TAREA 3 DISEÑO DE CONTROLADORES

HENRY LEONARDO CASTRO FRANCO.

CC 1.075.236.585

TUTORA

MANUEL ENRRIQUE WANGNER

MATERIA.

CONTROL ANALOGO

GRUPO

243040_15

INGENIERÍA ELECTRONICA.

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

CEAD- LA PLATA HUILA

Introducción.

Los sistemas de control han sido de gran impacto para el desarrollo de nuestra sociedad
ya que han permitido automatizar los diferentes procesos de la industria mejorando las
tareas humanas repetitivas y constantes que pueden ser reemplazadas o sustituidas por
una maquina sin que razón, disminuir costos de producción en mano de obra e insumos,
mejorar la seguridad de operación de máquinas y procesos humanos.
1. Dado el siguiente sistema:

G p s  
1
s10s  1
Diseñar un compensador por el método de respuesta en frecuencia de tal forma
que el margen de fase sea de 50° y el margen de ganancia mayor a 10 dB. Se
debe mostrar el proceso detallado, con gráficas de Bode incluidas, de lo
contrario no se hará válido el diseño para la calificación del trabajo colaborativo

Calculamos la Ganancia de k
1
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(10𝑠 + 1)
𝐾=1
A hora generamos el diagrama de bode usando MATLAB

𝛾0 = 18° 𝑦 𝑤𝑔 = 0.308 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠

𝜑𝑚 = 50° − 18°

𝜑𝑚 = 32°

10º
𝜑𝑚 = 42°

1−𝛼
sin 𝜑𝑚 =
1+𝛼
1−𝛼 1−𝛼
sin 42° = 0.66 =
1+𝛼 1+𝛼
0.66(1 + 𝛼) = 1 − 𝛼
0.66 + 0.66𝛼 = 1 − 𝛼
0.66𝛼 + 𝛼 = 1 − 0.66
𝛼(0.66 + 1) = 0.34
0.34
𝛼=
1.66
𝛼 = 0.20
 1
−20 log
√𝛼
1
−20 log
√0.20
−6.98 𝑑𝐵
A hora graficamos

Se obtiene que

𝑤𝑔𝑘 = 𝑤𝑚 = 0.478 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠

1
𝑇=
𝑤𝑚 ∙ √𝛼
1
𝑇=
0.478 ∙ √0.20
𝑇 = 4.67
Hallamos las frecuencias
1
𝑤1 =
𝑇
1
𝑤1 =
4.67
𝑤1 = 0.21 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠𝑒𝑔
1
𝑤2 =
𝛼∙𝑇
1
𝑤2 =
0.20 ∙ 4.67
𝑤2 = 1.07 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠𝑒𝑔

1 + 𝑇𝑠
𝐺𝑅 (𝑠) = 𝛼
1 + 𝑇𝛼𝑠
1 + 4.67𝑠
𝐺𝑅 (𝑠) = 0.20
1 + (4.67)(0.20)𝑠
 1 + 4.67𝑠
𝐺𝑅 (𝑠) = 0.20
1 + 0.934𝑠

Hacemos un aumento a la ganancia del amplificador

1 1
𝛼 0.20
5
1 + 4.67𝑠
𝐺𝑅 (𝑠) = 5 ∙ 0.20
1 + 0.934𝑠
𝑠 + 0.21
𝐺𝑅 (𝑠) = 5 ∙
𝑠 + 1.07

Función de transferencia del sistema compensado

𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐺𝑅 (𝑠)𝐺(𝑠)
𝑠 + 0.21 1
𝐺𝐶 (𝑠) = 5 ∙ ∙
𝑠 + 1.07 𝑠(10𝑠 + 1)
5𝑠 + 1.05
𝐺𝐶 (𝑠) =
(𝑠 + 1.07)(10𝑠 2 + 𝑠)
5𝑠 + 1.05
𝐺𝐶 (𝑠) =
10𝑠 + 𝑠 + 10.7𝑠 2 + 1.07𝑠
3 2
5𝑠 + 1.05
𝐺𝐶 (𝑠) =
10𝑠 + 11.7𝑠 2 + 1.07𝑠
3

Diagrama de Bode del sistema compensado

De acuerdo a lo anterior se obtiene que

𝛾0 = 54.4° 𝑦 𝑤𝑔 = 0.461 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠

. 2 Para el mismo sistema del punto 1, ahora diseñar un controlador PID para que el sobre
impulso en lazo cerrado ante entrada escalón sea máximo del 10%, con un tiempo de
establecimiento de 3 segundos máximo. Se debe mostrar el proceso detallado, evidenciando
el método utilizado

G p s  
1
s10s  1
Entonces tenemos los siguientes datos:

𝑀𝑝 ≤ 10%, 𝑡𝑠 = 3𝑠𝑒𝑔

Método ZIEGLER-NICHOLS

Graficamos
Como lo podemos evidenciar el LGR de la función de transferencia, en el sistema permanece en el
eje real por lo tanto no atraviesa el eje imaginario, como resultado no hay ganancia crítica de acuerdo
a esto el sistema nunca va a oscilar de manera permanente.

Respuesta a escalón del sistema

Como podemos observar la gráfica no tiene forma de S, como se estipula que se debe tener para
poder aplicar el metodo de Ziegler-Nichols.

Entonces a hora sometemos el sistema a un valor de ganancia para ver la respuesta a escalón.
Respuesta a escalón del sistema para 𝐾 = 20

De acuerdo al resultado de la gráfica evidenciamos una oscilación constante por un lapso de tiempo,
entonces podemos aplicar el método 2 de Ziegler-Nichols.

Segundo Método De Ziegler-Nichols

𝑃𝑐𝑟 = 𝑡2 − 𝑡1
𝑃𝑐𝑟 = 3.51 − 2.11
𝑃𝑐𝑟 = 1.4
Con los resultados de la ganancia y el periodo crítico realizamos los cálculos para hallar el valor de
las constantes de acuerdo a la tabla que colocamos más arriba:

Constante 𝐾𝑝 para controlador PID

𝐾𝑃 = 0.6𝐾𝑐𝑟

𝐾𝑃 = 0.6(20)
𝐾𝑃 = 12

𝑇𝐼 = 0.5𝑃𝑐𝑟
𝑇𝐼 = 0.5(1.4)
𝑇𝐼 = 0.7

𝑇𝑑 = 0.125𝑃𝑐𝑟
𝑇𝑑 = 0.125(1.4)
𝑇𝑑 = 0.175

Integral:
𝐾𝑃
𝐼=
𝑇𝑖
12
𝐼=
0.7
𝐼 = 17.14
Derivativa:

𝐷 = 𝐾𝑃 ∙ 𝑇𝑑
 𝐷 = 12 ∙ 0.175
𝐷 = 2.1
Simulink

Como podemos observar que el sobre impulso está dentro de parámetros, menor del 10% y el tiempo
de establecimiento esta en 4 segundos entonces este no cumple con los parámetros iniciales
entonces realizamos Tune mediante la herramienta de Simulink para obtener los resultados
solicitados.

Respuesta de Tune en SIMULINK

Datos arrojados por SIMULINK: