetrico(fig. 2.9.b),risultandopit
rigido, approssimer?runa frequenzapropria di ordinesuperiore.Si noti che,nel primo
schema"il contributodi energiacineticadovutoal moto rigido orizzontaledel traverso
Crilevantee non pud esseremscurato.
Comeesempiodi applicazione e appog-
della(2.I l7) si considerila traveincastrata
giatadi fig.2.10.I1 momentoflettentedowto al pesoproprio p 0:

(2.118) -lr"(,-I4
M(,):
L'equazionedellalineaelastica:

6l
2 Dinemicr dci sirtcmi continui

rr(z)

Figura 2.9

(2.ns) : + ( 1u).
-{-1
dz2 2.8/ "- 4")'
\-

unavolta integratafomisce:

(2t2o
a) #=#+ - #** ",,
(2.r2 0.b ) , : +6{E-Iy44 16EI 3'*ctz*cz'
conle costanti
arbitrariec, e c, ottenibilidallecondizioni
al contorno:

62

t
2 Dinrmicedci sistcmicontinui

Figura 2.10

(2.r2r.a) u(0)= Cz = 0 ,
(2.r2r.b) us)=#-#-c,r=0.
Risultaquindi:

(2.r22.a) .1 - P23
" r - M .I,
(2 .r2 2 .b ) Cz = 0 .

Si pud inoltrreverificareche:

(2.123) u '(r)=#-#.#=,
PerquantoriguardaI'applicazione
della(2.117)si ha:

='(z):,frr"o-
Q.r24.a) $uQ) ffi"t * #",
QPza --1!t?1! Pt3z)2
Q.r24.b\ {2rt"y: ,21"1= (48 Er\z
.

Sviluppando
i calcolisi ricava:

d"=Z# (?r, -toun'


Io'rur", * !rc) =
(2.r25.a)
=l Pts
320EI'

63
2 llinamica dci sistemicontinui

t + e 1 t 2 1+
2 zp62 6 z 2 -
l rt,t'r t " ld " =d E fo'{or'
- 12Lt2(.27+ .4pr,213
z5 -6p,2dza1dz=
(2.125.b) uzP lq 9 I n 4 6\
- L- l - +- - | - - - - +-
(488/)2\9 7 3 8 6
- T) =

' (4681)' 6Jt)

La(2.117),sulla basedelle (2.125) e assumendouna densiti lineareuniforme, fornisce:

f. I ptt
| lhuQ)a, --
w 2 -Jo' = 32081 =
19 p,20
(2.r26'.)
lo',6o a" 630(4881)2
rf
= 238.74"i; .
p("

In baseallaprima delleQ.62)d'altraparterisultava:

':(z.s2T4+=
(2.r27\
= 237.82P:.
pL'

Si pud constataxe comeil metododi Rayleigh-Ritz,applicatoin conformitaalla rela-


zione(2.I l7), fomiscaun'ottimaapprossimazione pereccesso, conunoscartoappena
delto 0 .387o/o . Lo scartopercentuale
sui valori delle pulsazionid peraltro
semplici
circaugualealla meti del precedente(cioO,inferioreal 2f*).

BIBLIOGRAFIA
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