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Parámetros de Cayley-Klein
Si se definen para comodidad de las operaciones a x+ = x + iy y x− := x − iy, entonces la matriz
transformada P0 toma la forma:
z0 x0−
P0 =
x0+ −z 0
α β z x− δ −β
=
γ δ x+ −z −γ α
βx+ + αz αx− − βz δ −β
=
δx+ − γz γx− − δz −γ α
(βx+ + αz)δ − (αx− − βz)γ −(βx+ + αz)β + (αx− − βz)α
=
(δx+ + γz)δ − (γx− − δz)γ −(δx+ + γz)β + (δx+ + γz)α
Lo que implica necesariamente que al comparar el resultado anterior con la matriz de transformación
inicial se puedan establecer las siguientes relaciones:
x0+ = 2γδz − γ 2 x− + δ 2 x+ (1)
x0− 2
= −2αβz + α x− − β x+ 2
(2)
0
z = (αδ + βγ)z − αγx− + βδx+ (3)
Recordando las definiciones de x+ y x− se puede desarrollar cada igualdad:
x0+ + x0− = x0 + iy 0 + x0 − iy 0
2x0 = 2γδz − γ 2 x− + δ 2 x+ − 2αβz + α2 x− − β 2 x+
= (α2 − γ 2 )(x − iy) + (δ 2 − β 2 )(x + iy) + 2(δγ − αβ)z
= (α2 − γ 2 + δ 2 − β 2 )x + i(γ 2 − α2 + δ 2 − β 2 )y + 2(δγ − αβ)z
1
Es decir que
1 2 i
x0 = (α − γ 2 + δ 2 − β 2 )x + (γ 2 − α2 + δ 2 − β 2 )y + (δγ − αβ)z (4)
2 2
De manera similar, para encontrar y 0 :
x0+ − x0− = x0 + iy 0 − x0 + iy 0
0
2iy = 2γδz − γ 2 x− + δ 2 x+ + 2αβz − α2 x− + β 2 x+
= 2γδz − γ 2 (x − iy) + δ 2 (x + iy) + 2αβz − α2 (x − iy) + β 2 (x + iy)
= (δ 2 − γ 2 − α2 + β 2 )x + i(γ 2 + δ 2 + α2 + β 2 )y + 2(γδ + αβ)z
Esto es
i 2 1
y0 =(α + γ 2 − β 2 − δ 2 )x + (α2 + γ 2 + β 2 + δ 2 )y − i(αβ + γδ)z (5)
2 2
Y mediante el mismo procedimiento se encuentra z 0 :
La matriz expresa la orientación del cuerpo rı́gido y queda totalmente descrita en función de las
cantidades α, β, γ y δ conocidos como los parámetros de Cayley-Klein, y puesto que son complejos
se pueden escribir explı́citamente sus partes reales como:
α = e0 + ie3
β = e2 + ie1
Ahora, por propiedades de la matriz de cambio se pide que αα∗ + ββ ∗ = 1, es decir que:
Ası́, el ángulo φ se ha definido en torno a la rotación del eje z, donde la transformación, en función de
x+ , x− y z toma la forma:
2
Entonces, si se comparan estas relaciones con las ecuaciones (1), (2) y (3) se obtiene que
e−iφ x+ = 2γδz − γ 2 x− + δ 2 x+
Entonces δ 2 = e−iφ y además γ = 0. De manera similar
eiφ x− = −2αβz + α2 x− − β 2 x+
Y por tanto α2 = eiφ , y necesariamente β = 0. Además, de lo anterior se puede escribir la matriz
como:
iφ
e2 0
Qφ =
(12)
iφ
0 e− 2
Y mediante un procedimiento análogo y desarrollando las exponenciales complejas se pueden encontrar
los elementos de la matriz correspondientes a una rotación en un ángulo θ respecto al nuevo eje x:
θ θ
cos 2 i sen 2
Qθ =
(13)
θ
θ
i sen 2 cos 2
De igual manera, el mismo procedimiento se usa para encontrar la matriz que describe la rotación final
ψ en torno al nuevo eje z:
iψ
e 2 0
Qψ =
(14)
− iψ
0 e 2
Entonces, la matriz ortogonal para la transformación completa es el producto de las matrices separadas
de cada una de las tres rotaciones, es decir que Q = Qψ Qθ Qφ , o sea:
iψ iφ
θ θ
e2 0 cos 2 i sen 2 e 2 0
Q =
iψ iφ
e− 2 θ θ
0 e− 2
0 i sen 2 cos 2
iψ iψ iφ
θ θ
e 2 cos 2 ie 2 sen 2 e 2 0
=
− iψ θ
− iψ θ
− iφ
ie 2 sen 2 e 2 cos 2 0 e 2
(ψ+φ) (ψ−φ)
θ θ
i 2
i 2
e cos 2 ie sen 2
=
−i 2
(ψ−φ)
θ
−i (ψ+φ) θ
ie sen 2 e 2 cos 2
Esto implica que los parámetros de Cayley-Klein en función de los ángulos de Euler están dados como:
(ψ+φ) θ
α = ei 2 cos (15)
2
(ψ−φ) θ
β = iei 2 sen (16)
2
(ψ−φ) θ
γ = ie−i 2 sen (17)
2
(ψ+φ) θ
δ = e−i 2 cos (18)
2
3
Y comparando los valores de α y β anteriores con la expresión binomial de los complejos para encontrar
los cuatro parámetros reales de Euler:
α = e0 + ie3
i
(ψ+φ)θ
= e cos
2
2
φ+ψ θ φ+ψ θ
= cos cos + i sen cos
2 2 2 2
β = e2 + ie1
ψ−φ θ
= iei 2 sen
2
ψ−φ ψ−φ θ
= i cos − sen sen
2 2 2
φ−ψ θ φ−ψ θ
= sen sen + i cos sen
2 2 2 2