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Alunos:
TRABALHO 1
Os tamanhos das barras correspondem ao último digito do número de matrícula dos alunos
das equipes, de forma que não haja travamento dos mecanismos.
𝑑
𝐾1 =
𝑎
𝑑
𝐾2 =
𝑐
𝑎2 − 𝑏2 + 𝑐2 + 𝑑²
𝐾3 =
2𝑎𝑐
𝑑
𝐾4 =
𝑏
𝑐2 − 𝑑2 + 𝑎2 + 𝑏²
𝐾5 =
2𝑎𝑐
𝐴 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 − 𝐾1 − 𝐾2 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 + 𝐾3
𝐵 = −2𝑠𝑒𝑛 𝜃2
𝐶 = 𝐾1 − (𝐾2 + 1) 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 + 𝐾3
𝐷 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 − 𝐾1 + 𝐾4 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 + 𝐾5
𝐸 = −2𝑠𝑒𝑛 𝜃2
𝐹 = 𝐾1 + (𝐾4 − 1) 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 + 𝐾5
Aberto Cruzado
−𝐸 − √𝐸2 − 4 𝐷𝐹 −𝐸 + √𝐸2 − 4 𝐷𝐹
𝜃31,2 = 2 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( ) 𝜃31,2 = 2 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( )
2𝐷 2𝐷
−𝐵 − √𝐵2 − 4 𝐴𝐶 −𝐵 + √𝐵2 − 4 𝐴𝐶
𝜃41,2 = 2 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( ) 𝜃41,2 = 2 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( )
2𝐴 2𝐴
R4
R3
R2
R1
120
100
80
ϴ3 (°)
60
40
20
0
0 60 120 180 240 300 360
ϴ2 (°)
SOLIDWORKS NORTON
80
60
40
20
0
0 60 120 180 240 300 360
ϴ2
SOLIDWORKS NORTON
200
150
W3 (°/s)
100
50
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
ϴ2
SOLIDWORKS NORTON
200
W3 (ϴ/s)
150
100
50
0
0 0,5 1 1,5 2
Tempo (s)
150
W4 (°/s)
100
50
0
0 60 120 180 240 300 360
ϴ2
SOLIDWORKS NORTON
100
80
60
40
20
0
0 0,5 1 1,5 2
Tempo (s)
4 Barras Cruzado
350
300
250
200
ϴ2
150
100
50
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
ϴ3
SOLIDWORKS NORTON
4 Barras Cruzado
300
250
200
ϴ2
150
100
50
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
ϴ4
SOLIDWORKS NORTON
200
W3 (°/S)
150
100
50
0
0 60 120 180 240 300 360
ϴ2
SOLIDWORKS NORTON
4 Barras Cruzado
250
200
W3 (ϴ/s)
150
100
50
0
0 0,5 1 1,5 2
Tempo (s)
w4 (°/s) 150
100
50
0
0 60 120 180 240 300 360
ϴ2
SOLIDWORKS NORTON
4 Barras Cruzado
200
180
160
140
W4 (ϴ/s)
120
100
80
60
40
20
0
0 0,5 1 1,5 2
Tempo (s)
Aberto Cruzado
𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝑐 𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝑐
𝜃3𝑎𝑏𝑒𝑟𝑡𝑜 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑒𝑛 (− )+𝜋 𝜃3𝑐𝑟𝑢𝑧𝑎𝑑𝑜 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑒𝑛 ( )
𝑏 𝑏
𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝜃2
𝜔3𝑎𝑏𝑒𝑟𝑡𝑜 = ( ) ( ) 𝜔2 𝜔3𝑐𝑟𝑢𝑧𝑎𝑑𝑜 = ( ) ( ) 𝜔2
𝑏 cos 𝜃3 𝑏 cos 𝜃3
𝑣3𝑎𝑏𝑒𝑟𝑡𝑜 = −𝑎𝜔2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏𝜔3 𝑠𝑒𝑛𝜃3 𝑣3𝑐𝑟𝑢𝑧𝑎𝑑𝑜 = −𝑎𝜔2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏𝜔3 𝑠𝑒𝑛𝜃3
O mecanismo Biela-manivela aberto, como pode ser visto na figura 1,2 e 3, com as
seguintes medidas:
R1 = variável conforme deslocamento; R2= 20 mm; R3 = 100 mm; R4 = 40mm W2
= 30 rpm.
Obs: Para evitar travamento do mecanismo utilizou-se da técnica de dobrar o comprimento
do R4. Assim como orienta a literatura de apoio “Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos
- Robert L. Norton”.
215
210
ϴ3
205
200
195
190
0 60 120 180 240 300 360
ϴ2
SOLIDWORKS NORTON
100
80
60
40
20
0
0 60 120 180 240 300 360
ϴ2
SOLIDWORKS NORTON
20
0
-20
-40
-60
-80
0 60 120 180 240 300 360
ϴ2
SOLIDWORKS NORTON
25
20
15
10
5
0
0 60 120 180 240 300 360
ϴ2
SOLIDWORKS NORTON
25
20
15
10
5
0
0 0,5 1 1,5 2
Tempo (s)
-20
-25
-30
-35
-40
0 60 120 180 240 300 360
O2
SOLIDWORKS NORTON
20
15
10
5
0
0 60 120 180 240 300 360
O2
SOLIDWORKS NORTON
-20
-40
Deslocamento
-60
-80
-100
-120
O2
NORTON d SolidWorks
40
30
20
10
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
O2
SOLIDWORKS NORTON
20
0
-20
-40
-60
-80
0 0,5 1 1,5 2
Tempo (s)
25
20
15
10
5
0
0 0,5 1 1,5 2
Tempo (s)
3. Discussão
Após comparação dos resultados obtidos tanto no software SolidWorks com a literatura
de apoio “Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos - Robert L. Norton”, observou-se uma
proximidade entre os resultados ao utilizar os dados no Excel para gerar os gráficos o que
tornou valida a relação entre os cálculos.
No intuito de evitar travamento do mecanismo 3 Barras Biela-manivela, o comprimento
do R3 equivalente ao número de matricula que correspondia a 50, teve que ser dobrado,
referida alteração executada conforme professorado em sala de aula e também indigitado
na literatura de apoio, onde a condição anti-travamento deverá ser a seguinte: 𝑏 ≥ 𝑎 + 𝑐,
baseando-se no mecanismo apresentado abaixo:
b
c
a