LECCIÓN N°° 5

DETERMINACIÓN DE LAS VELOCIDADES DE LOS GRUPOS DE II CLASE

POR EL MÉTODO DE LOS PLANOS
5.1 VELOCIDADES PARA EL GRUPO DE II CLASE, TIPO 1

La determinación de las velocidades de los grupos de II clase puede realizarse por el método de los planos de
velocidades. Ya que los mecanismos de II clase están formados por la unión en serie de grupos, entonces es
posible describir el método de los planos para los distintos tipos de grupos de II clase. De manera análoga a la
construcción de los planos de posición deben ser conocidas las velocidades de los elementos de los eslabones
que “entran” en los pares cinemáticos con los cuales el grupo se une al mecanismo base. Se busca, entonces
determinar las velocidades de determinados puntos del grupo y las velocidades angulares de los eslabones.

Miremos el grupo de II clase del primer tipo, el cual está formado por dos eslabones que conforman tres pares
cinemáticos (Fig. 5.1)

C pv d
ω2 E ω3
3
B 2 b
F D vD
e
1 4 f
vB c
Fig. 5.1 a Fig. 5.1 b

De manera análoga al problema de las posiciones del grupo aquí son conocidos los vectores de las velocidades
de los puntos B y D de los elementos extremos del grupo, con los cuales los eslabones 2 y 3 “entran” en pares
cinemáticos con los eslabones 1 y 4 del mecanismo base (velocidades vB y vD ). Se pide determinar el vector
vC de la velocidad del punto C.
El desplazamiento total complejo del punto C puede ser siempre descompuesto en un movimiento de
traslación con la velocidad del punto B o del punto D y en una rotación relativa alrededor del punto B o del
punto D, correspondientemente. Entonces las ecuaciones vectoriales para la velocidad vC del punto C tendrán
la siguiente forma:
vC = vB + vCB , vC = vD + vCD , (5.1)

donde vC , vB y vD son los vectores de las velocidades absolutas de los puntos C, B y D

correspondientemente. vCB y vCD son los vectores de las velocidades relativas del punto C con respecto a los
puntos B y D.

De las ecuaciones (5.1) obtenemos

vB + vCB = vD + vCD (5.2)

En las ecuaciones (5.1) son conocidas la magnitud y la dirección de los vectores vB y vD . De los vectores
vCB y vCD sólo se conoce su dirección. El vector vCB de la velocidad relativa de C con respecto al punto B
está dirigido perpendicularmente a BC, y el vector vCD de la velocidad relativa de C con respecto al punto D
está dirigido perpendicularmente a DC.

5.1
 LECCIÓN No 5. DETERMINACIÓN DE VELOCIDADES POR EL MÉTODO GRÁFICO DE LOS PLANOS

De esta manera en la ecuación (5.2) son desconocidas solamente las magnitudes de los vectores de las
velocidades vCB y vCD , las cuales pueden ser determinadas mediante la construcción del plano de
velocidades (Fig. 5.1 b).

Escogemos en calidad de polo del plano de velocidades un punto cualquiera p, trazamos partiendo de éste los
segmentos pb y pd, los cuales representan las velocidades vB y vD de los puntos B y D en cualquier escala
arbitrariamente escogida µv de manera que 1 mm → µv m/s. Para escoger el factor de escala µv la única regla a
seguir es la comodidad de cálculos y construcciones en el dibujo.

Para obtener las magnitudes verdaderas de las velocidades de los puntos B y D tomamos las longitudes de los
segmentos pb y pd medidas en milímetros y las multiplicamos por el factor de escala µv escogido, el cual
muestra cuantas unidades de velocidad corresponden a 1 mm del segmento correspondiente. Obtenemos la
respuesta en m/s.

vB = µv ⋅ pb, vD = µv ⋅ pd.

Después de trazar los segmentos pb y pd, trazamos desde el punto b y d rectas con las direcciones de los
vectores de las velocidades relativas vCB y vCD , perpendiculares a BC y DC. El punto c de intersección de
estas dos rectas determina el final del vector vC de la velocidad absoluta del punto C del grupo. La velocidad
vC de acuerdo con las ecuaciones (5.1) está representado por el segmento pc, el cual une el punto p con el
punto hallado c. La magnitud de esta velocidad será igual a

vC = µv ⋅ pc.

Los segmentos bc y dc representan las velocidades relativas vCB y vCD en la misma escala, es decir

vCB = µv ⋅ bc, vCD = µv ⋅ dc.

Las flechas de los vectores en el plano de velocidades deben ser puestas de tal manera que satisfagan las
ecuaciones (5.1)

Los triángulos pbc y pdc se llaman planos de velocidades de los eslabones 2 y 3, y la figura pbcdp se llama
plano de velocidades del grupo BCD. El punto p del plano se llama polo del plano de velocidades.

Por medio del plano de velocidades es posible determinar las velocidades angulares ω2 y ω3 de los eslabones 2
y 3. Las magnitudes de estas velocidades se determinan con las igualdades

vCB vCD
ω2 = , ω3 = , (5.3)
l2 l3

donde l2 y l3 son las longitudes BC y DC de los eslabones 2 y 3.

Si el plano de posición del grupo BCD está construida con un factor de escala µl y reemplazamos en las
ecuaciones (5.3) las magnitudes de las velocidades vCB y vCD, expresadas a través del factor de escala µv como
los segmentos correspondientes del plano de velocidades y las longitudes de los eslabones BC y DC,
expresadas a través del factor de escala µl, obtenemos:

µ v ⋅ bc µ v ⋅ dc
ω2 = , ω3 = .
µ L ⋅ BC µ L ⋅ DC

5.2
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

µv
La razón posee unidades de s-1.
µL
Las direcciones de las velocidades angulares ω2 y ω3 pueden ser determinadas de la siguiente manera.
Aplicando mentalmente los vectores vCB y vCD en el punto C, vemos que el giro del eslabón 2 ocurre en
dirección de las manecillas del reloj y que el giro del eslabón 3 en la dirección contraria. Fig. 5.1.

Para determinar la velocidad de cualquier punto E situado en el eje del eslabón BC podemos escribir la
siguiente ecuación vectorial

vE = vB + vEB , (5.4)

Atendiendo esta ecuación desde el punto b del plano de velocidades trazamos la dirección del vector vEB de
la velocidad relativa del punto E alrededor del punto B. Ya que las velocidades relativas de todos los puntos
situados sobre el eje BC del eslabón 2 son perpendiculares al eje BC, es evidente que la dirección del vector
de la velocidad vEB coincide en dirección con la dirección del vector de la velocidad vCB , es decir, el
segmento be, del plano de velocidades, que determina la velocidad vEB , coincide en dirección con el
segmento bc. El tamaño del segmento que determina a vEB se halla a partir de las siguientes expresiones:
Tenemos
vCB = ω2 ⋅ LBC (5.5)
y
vEB = ω2 ⋅ LBE . (5.6)

Dividiendo miembro a miembro (5.6) y (5.5) obtenemos

vEB lBE
= . (5.7)
vCB lBC

De la ecuación (5.7) se puede deducir que las velocidades relativas de los puntos E y C con respecto al punto
B son directamente proporcionales a las distancias de estos puntos al punto B. Sustituyendo las velocidades
por sus segmentos correspondientes del plano de velocidades

µv ⋅ be lBE
= ,
µ v ⋅ bc lBC
de donde

lBE
be = bc ⋅ . (5.8)
lBC

Es decir, para determinar la longitud del segmento del plano de velocidades que refleja la velocidad relativa
vEB , es necesario dividir el segmento bc, el cual representa en el plano la velocidad relativa vBC , en la misma
proporción en la cual el punto E divide al eslabón 2 en el esquema cinemático del grupo. (Fig. 5.1).

Después de determinar el segmento resultante be en el plano de velocidades y unirlo con el polo del plano p,
obtenemos el segmento pe. El cual representa, en la escala µv la velocidad vE del desplazamiento total del
punto E. Es decir,

vE = µv ⋅ pe.

Para determinar la velocidad de un punto cualquiera F del eslabón 3 planteamos las siguientes ecuaciones
vectoriales

5.3
 LECCIÓN No 5. DETERMINACIÓN DE VELOCIDADES POR EL MÉTODO GRÁFICO DE LOS PLANOS

vF = vD + v FD , vF = vC + vFC , (5.9)

de las ecuaciones (5.9) obtenemos

vD + vFD = vC + v FC .

Los vectores vD y vC de las velocidades de los punto D y C son conocidos en magnitud y dirección, pero de
los vectores vFD y vFC se conoce solamente sus direcciones. El vector vFD es perpendicular al segmento FD
y el vector vFC es perpendicular a FC. Desde el punto d del plano de velocidades trazamos una recta
perpendicular a FD y a través del punto c trazamos otra recta perpendicular a FC, el punto de intersección f
de las dos direcciones trazadas determina el final del vector vF de la velocidad total del punto F. El segmento
del plano que representa a vF se obtiene uniendo el polo del plano p con el punto f. Para obtener el valor
numérico de la magnitud

vF = µv ⋅ pf.

Observando con detenimiento los triángulos cfd del plano de velocidades y el triángulo CFD del eslabón 3 se
puede ver que los segmentos cf, fd, y dc son perpendiculares a los segmentos CF, FD y DC
correspondientemente es decir

cf ⊥ CF; fd ⊥ FD; dc ⊥ DC;

De manera que el triángulo cfd del plano de velocidades, el cual representa las velocidades relativas vFC , vFD
y vCD es semejante al triángulo CFD en el esquema, girado en 90°. Esta propiedad de semejanza de figuras de
las velocidades relativas en el plano de velocidades con respecto a la figura del eslabón en el esquema del
mecanismo, permite determinar las velocidades de cualquier punto de este eslabón sin partir de las ecuaciones,
si no de manera gráfica, construyendo figuras semejantes. Para comprobar la corrección de las figuras
semejantes construidas podemos revisar la correspondencia en el orden de las letras en el esquema y en el
plano de velocidades. Así, si el orden de las letras en el esquema siguiendo el contorno del eslabón en sentido
horario es C, D y F, en el plano de velocidades este orden debe conservarse es decir c, d y f.

Los vectores de las velocidades totales (absolutas) de los puntos de los eslabones tienen su inicio en el polo p
del plan de velocidades, y los vectores de las velocidades relativas unen entre si los finales de los vectores de
las velocidades totales.

5.2 VELOCIDADES PARA EL GRUPO DE II CLASE, TIPO 2

Miremos cómo se construyen los planos de velocidades cuando el grupo contiene pares de desplazamiento,
por ejemplo un grupo de II clase del segundo tipo (Fig. 5.2) posee un par de desplazamiento D y dos pares
giratorios en serie B y C.

El eslabón 2 “entra” en un par giratorio (B) con el eslabón 1 perteneciente al mecanismo base, y el eslabón 3
“entra” en un par de desplazamiento (D) con eslabón 4 del mecanismo base. Son conocidos: el vector de la
velocidad vB del punto B y los vectores de las velocidades de todos los puntos pertenecientes al eslabón 4. Por
consiguiente es conocida la velocidad angular ω4 de este eslabón.

5.4
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

B f
f4
1 2
S pv
vB
C,C4
vC4 F,F4
3 b
X K1 K3 X
4 D
ω4 c4 c

Fig. 5.2 a Fig. 5.2 b

El eslabón 3 se desliza a lo largo del eje x - x, directriz perteneciente al eslabón 4. Representemos el eslabón 4
en forma de una superficie S, coincidente, en la posición dada, con el punto C en el punto C4. El vector de la
velocidad vC4 del punto C4 perteneciente al eslabón 4 es conocido. Entonces para determinar vC (vector de la
velocidad del punto C) es necesario resolver simultáneamente las siguientes ecuaciones vectoriales:

vC = vB + vCB , vC = vC4 + vCC4 , (5.10)

De donde
vB + vCB = vC4 + vCC4 , (5.11)

En las ecuaciones (5.10) y (5.11) vCC4 es el vector de la velocidad relativa del punto C con respecto al eslabón
4 y vCB es el vector de la velocidad relativa del punto C con respecto al punto B.

En la ecuación (5.11) los vectores vB y vC4 de las velocidades de los puntos B y C4, son conocidos en
magnitud y dirección. De los vectores de las velocidades relativas vCB y vCC4 se conoce sólo su dirección.
Las magnitudes de las velocidades vCB , vCC4 y vC son determinadas construyendo el plano de velocidades.
Con este fin escogemos (Fig.5.2 b) cualquier punto p como polo del plano de velocidades y trazamos desde
éste los vectores conocidos vB y vC4 de las velocidades de los puntos B y C4, en forma de los segmentos pb
y pc4, los cuales representan, en la escala escogida µv estas velocidades. Luego, a través del punto b trazamos
una recta en la dirección del vector de la velocidad vCB , perpendicular a BC (Fig.5.2 a), y a través del punto
C4 trazamos una recta en la dirección del vector vCC4 de la velocidad relativa, paralela al eje x - x del par de
desplazamiento D. El punto de intersección de estas dos direcciones nos muestra el final del vector vC de la
velocidad del punto C. La magnitud de la velocidad vC se determina por la fórmula

vC = µv ⋅ pc.

Las velocidades de otros puntos del eslabón se determinan de la misma manera que en el caso anterior. La
velocidad angular ω2 del eslabón 2 se puede hallar de manera análoga al caso visto anteriormente. La
velocidad angular del eslabón 3, el cual “entra” en un par de deslizamiento con el eslabón 4, posee la misma
velocidad angular ω4 que el eslabón 4, es decir

ω3 = ω4

Para determinar la velocidad de cualquier otro punto F del eslabón 3 (Fig. 5.2 a) planteamos la siguiente
ecuación vectorial

vF = vF4 + vFF4 , (5.12)

5.5
 LECCIÓN No 5. DETERMINACIÓN DE VELOCIDADES POR EL MÉTODO GRÁFICO DE LOS PLANOS

El vector vF4 de la velocidad del punto F4 perteneciente al plano S, es decir, al eslabón 4 nos es conocida. La
velocidad vFF4 es igual a vCC4 , ya que el eslabón 3 se traslada de manera rectilínea con respecto al eslabón 4 y
por consiguiente las velocidades relativas de todos los puntos del eslabón 3 con respecto al eslabón 4 son
iguales entre si, por esto la ecuación (5.12) se puede escribir de la siguiente manera

vF = vF4 + vCC4 , (5.13)

Según la ecuación (5.13) desde el punto f4 (Fig. 5.2 b) trazamos el segmento f4 f, igual y paralelo a c4 c. El
segmento resultante pf representa en la escala µv la velocidad absoluta del punto F, es decir

vF = µv ⋅ pf.

Ejemplo: Construir el plano de velocidades del mecanismo de una máquina limadora (Fig. 5.3). Encontrar la velocidad
del eslabón 5. Dados: ϕ1 = 300° , lAB = 0,05 m, lAC = 0,12 m, lCD = 0,200 m, H = 0,10 m, lDE = 0,08 m. Velocidad angular
de la manivela AB constante e igual a ω1 = 10 s-1.
F
5 x
x
E
6 4
D
H 2
ω1 B3 ϕ1
B
A 1

6
3

C
6

Fig. 5.3

Solución:

1) Análisis estructural del mecanismo

Número de eslabones k = 6
Número de eslabones móviles n = 5
Número de pares cinemáticos de V clase pV = 7
Número de grados de libertad W = 3n - 2 pV = 3⋅ 5 - 2⋅ 7 = 1.

El mecanismo se compone de la siguiente manera: Al eslabón conductor AB y al bastidor 6 se une un grupo de Assur de II
clase del tercer tipo, compuesto por los eslabones 2 y 3. A este grupo y al bastidor se une otro grupo de II clase del
segundo tipo, compuesto por los eslabones 4 y 5. El mecanismo es de II clase. La fórmula constructiva del mecanismo se
puede escribir así: I1 → II2,3 → II4,5 .

2) Construimos el plano de posición del mecanismo. Escogemos la longitud del segmento AB igual a 25 mm, por esto el
coeficiente de escala del esquema será
lAB 0, 05 m
µl = = = 0, 002
AB 25 mm

La longitud de los demás segmentos del esquema será entonces:

5.6
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

lAC 0,12 lCD 0, 2

AC = = = 60mm CD = = = 100mm
µl 0, 002 µl 0, 002

H 0,10 lDE 0, 08
h= = = 50mm DE = = = 40mm
µl 0, 002 µl 0, 002

Con las medidas obtenidas construimos el plano de posición del mecanismo (ver Fig. 6.9)

3) Construimos el plano de velocidades del mecanismo. Comenzamos con el grupo I1.

La magnitud de la velocidad vB del punto B es

m
vB = ω1 ⋅ lAB = 10 ⋅ 0, 05 = 0,5
s

Escogemos un punto p como polo y trazamos el segmento pb, el cual representa la velocidad del punto B, perpendicular a
AB y en correspondencia con la dirección de giro del eslabón AB. La longitud de pb la escogemos igual a AB = 25 mm. Es
decir, construimos el plano de velocidades en “escala de manivela”.

El coeficiente de escala del plano de velocidades será entonces

vB ω1 ( AB ) µl ms -1
µv = = = ω1 ⋅µl = 10 ⋅ 0, 002 = 0, 02
pb pb mm

4) Continuamos con el grupo de Assur, compuesto por los eslabones 2,3, ya que éste esta unido directamente al eslabón
primario y al bastidor. El plano de velocidades lo construimos de acuerdo a las siguientes ecuaciones vectoriales:

vB3 = vB + vB3B vB3 = vC + vB3C

donde
vB3 es la velocidad del punto B3 del eslabón 3, el cual está bajo el punto B;
vB es la velocidad del punto B, de magnitud y dirección ya conocidas;
vB3B es la velocidad relativa del punto B3 con respecto al punto B, dirigida paralela a la línea BC;
vC es la velocidad del punto C, y es igual a cero;
vB3C es la velocidad relativa del punto B con respecto al punto C al girar el eslabón 3,
su magnitud es vB3C = ω3 ⋅ lB3C (por el momento es desconocida), y está dirigida perpendicular a BC

Construimos la solución de la primera ecuación vectorial, mostrada arriba. A través del punto b trazamos la dirección de
la velocidad vB3 B , una línea paralela a CB3. Pasamos a construir la solución de la segunda ecuación vectorial mostrada
arriba. Se debe trazar el vector de la velocidad del punto C, pero como su magnitud es igual a cero, su final lo situamos en
el polo p y desde el punto p trazamos la dirección de la velocidad vB3C : una línea perpendicular a CB. La intersección de
esta línea con la trazada antes (paralela a CB), nos da el final del vector de la velocidad vB3 en el punto p3. El punto d,
final del vector de la velocidad del punto D, lo encontramos por semejanza según la siguiente relación:

cd CD
= ,
cb3 CB3

CD 100
cd = cb3 = 16, 7 = 41, 4mm
CB3 40,33

5.7
 LECCIÓN No 5. DETERMINACIÓN DE VELOCIDADES POR EL MÉTODO GRÁFICO DE LOS PLANOS

Nota: Esta operación puede ser realizada también haciendo un escalamiento referenciado del eslabón con ayuda del CAD.
(Ver práctica No.3)

Pasamos a la construcción del plano de velocidades del grupo 4,5. Este plano lo construimos según las siguientes
ecuaciones:

vE = vD + vED vE = vE6 + vEE6

vE es la velocidad del punto E;
vD es la velocidad del punto D (este vector ya está representado en el plano en forma del segmento pd)
vED es la velocidad relativa del punto E con respecto al punto D cuando el eslabón 4 gira
su magnitud es vED = ω4 ⋅ lDE (por el momento desconocida), y está dirigida perpendicular a la línea DE
vE6 es la velocidad del punto E6 del eslabón 6 (el punto E6 coincide con el punto E), La magnitud es igual a cero, ya que
el eslabón 6 es inmóvil)
vEE6 es la velocidad relativa del punto E con respecto a E6 , está dirigida paralela a la línea x-x

x 5 x
E
6
4
D

ω1
A
6 b

1
p e
2
B b3
B3
d

C
6

Figura 5.3.b Plano de posiciones y velocidades

La construcción se resume a trazar a través de d (de acuerdo a la primera ecuación) una línea perpendicular a DE, es decir
perpendicular a la velocidad vED ; y a trazar a través del punto p (de acuerdo a la segunda ecuación) una línea paralela x-
x. El punto e, de intersección de estas líneas, es el final del vector de la velocidad vE del punto E. Situamos en el polo
los puntos c, e6, a y damos por terminada la construcción del plano de velocidades del mecanismo.

5.8
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

La velocidad del soporte (velocidad del punto E) es igual a

vE = ( pe ) µ v = 44,55 ⋅ 0, 02 = 0,89ms -1

5.3 PRÁCTICA DE LABORATORIO. POLÍGONO DE VELOCIDADES.

Hallar, con ayuda de DWGEditor, la velocidad absoluta del punto E y la velocidad angular del eslabón CD
(eslabón 3) del mecanismo de cuatro barras mostrado. Dado ϕ1=30°, lAB = 30 mm, lBC = lCD = lAD = 60 mm,
lBE = lCE = 35 mm, velocidad angular de la manivela AB (eslabón 1) constante e igual a ω1=20 s-1.

E C

2
3
B
1

ω1 ϕ1

A D
4 4

DESARROLLO
Iniciar y nombrar el dibujo
• Cargar DWGEditor. Crear un nuevo dibujo. <Prototype> →mecanism.dwt.
[New Drawning Name]→ practi3.dwg.

Dibujar el plano de posición del mecanismo para ϕ1=30°

Recomendaciones:
1. Utilizar el formato apaisado
m
2. Dibujar el plano de posición ϕ1=30° con un factor de escala µ L = 0, 001 .
mm
3. Mover todo el esquema (<Move>) hacia la ángulo superior izquierdo del formato.
4. Guardar el dibujo con “Save”.

Construcción del plano de velocidades del grupo I1

Observaciones:
La fórmula estructural de mecanismo se puede escribir I1→ II2,3.
La magnitud de la velocidad vB del punto B es

m
vB = ω1 ⋅ LAB = 20 ⋅ 0, 03 = 0, 6 ,
s

Trazamos el segmento pb, el cual representa la velocidad del punto B, perpendicular a AB y en correspondencia con la
dirección de giro del eslabón AB. La longitud de pb la escogemos igual a AB = 30 mm. Es decir, construimos el plano de
velocidades en “escala de manivela”.

El coeficiente de escala del plano de velocidades será entonces

5.9
 LECCIÓN No 5. DETERMINACIÓN DE VELOCIDADES POR EL MÉTODO GRÁFICO DE LOS PLANOS

vB ω1 ( AB)µ L ms -1
µv = = = ω1 ⋅µ L = 20 ⋅ 0, 001 = 0, 02 ,
pb pb mm

Para dibujar el segmento pb haga lo siguiente:

• Copie (<Copy>) la manivela AB situando la copia a la derecha del plano de posiciones
• Con ayuda del botón <Rotate> gire la copia obtenida en 90°
• Cambie de capa activa a “VELOCIDAD”

Cambiar un objeto de una capa a otra

• Clic en “Edit” del menú desplegable. Luego clic en “Properties”
• Clic en el segmento copiado y girado.
• Clic derecho para terminar la selección.
• Clic en el botón <Layer>.
• Doble clic en “VELOCIDAD”.
• Clic en <OK>. El programa regresará a la ventana gráfica. Note que el segmento se tornó amarillo.

Dibujar atributos del vector

Observaciones: Atendiendo a la dirección de la velocidad angular de la manivela, el inicio del vector vB será el punto
inferior del segmento trazado. Este mismo punto será el polo p del plano de velocidades. El punto superior será el final
del vector y allí debe ser dibujada la flecha característica del vector.

• Invoque el bloque “PUNTO” y sitúelo al inicio del segmento (punto inferior)

• Invoque el bloque “FLECHAVEL”, sitúelo al final de segmento (punto superior) y oriéntelo
correctamente.
• Nombre el polo con el texto “p” y el final del segmento con el texto “b”.

Construcción del plano de velocidades del grupo II2,3

Observaciones:
Las ecuaciones vectoriales para la velocidad vC del punto C tienen la siguiente forma:

vC = vB + vCB , vC = vD + vCD

Trazar una línea perpendicular a CB y desplazarla hasta b

• Desde un punto cualquiera en los alrededores del apoyo derecho trace una línea perpendicular a CB en el
plano de posición para esto utilice <Snap to Perpendicular>.
• Con ayuda de <Move> mueva el segmento así trazado, tomando como punto base el punto medio de la
línea <Snap to Midpoint> y como segundo punto el punto b del segmento pb.

• Trace una línea perpendicular a CD y desplácela hasta p.

Para hacer que las líneas de las direcciones de las velocidades vCB y vCD se intersequen, o si se intersecan
recortar los tramos sobresalientes (filetear), haga lo siguiente:

Filetear las líneas que se cruzan

• Clic en “Construct” del menú desplegable. Luego clic en “Fillet”.

Observación: En la línea de comandos aparecerá la siguiente frase

Command: _fillet
(TRIM mode) Current fillet radius = 0.0000
Polyline/Radius/Trim/<Select first object>:

5.10
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

Asegúrese de que el radio activo de fileteo sea = 0.0000. De no ser así, responda a la pregunta con “r” y
modifíquelo.

• Si el radio de fileteo es igual a cero, haga clic en los segmentos que desea filetear. Si estos no se cruzan el
programa los alargará; si se cruzan cortará los tramos sobresalientes.
• Haga lo mismo con las otras aristas del plano de velocidades.
• Nombre el punto obtenido con el texto “c”.
• Invoque el bloque “FLECHAVEL”, sitúelo en c y oriéntelo con respecto a pc.
• Invoque el bloque “FLECHAVEL”, sitúelo en c y oriéntelo con respecto a bc.

Observación: La velocidad del punto E la hallaremos haciendo uso de la propiedad de semejanza de las
figuras de los planos de posición y de velocidades. Para esto copiaremos el eslabón 2 sobre el plano de
velocidades, luego lo giraremos para orientarlo y después lo escalaremos para darle las medidas apropiadas.
Realice los siguientes pasos:

Copiar el eslabón 2 al plano de velocidades.

• Botón <Copy>
• En el plano de posiciones haga clic en los segmentos BE, EC y BC. Termine la selección con un clic
derecho.
• Clic en el centro de la junta B.
• Clic en el punto b del plano de velocidades.

Giro referenciado
• Botón <Rotate>
• Clic en los segmentos ya copiados en el plano de velocidades. Termine la selección con el clic derecho.
• Clic en el punto b.
• Escriba “r” en la línea de comandos para activar el modo de giro referenciado.
• Clic en b.
• Clic en el otro extremo del lado más largo del triángulo que se desea girar.
• Clic en c.

Escalamiento referenciado
• Clic en “Modify” del menú desplegable. Luego clic en “Scale”.
• Escriba “p” en la línea de comandos.
Comentario: Esta “p” significa “previous”. Es decir se seleccionan los mismos objetos que fueron seleccionados en el
comando anterior.
• Termine la selección con un clic derecho.
• Clic en b.
• Escriba “r” en la línea de comandos para activar el modo de escalamiento referenciado.
• Clic en b.
• Clic en el otro extremo del lado más largo del triángulo que se desea escalar (color negro).
• Clic en c.
• Siguiendo el contorno del triángulo semejante así construido identifique el punto e y nómbrelo con ayuda
de <Dtext>.
• Borre la línea negra que une a b con c. “Refresque” el dibujo.
• Cambie las líneas be y ec de la capa “CONTORNO” a la capa “VELOCIDAD”.
• Con ayuda del bloque “FLECHAVEL” Dibuje la flecha de final del vector vE y Oriéntela correctamente.

Para calcular la magnitud del vector de la velocidad vE es necesario medir el segmento pe obtenido, para
esto :

Medir la longitud de un segmento

• Botón “Distance”

5.11
 LECCIÓN No 5. DETERMINACIÓN DE VELOCIDADES POR EL MÉTODO GRÁFICO DE LOS PLANOS

• Clic en p. Clic en e.
En la ventana de texto aparece: Distance = 23.1272

vE = µv ⋅ pe = 0,002 ⋅ 23,1272 = 0,4625 m/s

Observación: Este cálculo se puede realizar con ayuda de la calculadora de AutoCad . Botón <Calculator>

Situando mentalmente el vector vC , representado por el segmento pc, en el punto C del plano de posición se
determina la dirección de la velocidad angular ω3 del eslabón 3.

La magnitud de la velocidad angular del eslabón 3 se calcula a partir de la expresión

vC pc ⋅µv 15,8677 ⋅ 0, 02
ω3 = = = = 5,3 s −1
l3 l3 0, 060

• Consignar estos dos resultados en el dibujo.

• Agregar textos. Situar correctamente el dibujo en las márgenes.
• Nombrar el dibujo.
• Grabar.
• Imprimir.
C

b
e
3
2

B
1
p c
ω1 ϕ1
A D

4 4

___________________________

BIBLIOGRAFÍA
Artobolevski I.I. Teoría de mecanismos y máquinas. Moscú. Nauka 1988
Kozhevnikov S.N. Mecanismos. Barcelona. Gustavo Gili S.A. 1975
Norton R.L. Diseño de Maquinaria. México D.F. McGraw-Hill 1995

5.12
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

5.4 EJERCICIOS
1. En la Fig. p.5.1 se representa el mecanismo F
obturador de cám ara. Las dimensiones del mecanismo 4
E
son: LAB = 100 mm, LBC = 300 mm, LCD = 400 mm, 5
LEG = 200 mm, ángulo CDE 30º. La configuración 2 C
B G
presentada corresponde con una posición angular del
eslabón 1 igual a ϕ1 = 120º. La ubicación de los 1 6
apoyos con respecto al apoyo A, son: D (500,-200), G A
(600,100) mm. Suponga que el eslabón 1 gira a 30
ω1 6
rad/s en sentido antihorario, determine la velocidad 3
angular de los eslabones 2, 3, 4 y 5.
D
R: ω2 = 1,86 rad/s mmr, ω3 = ω4 = 8,19 rad/s cmr,
ω5 = 24,92 rad/s cmr, α2 = 247 rad/s2 cmr, 6
α3 = α4 = 67,36rad/s2 mmr, α5 = 19,26 rad/s2 cmr.
Fig. P.5.1

2. En la Fig. P.5.2 se representa esquemáticamente el mecanismo de palanca, mecanismo que se caracteriza

por vencer una gran resistencia en el eslabón 5 utilizando una fuerza pequeña. Determinar las velocidades y
aceleraciones angulares de los eslabones 2, 3 y 4 y la velocidad angular del eslabón 1 es ω1 = 5 rad/s en
sentido horario. Las dimensiones de los eslabones son: LAB = 60 mm, LBC = 300 mm, LCD = LCE = 180 mm.
Ubicación del apoyo fijo D con respecto al A, (180,-350) mm.
R: ω2 = 0,379 rad/s cmr, ω3 = 1,564 rad/s cmr, ω4 = 1,564 rad/s mmr, v5 = vE = 75,835 mm/s hacia la izquierda
α2 = 6,13 rad/s2 cmr, α3 = 3,06 rad/s2 mmr, α4 = 3,06 rad/s2 cmr, a5 = aE = 1,02 m/s2 hacia la derecha

A 1
6 30°

B 5 E
ω1

2 4

B
2

3
E 1
4 C 3 D D
ω1 ϕ1

6 5 A C
6
Fig. P.5.2. Mecanismo de palanca Fig. P.5.3. Mecanismo de Withworth

3. En la figura P.5.3 se representa el mecanismo Whithworth de retroceso rápido. Determinar la velocidad

angular de los eslabones 3 y 4 y la velocidad del eslabón 5, si la velocidad angular del eslabón es ω1 = 100
rad/s en sentido antihorario. Las dimensiones de los eslabones son: LAC = 95 mm, LAB = 290 mm, LDC = 102
mm, LDE = 508 mm. R: ω2 = ω3 = 81,11 rad/s cmr, ω4 = 11,89 rad/s mmr, v5 = vE = 6,55 m/s hacia abajo;
α2 = α3 = 1211,4rad/s2 mmr, α4 = 1079,2 rad/s2 cmr, a5 = aE = 420,8 m/s2 hacia abajo

4. En la Fig. P.5.4 se representa un mecanismo con movimiento aproximadamente uniforme del elemento
conducido. Si la manivela 1 gira uniformemente un ángulo ϕ1 a ambos lados de la línea vertical AC, el eslabón
5 efectúa movimiento aproximadamente uniforme. La configuración del mecanismo presentada en la Fig. 4 se

5.13
 LECCIÓN No 5. DETERMINACIÓN DE VELOCIDADES POR EL MÉTODO GRÁFICO DE LOS PLANOS

corresponde con una posición angular del eslabón 1 igual a ϕ1 = 30º, asuma que la manivela gira con
velocidad angular constante en sentido antihorario, ω1 = 16 rad/s. Las dimensiones de los eslabones son: LAB =
150 mm, LBC = 450 mm, LBG2 = 320 mm. Determine las velocidades y aceleraciones angulares de los
eslabones 3 y 5, determine la velocidad y aceleración del punto G2.
R: ω2 = ω4 = 2,785 rad/s mmr, v3 = vC = 2,44 m/s hacia arriba, v5 = 1,63 m/s hacia la derecha,
α2 = α4 = 74,85 rad/s2 mmr, a3 = aC = 12,7 m/s2 hacia abajo, a5 = aD = 3,94 m/s2 hacia la derecha

D
5
4 B
2

1
ω1
C 3
3 ϕ1
G2 800
2 A E

C 5

B 4
ω1
1 ϕ1
A
D

Figura P.5.4 Figura P.5.5

5. En la Fig P.5.5 se representa un mecanismo que se corresponde con ϕ1 = 60º. La velocidad angular del
eslabón conductor es ω1 = 10 rad/s en sentido antihorario. Las dimensiones de los eslabones son LAB = 20 mm,
LCD = 20 mm, LDE = 48 mm, la distancia entre los apoyos fijos A y C son 6 mm. Determine la velocidad angular de
los eslabones 3 y 4 y la velocidad del deslizador 5.
R: ω2 = ω3 = 7,827 rad/s cmr, ω4 = 1,391 rad/s cmr, v5 = vE = 118,3 mm/s hacia la derecha

6. En la figura P.5.6 se representa un F

mecanismo de palanca y colisa C E
diseñado para obtener un detenimiento 4
del eslabón 5. La velocidad angular del
eslabón 1 es ω1 = 5 rad/s. 3
2
Las dimensiones de los eslabones del 5
D
mecanismo son: LAB = 20 mm, LBC =
85,6 mm, LCD = 42,8 mm, LCE = 97,2 ω1 B
mm, LBE = 168 mm, LAD = 91 mm, LDG = 10º
66,4 mm. Posición del apoyo G con A
1 G
respecto al apoyo A (140, -10).
Obtener el polígono de velocidades del
mecanismo y calcular las velocidades
angulares de los eslabones 2, 3 y 4.
R: ω2 = 1,396 rad/s mmr, Fig. P.5.6 Mecanismo de colisa con detenimiento
ω3 = 1,841 rad/s mmr, ω5 = 1,275 rad/s
mmr; α2 = 1,604rad/s2 mmr, α3 = 13,05
rad/s2 cmr, α4 = α5 = 2,988 rad/s2 cmr,

5.14
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

7. Determine las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4 y la velocidad del eslabón 5 del mecanismo
presentado en la Fig. P.5.7 si la velocidad angular de la manivela es ω1 = 30 rad/s. La configuración
presentada se corresponde con una posición angular de la manivela ϕ1 = 30º.

B C
LAD = 89 mm
2
LAB = 191 mm

LED = 102mm
ω1
LEF = 356 mm
1 ϕ1

6 E

3
4

5
D
6 G
F
6

Figura P.5.7 Mecanismo de retorno rápido

R: ω2 = ω3 =21,98 rad/s mmr, ω4 = 4,3 rad/s cmr, v5 = vF =1,996 m/s hacia la derecha
α2 = α3 = 100,37 rad/s2 mmr, α4 = 121,07 rad/s2 cmr, a5 = aF = 22,51 m/s2 hacia la izquierda

8. En el mecanismo de la Fig. P.5.8, la manivela

gira a 5 rad/s en sentido horario. 4

E
Las dimensiones de los eslabones son: F

LAB = 100 mm, LBE = 250 mm, LAD = 50 mm, 120º

distancia desde el par D hasta el eslabón 2, es de 25
G
mm; distancia desde el par E hasta el eslabón 5, es
de 25 mm. 5
C
50 mm 6
Determine la velocidad angular del eslabón 2 y la 3 D

velocidad del eslabón 5. 6

50 mm
R: ω2 = 3,294 rad/s mmr, A
v5 = vE5 =460,9417 mm/s hacia la derecha. 2
ω1
α2 = 0,4592 rad/s2; a5 = 472,56 mm/s2 hacia la derecha 6

45º
B
Figura P.5.8

9. En la Fig. P.5.9 se muestra un mecanismo de una bomba de aire en el que la carrera del embolo 5 es cuatro
veces la longitud de la manivela 2, y no dos veces como en un mecanismo manivela biela deslizador, lo que
permite obtener un alto rendimiento del compresor con unas dimensiones reducidas del mismo. Suponga que
el eslabón 2 gira a velocidad angular constante en sentido antihorario, ω2 = 5 rad/s. Obtenga el plano de
velocidades y el plano de aceleraciones para la configuración mostrada en la Fig P.5.9.

5.15
 LECCIÓN No 5. DETERMINACIÓN DE VELOCIDADES POR EL MÉTODO GRÁFICO DE LOS PLANOS

Dimensiones de los eslabones: LAB = 25 mm, LBE = 29 mm, LEF = 79 mm, LCD = 120 mm.

4 E F
1
C 2
5 5 B ϕ1
D A
G D
ω1
3
6 6 6

Fig. P.5.10
4

ϕ1 =15º B
28,5 22,2 G

4
F ω1

2 E
1
A 3
C 6 6
79,4

3
B
5
C 6
2 D H
ω2 A
E 6 F

Figura P.5.11

Figura P.5.9

10. Los eslabones del mecanismo de la Fig. P.5.10 son: LDB = 100 mm, LAE = 200 mm, LDG = 100 mm,
LAD = 175 mm. La velocidad angular del eslabón 1 es 5 rad/s en sentido antihorario. Determine las
velocidades y aceleraciones angulares de todos los eslabones.

R: ω2 = ω1, ω3 = 4,48 rad/s mmr, ω4 = ω5 = 7 rad/s mmr,

α2 = α1 = 0, α3 = 32,83 rad/s2 cmr, α4 = α5 = 8,47 rad/s2 mmr

11. En la Fig P.5.11 se muestra el esquema de un mecanismo de desconexión de un interruptor de aceite. La

posición del eslabón 1 es ϕ1 = 15º a partir de la posición de cerrado. La trayectoria del punto G, sobre el
eslabón 4, es aproximadamente recta en el intervalo de funcionamiento. Realizar el análisis de velocidades y
aceleraciones si la velocidad angular del eslabón 1 es ω1 = 30 rad/s en sentido horario.
4Dimensiones de los eslabones:
LAB = 57 mm, LBC = 89 mm, LcD = 32 mm, LCE = 89 mm, LEH = 92 mm, LEG = 62 mm

R: ω2 = 14,88 rad/s mmr, ω3 = 22,78 rad/s mmr, ω4 = 33,68 rad/s cmr, v5 = vH = 3,22 m/s hacia la derecha
α2 = 144,4 rad/s2 cmr, α3 = 741,32 rad/s2 mmr, α4 = 609,6 rad/s2 cmr, a5 = aH = 60,2 m/s2 hacia la izquierda

12. En la Fig. P.5.12 se representa un mecanismo de una prensa en el que un motor mueve a la manivela 1 y
un servomotor mueve a la manivela 4. Con esta disposición, el servomotor realiza el control de movimiento
del punzón 6. Realice el análisis de velocidades y aceleraciones del mecanismo si la velocidad angular de la
manivela 1 y 4 son, respectivamente, ω1 = 10 rad/s antihorario y ω4 = 2,5 rad/s horario.

5.16
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

Las dimensiones de los eslabones son: L1 = 100 mm, L2 = 628 mm, L3 = 380 mm, L4 = 262 mm, L5 = 1706
mm, Hx = 120 mm, Hy = 607 mm.
Hx

E C

ω4 4
3
Hy D 5
2

F 6
ω1 1 B
A
G
Figura P.5.12

Respuestas:
ω2 = 1,471 rad/s antihorario, ω3 = 2,984 rad/s antihorario, ω5 = 0,702 rad/s horario, vF = 1,853 m/s hacia la izquierda.
ε2 = 28,57 rad/s2 horario, ε3 = 42,1 rad/s2 horario, ε5 = 6,766 rad/s2 antihorario, aF = 11,98 m/s2 hacia la derecha.

13. En la Fig. P.5.13 se representa el 2 C

mecanismo de corte de cizalla. En la 6 1
8,62
configuración mostrada, la velocidad
del eslabón 1 es v1 = 1 m/s, con una
desaceleración de 100 m/s2. Determine H 3
las velocidades y aceleraciones v1 B E
angulares de los eslabones 2, 3, 4 y 5. 20º F 4
Las dimensiones del mecanismo son: A 1
LBC = 120 mm, LCD = 300 mm, 6
LFG = 180 mm, H1 = 205 mm, H2 =
145 mm. H1
5
Respuestas:
ω2 = 20,24 rad/s horario,
ω3 = 11,977 rad/s horario, 70º
ω5 = 17,028 rad/s horario.
D G
2
ε2 = 991,32 rad/s antihorario, 6 6
H2
ε3 = 678,52 rad/s2 antihorario,
ε5 = 828,01 rad/s2 antihorario,

Figura P.5.13

5.17
 LECCIÓN No 5. DETERMINACIÓN DE VELOCIDADES POR EL MÉTODO GRÁFICO DE LOS PLANOS

14. En el mecanismo de la Fig. P.5.14, el eslabón

1 gira en sentido horario con velocidad angular F
constante e igual a ω1 = 10 rad/s. Realice el
análisis de velocidades y aceleraciones si ϕ1 = 4
60º. E
Las dimensiones del mecanismo son: LAB = 150 85º
mm, LBC = 280 mm, LCD = 250 mm, LAD = 350 C
mm, LBE = LCE = 190 mm, LDG = 230 mm. La 5
guía en el eslabón 3 en el par E, es paralelo a la
línea BC. 2

1 B 3
R: ω2 = 3,271 rad/s en sentido antihorario,
ω5 = ω4 =ω2, ϕ1
ω3 = 3,651 rad/s en sentido horario, ω1
vF4F2 = 1,937 m/s, vF4F5 = 82,96 mm/s, G
A
ε2 = 38,05 rad/s2 antihorario, ε5 = ε4 = ε2,
ε3 = 60,36 rad/s2 antihorario, aG4G2 = 3,21 m/s2,
aG4G5 = 2,45 m/s2 Figura P.5.14

16. En la figura P.5.16 se representa el esquema del mecanismo

de contramanivela de retroceso rápido de una limadora o una G
6
mortajadora. Este mecanismo está diseñado para proporcionar un
movimiento lento a la herramienta de corte en la carrera
F
descendente o carrera de trabajo y un retorno rápido de la 5
herramienta en la carrera ascendente o carrera de retorno o
descanso. Si la manivela gira a n1 = 50 min-1, obtenga las
velocidades y aceleraciones angulares de los eslabones 2, 3, 4 y la
velocidad y aceleración del eslabón 5.

Dimensiones del mecanismo:

LAD = 67 mm, LAB = 143 mm, LBC = 124 mm, LCD = 171 mm, LDE
= 171 mm, LCE = 248 mm, LEF = 429 mm. 4

Respuestas:
ω2 = 2,069 rad/s antihorario, ω3 = 1,513 rad/s antihorario,
ω4 = 0,22 rad/s horario, v5 = 278,861 mm/s hacia abajo
ε2 = 8,6961 rad/s2 antihorario, ε3 = 2,1631 rad/s2 ihorario,
ε4 = 4,44 rad/s2 antihorario, a5 = 371,79 m/s2 hacia arriba

A
3

1
30º
C 2 B

Figura P.5.16

5.18
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17. La velocidad angular del eslabón 1 de la Fig. P.5.17, es constante, en sentido antihorario e igual a ω1 = 10
rad/s. Las dimensiones de los eslabones son, LAB = 125 mm, LAC = 171 mm y la distancia horizontal entre los
puntos C y D es de 110 mm. Realice el análisis de velocidades y aceleraciones para ϕ1 = 150º.

Respuestas: ω2 = ω3 = 3,68 rad/s horario, vD = 806,4 mm/s hacia abajo.

ε2 = ε3 = 236,54 rad/s2 horario, aD = 45,93 m/s2 hacia abajo.

6 Α
4
5 5
D
D C
B 2 1
3 B
3 1 ω1
E 6
ϕ1 2

C ω1 Α 6

6 6
Figura P.5.17 E 4
Figura P.5.18

18. En la figura P.5.18 se representa un mecanismo de palancas y colisa de la aguja y el guía hilos de una
máquina de coser. Al girar la manivela 1 la varilla de la aguja, unida al eslabón 4, se en movimiento
alternativo, la palanca 5 del guía hilos realiza en este caso movimiento oscilatorio alrededor del eje A.
Las dimensiones de los eslabones son: LBC = 30 mm, LCE = 75 mm, LCD = 24 mm, LDE = 54 mm, las distancia
horizontal y vertical entre los apoyos A y B son, respectivamente, 21 mm y 51 mm. La velocidad angular del
eslabón 1 es ω1 = 5 rad/s.

R: ω2 = 0,738 rad/s antihorario, ω3 = ω5 = 0,943 antihorario, v4 = 120,1 mm/s hacia abajo

ε2 = 9,92 rad/s2 horario, ε3 = ε5 = 5,06 rad/s2 antihorario, a4 = 498,3 mm/s2 hacia abajo

19. En la figura P.5.19 se representa un mecanismo de

Stephenson en el que la velocidad angular del eslabón 1 es E
ω1 = 5 rad/s en sentido horario. Determine la velocidad y 4
aclaración angular de todos los eslabones, y la velocidad y B 90
60°
aceleración del eslabón 4. D
45° 2
ω1
1
Las dimensiones de los eslabones son: LAB = 50 mm, A
3
LBC = 170 mm, LCD = 90 mm, LGF = 100 mm. G

R: ω2 = ω5 = 2,019 rad/s horario, ω3 = 0,888 antihorario, 110 20 C

v4 = 140,49 mm/s hacia abajo 5
α2 = α5 = 3,973 rad/s2 antihorario, α3 = 6,8546 rad/s2 antihorario, F
a5 = 20,4896 mm/s2 hacia abajo
Figura P.5.19

21. Obtenga el plano de velocidades y aceleración del mecanismo de palancas y colisa de una estampa
mostrado en la figura P.5.21 si la velocidad angular de la manivela es ω1 = 10 rad/s. Calcule las velocidades y
aceleraciones angulares de los eslabones 2, 3 y 4 y la velocidad y aceleración lineal del punzón 5. Las
dimensiones del mecanismo son: LAB = 60 mm, LED = 200 mm, LEF = 75 mm, LAD = 200 mm, distancia
horizontal entre los puntos F y D = 180 mm, distancia horizontal FG = 100 mm, e = 48,1413 mm. La posición
angular de la manivela es 60º con respecto a la horizontal.

5.19
 LECCIÓN No 5. DETERMINACIÓN DE VELOCIDADES POR EL MÉTODO GRÁFICO DE LOS PLANOS

2
ω1
B e
3 C
D
1
A
6 E
4 6 6
G

5
F

Figura P.5.21

R: ω2 = ω3 = 1,527 rad/s antihorario, ω4 = 0,497 rad/s horario, v5 = 312,5 mm/s hacia abajo
ε2 = ε3 = 14,51 rad/s2 horario, ε4 = 1,694 rad/s2 horario, a5 = 2,92 m/s2 hacia arriba

22. El eslabón 1 de la figura P.5.22 gira con velocidad angular constante, ω1 = 50 rad/s, en sentido horario.
Encuentre las velocidades y aceleraciones angulares de los eslabones 2 y 3, la velocidad y aceleración de los
centros de masas de los eslabones 2, 3 y 4. La distancia entre los puntos D y G2 es de 129 mm. Las
dimensiones de la figura 5.22 son en milímetros.
R: ω2 = 2,735 rad/s antihorario, ω3 = ω4 = 0,3435 rad/s horario, vG2 = 181,256 mm/s
α2 = 14,44 rad/s2 antihorario, α3 = α4 = 5,683 rad/s2 antihorario,

200

2 r=150
r=100

66,56

w1
100
B
G1
51,5
A G2

50
250

E
3
G4

150

Figura P.5.22

5.23 La manivela 1 del mecanismo mostrado en la Fig P.5.23 gira a 10 rad/s en sentido antihorario. Realice el
análisis cinemático del mecanismo para la posición mostrada. Las dimensiones de los eslabones son:
LAB = 25 mm, LBC = 45 mm, LCD = 40 mm; ubicación del par D respecto al par A: -35 mm, 18 mm; distancia
vertical del par prismático hasta el par G 15 mm.

5.20
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

3
D 2

6 ω1
A 1
6 B
4 E 6 15 mm
G

F 5

Figura P.5.23

R: ω2 = 2,704 rad/s antihorario, ω3 = ω4 = 5,213 rad/s antihorario, v5 = 731,116 mm/s hacia la derecha
α2 = 23,9 rad/s2 horario, α3 = α4 = 24,35 rad/s2 antihorario, a5 = 10,33 m/s2 hacia la izquierda

24. El mecanismo de la fig. 5.24 tiene 2 grados de libertad. Obtenga el plano de velocidades y aceleraciones si
la velocidad angular del eslabón 1 es ω1 = 1 rad/s. Las dimensiones de los eslabones son: LBD = 60 mm,
LGH = 40 mm, ubicación del apoyo H referenciado desde A: 80 mm, 70 mm.

H 7

3 G
5
B
C
F
v2 = 60 mm/s

ω1 1 4 a2 = 20 mm/s2

ϕ1=30º 2 E
A D
7
s2 = 100 mm

Figura 5.24

R: ω2 = ω1, ω4 = ω5 =0,707 rad/s horario, ω6 = 1.154 rad/s horario;

α2 = α1 = 0, α4 = α5 = 0,552 rad/s2 antihorario, α6 = 0,316 rad/s2 horario

25. El deslizador 1 del mecanismo mostrado en la Fig. 5.25, tiene una velocidad de 1 m/s hacia la izquierda.
Obtenga las velocidades angulares de todos los eslabones. Si la aceleración del eslabón 1 es 1 m/s2 hacia la
izquierda, cuál serían las aceleraciones angulares de los eslabones 2, 3, 4 y 5?.
Las dimensiones del mecanismo son: LEF = LAB = 80 mm, LFB = 30 mm.

5.21
 LECCIÓN No 5. DETERMINACIÓN DE VELOCIDADES POR EL MÉTODO GRÁFICO DE LOS PLANOS

F
2
6 3 E
G
A B
1
45º 60º

5 C

4 D

Figura P.5.25

Respuesta: ω2 = 6,368 rad/s horario, ω3 = 32,122 rad/s antihorario, ω4 = ω5 = 6,788 rad/s antihorario,
v45 = 1,817 m/s, α2 = 301,55 rad/s2 antihorario, α3 = 279,54 rad/s2 antihorario, a54 = 28,15 m/s2,
α4 = α5 = 410,77 rad/s2 antihorario,

26. En la Fig. P.5.26 se representa un mecanismo de cuchilla. La manivela 1 gira en sentido horario
ω1 = 10 rad/s. Las dimensiones de los eslabones son: LAB = 45 mm, LBC = 105 mm, LBF = 105 mm,
H1 = 65 mm, H2 = 20 mm, H3 = 140 mm.

H3

5
F
G

6
3 D

H2
4
C H1
ω1 2
B
A 1

6
Figura P.5.26

Respuesta: ω2 = 3,8 rad/s antihorario, v3 = 139,5 mm/s hacia la derecha, ω4 = 0,872 rad/s antihorario, v53 = 422,34 mm/s
hacia abajo; α2 = 25,106 rad/s2 antihorario, a3 = 5,943 m/s2 hacia la izquierda, α4 = 21,143 rad/s2 antihorario,
a53 = 3,116 m/s2 hacia abajo

5.22
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

27. Realice el análisis de velocidades y r = 80 mm

aceleraciones del mecanismo mostrado
en la figura P.5.27, si la velocidad
angular del eslabón es ω1 = 15 rad/s. 1 ω1
B
Respuesta 40
ω2 = ω3 = ω4 = ω5 = 2,767 rad/s horario, A 2
v23 = 367,4 mm/s, v42 = 130,6 mm/s, 6
v45 = 500,26 mm/s, 40
120 C
α2 = α3 = α4 = α5 = 16,826 rad/s en sentido
antihorario, aF = 4,34 m/s2, 3
ρ 2 ρ 2 D
a32 = 6,2 m/s , a42 = 9.87 m/s ,
ρ 2 6
a45 = 2.32 m/s
120

4
200 E
F
5
G
Figura P.5.27
6

5.28 Determine el plano de velocidades y aceleraciones del mecanismo mostrado en la figura P.5.28 si la
velocidad angular del eslabón 1 es 5 rad/s en sentido antihorario. El factor de escala del plano de posiciones es
µL 10:1.

E
C r
5
4 G
D B
F

O1
A

Figura P.5.28

5.29. Realizar el análisis de velocidades y el de aceleraciones del mecanismo mostrado en la figura P.5.29.
Las dimensiones del mecanismo son: LAD = 40 mm, LBC = 80 mm, LCD = 60 mm, ∠CDE = 45º, LDF = 80 mm.
La velocidad angular de la manivela es ω1 = 10 rad/s
Respuesta: ω3 = 11,11 rad/s antihorario, ω5 = 15,06 rad/s antihorario, α3 = 87,38 rad/s2 horario, α5 = 187,5 rad/s2
antihorario,

5.23
 LECCIÓN No 5. DETERMINACIÓN DE VELOCIDADES POR EL MÉTODO GRÁFICO DE LOS PLANOS

C
4 3
E F D

5
G 6
B
2 C 6
E
2

1
4
B
ω1 3 ω1

ϕ1=45º

45ß
1 A
A D

6
6 6
Figura P.5.29
F 5

6
Figura P.5.30

5.30 En la figura 5.30 se representa el mecanismo de una máquina de coser. La velocidad angular de la
manivela es ω1 = 15 rad/s. Las dimensiones de los eslabones son: LAB = 16 mm, LBC = 35 mm, LCD = 22 mm,
LCE = 16 mm, LEF = 38 mm, Distancia entre los puntos A y D: (14 mm, 38 mm)

R: ω2 = 7,08 rad/s antihorario, ω3 = 13,967 rad/s antihorario, ω4 = 7,08 rad/s antihorario, v5 = 381,637 mm/s hacia arriba,
α2 = 200,835 rad/s2 antihorario, α3 = 16,02 rad/s2 antihorario, α4 = 114,07 rad/s2 antihorario, a5 = 2,75 hacia arriba

5.31 La manivela 1 del mecanismo C

mostrado en la figura P.5.31 gira con
velocidad constante ω1 = 10 rad/s. Realice
el análisis de velocidades y aceleraciones B
1
en la configuración en que la manivela ϕ1
ω1
forma con la horizontal el ángulo ϕ1 = A 2
60°. F
Las dimensiones del mecanismo son: LAB 6 3
= 50 mm, LBC = LCF = 200 mm, LBF = 350 G 5
mm, LCD = 250 mm.
Ubicación de los apoyos con respecto al E 4
apoyo A:
(xE, yE) = (150 mm, -100 mm); 6
D
(xD, yD) = ( 250 mm, -150 mm); 6
Figura P.5.31

5.24
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

5.32 La velocidad angular del eslabón 1 del F

G
mecanismo mostrado en la figura P.5.32 es
constante en sentido antihorario e igual a ω1 = 5
4
5 rad/s. Las dimensiones de los eslabones E
son: LAB = 100 mm, LBC = LCD = 300 mm. B 200 mm
Realice el análisis de velocidades y
2 1
aceleraciones si ϕ1 = 60°. ω1
ϕ1
C A
R: ω2 = ω4 = 0,31 rad/s antihorario,
ω3 = 1,47 rad/s antihorario, 6
v42 = 151,1 mm/s
v5 = 428,63 mm/s hacia la izquierda.
270 mm
2
α2 = α4 = 7,51 rad/s horario 3
α3 = 5,6189 rad/s2 antihorario,
3,8674 rad/s2 horario,
a5 = 167,89 mm/s2 hacia la izquierda 6 D

350 mm
Figura P.5.32

5.33 El eslabón 1 del mecanismo de la figura P.5.33, gira con velocidad angular constante ω1 = 8 rad/s. Las
dimensiones de los eslabones son LAB = 120 mm, LCD = 220 mm, LDE = 200 mm. Obtenga los planos de
velocidades y aceleraciones para ϕ1 = 30°.
R: ω2 = ω3 = 2,2857 rad/s antihorario, ω4 = 0,9648 rad/s antihorario, v5 = 589 mm/s hacia arriba.
α2 = α3 = 6,7869 rad/s2 antihorario, α4 = 3,8674 rad/s2 horario, a5 = 773,48 mm/s2

G 4
G F
B 2
ω1 1
ϕ1 5
E
A
165 mm
6 ω1
6 6
F
3 3 1
240 mm E A
5
B
2 45°
C 264 mm
4
C

6
D
D
300 mm
6
Figura P.5.33 Figura P.5.34

5.34 En la figura P.5.34 se representa el mecanismo de una máquina herramienta, en la que el eslabón 1 gira
con velocidad angular constante, ω1 = 8 rad/s. La dimensión de la manivela es LAB = 102 mm. Realice el
análisis de velocidades y aceleraciones del mecanismo. R: ω2 = ω3 = ω4 = 1,64 rad/s antihorario, v23 = 743 mm/s, v5
= 805 mm/s hacia la izquierda, v43 = 283,3 mm/s, α2 = α3 = α4 = 40,92 rad/s2 horario, a5 = 1,9 mm/s2 hacia la derecha.

5.25
 LECCIÓN No 5. DETERMINACIÓN DE VELOCIDADES POR EL MÉTODO GRÁFICO DE LOS PLANOS

5.35 En el mecanismo mostrado en la figura P.5.35 la manivela 1 gira a ω1 = 15 rad/s. Realice el análisis de
velocidades para ϕ1 = 60° si las dimensiones son LAB = 75 mm, LBC = 250 mm; la ubicación del apoyo G con
respecto al apoyo A, es (xG = -150 mm, yG = -250 mm)

E
B
2
1 ϕ1 C
D
A
3
4
ω1

F
G
5

Figura P.5.35

5.36 En el mecanismo mostrado en la figura P.5.36, la manivela 1, LAB = 60 mm, gira con velocidad angular
constante, ω1 = 10 rad/s; la velocidad angular del eslabón 6 es ω6 = 5 rad/s y en la configuración mostrada
tiene una aceleración angular α6 = 90 rad/s2. Determine las velocidades y aceleraciones angulares, y la
velocidad y aceleración de todos los pares cinemáticos. LAC = 100 mm, LEC = 70 mm, ϕ1 = 45°, ϕ6 = 60°.

R: ω2 = ω3 = ω4 = 1,2565 rad/s mmr; ω5 = ω6 = 5 rad/s cmr; vD =231,38 mm/s;

α2 = α3 = α4 = 103,79 rad/s2 cmr; α5 = α6 = 90 rad/s2 mmr; aD = 6,692 m/s2

1
ω1 2

ϕ1 E
45˚

A 3
C α6 ϕ6
60˚

ω6

D 4

5
Figura P. 5.36

5.37 En el mecanismo mostrado en la figura P. 5.37, la velocidad angular del eslabón 1 es ω1 = 10 rad/s con
una aceleración angular α1 = 35 rad/s2. El eslabón 3 gira a velocidad angular constante ω3 = 15 rad/s. Obtenga
los planos de velocidades y aceleraciones del mecanismo y determine las velocidades y aceleraciones
angulares de todos los eslabones del mecanismo. Las dimensiones son: LBD = 40 mm, LDE = 50 mm,
LEF = 25 mm, L1 = 100 mm, H1 = 80 mm, L2 = 30 mm.
R: v61 = 605 mm/s, v43 = 835 mm/s, ω5 = 2,59 rad/s horario, ω2 = 23,9 rad/s horario;
α2 = 422 rad/s2 horario, α5 = 1089 rad/s2 horario

5.26
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

L2
29.9988

2
4

6
H1 D
80

5 F

E
3
α1
1
110˚

ϕ3 = 110°
ϕ1 = 30°
30˚
A
C
ω3
L1 100

ω1
Figura P 5.37

5.38 En el mecanismo de la figura P 5.38, encuentre el plano de velocidades y aceleraciones si la velocidad

angular del eslabón 1 es 8 rad/s.

Figura P 5.38

5.39 En el mecanismo mostrado en la figura, el eslabón 1 gira a velocidad angular constante, ω1 = 5 rad/s. Las
dimensiones del mecanismo son: LAF = 50 mm, LBD = 60 mm, L1 = 100 mm, L2 = 100 mm, L3 = 50 mm, L4 =
20 mm. Obtenga el plano de velocidades y aceleraciones y determine las velocidades angulares y las
aceleraciones angulares de todos los eslabones del mecanismo mostrado. Analice el mecanismo en la
configuración mostrado con ϕ1 = 60°.

5.27
 LECCIÓN No 5. DETERMINACIÓN DE VELOCIDADES POR EL MÉTODO GRÁFICO DE LOS PLANOS

L2
6

3 D E
L3
L4 G
5 2
30°
L1 B
F 6
1
ω1
ϕ1 =60°
60˚

A
6

Figura P 5.39
R: ω3 = ω5 = ω4 = 1,273 rad/s horario, ω2 = 1,18 rad/s antihorario, α3 = α5 = α4 = 30,145 rad/s2, α2 = 26,59 rad/s2

5.40 La manivela 1 del mecanismo mostrado en la figura 5.40 gira con velocidad angular constante, ω1 =
6rad/s. Las longitudes de los eslabones son: LBD = 90 mm, LDE = 10 mm, LEC = 45 mm. Determine las
velocidades y aceleraciones de los pares cinemáticos y las velocidades y aceleraciones angulares de los
eslabones.
E
D
G
2
ω1 1 4 E
C 7
A 3
A ϕ3 = 120°
ϕ1=30º H 5
5
F
4 2 D
3 20
1
60 B 7
C
7 α3 = 4 rad/s2 ω3 = 2 rad/s

20 40 80
B

Figura P 5.40 Figura P 5.41

5.41 En el mecanismo mostrado en la figura 5.41, el eslabón1 se encuentra 20 mm por debajo de la línea
horizontal que pasa por el apoyo D; el eslabón 3 forma un ángulo de 120° con respecto a la horizontal. La
longitud entre los pares B y E del eslabón 4 es 120 mm. En la configuración mostrada, la velocidad del
eslabón 1 es 140 mm/s hacia abajo y su aceleración es 300 mm/s^2 hacia arriba; la velocidad y aceleración
angular del eslabón 3 se muestra en la figura. Determine el plano de velocidades y aceleraciones, halle la
velocidad y aceleración de los pares cinemáticos, y la velocidad y aceleración de todos los eslabones.
R: ω4 = ω5 = 2,41 rad/s antihorario, v2 = 77 mm/s ↑; α4 = α5 = 5,83 rad/s2 horario, a2 = 949,9 mm/s2 arriba.

5.28
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

5.42 La manivela 1 del mecanismo mostrado en la figura 5.42 gira a velocidad angular constante, ω1 = 15
rad/s, en sentido antihorario. Las dimensiones del mecanismo son: LAD = 200 mm, LDE = 300 mm, LCD = 600
mm. La ubicación del apoyo B referenciado desde el apoyo A es: XB = – 300 mm, YB = 300 mm. Obtenga los
planos de velocidades y aceleraciones del mecanismo.

200

C 7
C
F
3
ω2
2

6
G E
2
E 300
H
4 4
D
5 3 45°
B 1 F
ω1 G
D 60°
A
1
5
ω1= 15 rad/s 50
A 7
7 B
150
Figura P 5.42 Figura P 5.43

5.43 En el mecanismo de la figura P 5.43, los eslabones 1 y 3 giran con velocidad angular constante, ω1 = 2
rad/s y ω2 = 2,5 rad/s, en los sentidos mostrados en la figura. La longitud del eslabón 1 es LAD = 100 mm, la
longitud del eslabón 5 es LFB = 120 mm, la distancia entre el centro de la corredera del eslabón 4 hasta el par
E es de 150 mm. Obtenga el plano de velocidades y aceleraciones del mecanismo mostrado.

R: ω3 = 0,6096 rad/s, mmr, v35 = 259,43 mm/s, v43 = 202,93 mm/s, v62 = 39,11 mm/s,
α3 = 5,395 rad/s2, a35 = 1225,67 mm/s2, a 43 = 879,74 mm/ s2, a 62 = 262,18 mm/ s2

5.44 Realice el análisis de velocidades y aceleraciones del mecanismo mostrado en la figura 5.44. La
velocidad angular del eslabón 1 es ω1 = 10 rad/s, la velocidad angular del eslabón 6 es ω6 = 6 rad/s, y su
aceleración angular es α6 = 40 rad/s2. Las dimensiones de los eslabones son: LAB = 80 mm, LBE = 120 mm.

5.45 En el mecanismo de la figura 5.45, la velocidad angular del eslabón 1 y 3 son constantes, ω1 = 10 rad/s,
ω2 = 12 rad/s. Obtenga el plano de velocidades y aceleraciones del mecanismo. Las dimensiones de los
eslabones son: LGB = 50 mm, LDG = 80 mm, LDF = 60 mm, LFG = 40 mm.
ω6 = 3,58 rad/s cmr, ω5 = 2,72 rad/s mmr, α6 = 18 rad/s2 mmr, α5 = 43,92 rad/s2 mmr.

5.46 En el mecanismo de la figura P 5.46, la velocidad angular del eslabón es constante, ω1 = 10 rad/s, la
velocidad angular del eslabón 2 es ω2 = 8 rad/s, y su aceleración angular es α2 = 49 rad/s2. Obtenga el plano
de velocidades y aceleraciones del mecanismo. El ángulo del eslabón 5 en el par B es de 25°. Las dimensiones
de los eslabones son: LAD = 100 mm, LDE = LEB = 80 mm.
ω5 = 7,34 rad/s mmr, ω3 = 2,05 rad/s cmr, v65 = 360,7 mm/s, α5 = 23,5 rad/s2 cmr, α3 = 18 rad/s2 cmr, a

5.29
 LECCIÓN No 5. DETERMINACIÓN DE VELOCIDADES POR EL MÉTODO GRÁFICO DE LOS PLANOS

150 mm

7
G
90° 75 mm
α6
50 mm
ω6
7
6
F
60° A
E
3
5 D 2
1 ω1
H

C
Figura P 5.44

5
3 E 4 G
C D 6
H
2
1
40 φ1 = 60°
ω1 φ2 = 90°
A ω2
B

125
Figura P 5.45

F
ω2
D 6
3
E C
G 2
7

1 5 H 4
α2

ω1
A B

7 7

Figura P 5.46

5.30
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

5.47 En el mecanismo mostrado en la figura P.5.47, la velocidad angular del eslabón 1 es ω1 = 5 rad/s, y la
aceleración angular es α1 = 40 rad/s2, la distancia horizontal entre los apoyos A y B es de 100 mm, la longitud
entre los pares es LBG = 100 mm. La guía vertical del eslabón 5 está ubicada a 40 mm del apoyo A. Determine
la velocidad y aceleración angular de todos los eslabones y la velocidad y aceleración del eslabón 5.
R: ω4 = ω1, ω2 = ω3 = 10 rad/s horario, v5 = 800 mm/s, α4 = α1, α2=α3 = 80 rad/s2 antihorario, a5 = 15,6 mm/s2.
D
G 4

α1
2
60º

A ω1 B
C
F
3
E
5

5.48 En el mecanismo mostrado en la figura P.5.48 el eslabón 1 gira con velocidad angular constante en
sentido horario, ω1 = 10 rad/s. En la configuración mostrada el eslabón 2 gira con ω2 = 30 rad/s en sentido
antihorario y se está desacelerando a una razón de α2 = 60 rad/s2. La distancia entre los pares B y E es
LBE = 50 mm. Determine el plano de velocidades y aceleraciones del mecanismo, las velocidades y
aceleraciones angulares de todos los eslabones, y la velocidad y aceleración de los pares de rotación.

6
ω2
D E
F H
10 5 C
2 7
G
1 4
ω1 ϕ1=45º 30
3 α2
A B
7 7
70 80

Figura P 5.48

5.49 En el mecanismo mostrado en la figura P.5.49 el eslabón 1 está en la posición vertical, y el eslabón 2 en
posición horizontal. La distancia entre los apoyos A y C es de 100 mm, y entre los apoyos A y B es de 150
mm. Las dimensiones del eslabón 6 son: LCE = LEF = 80 mm, LCF = 100 mm. El eslabón 1 gira con velocidad
angular constante, ω1 = 10 rada/s; en la configuración mostrada la velocidad y aceleración angular del eslabón

5.31
 LECCIÓN No 5. DETERMINACIÓN DE VELOCIDADES POR EL MÉTODO GRÁFICO DE LOS PLANOS

2 son: ω2 = 7 rad/s y α2 = 30 rad/s2. Determine la velocidad angular y la aceleración angular de todos los
eslabones y la velocidad y aceleración del centro de masas del eslabón 4. LDE = 40 mm.
B 4
2 H
e1

ω2 G
α2 5
f pv,a,b,c

3
D
6
E
e

1 f4 f2

ω1

A C
k
Figura P.5.49 2 f4

5.50 En el mecanismo de la figura P.5.50, la velocidad angular del eslabón es constante, ω1 =e 10 rad/s, la
velocidad angular del eslabón 2 es ω2 = 8 rad/s, y su aceleración angular es α2 = 49 rad/s2. Obtenga el plano
de velocidades y aceleraciones del mecanismo. El ángulo del eslabón 5 en el par B es de 50°. Las dimensiones
de los eslabones son: LAD = 100 mm. Dimensiones LAB = 160 mm, LDF = 60 mm, H1 = 100 mm, H2 = 80 mm,
n2
F
ω2
D 6
3
E π,a,b,c C
G 2
7
f1
1 5 H 4
α2

ω1
A e1 B
k1
7 7

Figura P.5.50

k5 f

5.32