4.

Adquisición de datos con LabVIEW

Una vez comprobado el correcto funcionamiento del sistema se procederá a programar en
LabVIEW la adquisición de datos (del tacómetro y del encoder) y la generación de la señal de
control. Para realizar esta tarea se utilizarán, fundamentalmente, las funciones de la paleta NI
DAQmx (ver Fig. 6) y un bucle temporizado. Para ello, seguir en orden los pasos indicados a

Figura 6: Paleta de funciones NI DAQmx.

continuación (a nivel orientativo, se puede emplear el diagrama de bloques de la Fig. 7, que

se corresponde con al caso de aplicación 6 del documento NI-DAQmx Hardware-Timed Single
Point Lateness Checking):
1. Inicializar los canales de entrada (ai0) y salida (ao0) analógicos. Configurar su rango de
tensión y modo de funcionamiento empleando controles. Para ello, una vez se ha colocado
el vi correspondiente en el diagrama de bloques, posicionar el puntero sobre la entrada
correspodiente, pulsar el botón derecho del ratón y seleccionar Create→Control. Una vez
configurados los controles hacer que los nuevos valores sean los de defecto (menú Edit
del panel frontal).
2. Configurar el tipo de adquisición para tomar medidas sin buffers (modo Hardware Timed
Single Point2 ). Seleccionar como fuente de reloj para temporizar la salida analógica el
reloj empleado en la entrada analógica. Con esto se pretende que las operaciones de
entrada-salida estén sincronizadas entre sí.
3. Crear un bucle temporizado. Incluir un botón de parada y un indicador que muestre si
terminó a tiempo la ejecución anterior del bucle.
4. Seleccionar como señal del reloj del bucle temporizado la procedente de la tarjeta de
adquisición y establecer la frecuencia de muestreo a 1 kHz.
5. Iniciar la tarea de la salida analógica. No es necesario hacer lo mismo con la tarea de las
entradas analógicas, puesto que el bucle temporizado inicia de forma automática la tarea
que éste emplea para generar su base de tiempo.
2 Puesto que el tipo de aplicación que se desarrollará será de control, el modo de adquisición empleando buffers
de entrada y salida no es el adecuado, debido a que se necesita actualizar la señal de control en cuanto se
tengan disponibles nuevas medidas.

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 6. Configurar el bucle temporizado para que se ejecute una vez por cada ciclo de la señal de
reloj.

7. Realizar la operación de lectura del canal de entrada dentro del bucle temporizado.
Mostrar el valor leído en un indicador numérico.

8. Crea un control numérico correspondiente a la actuación que el usuario desea aplicar al

motor y conectarlo al bloque de escritura en el canal de salida analógico. Por seguridad,
intercalar entre ambos bloques la función in range and coerce estableciendo como
límites superior e inferior 5 V y −5 V, respectivamente.

9. Cerrar los canales de salida y de entrada tras finalizar la ejecución del bucle temporizado.

Figura 7: Diagrama de bloques orientativo para realizar la configuración de los canales de

entrada/salida, y la adquisición y generación de señales.

Repetir los mismos pasos para programar la lectura del encoder (creación/configuración
tarea, configuración reloj, arranque tarea, lectura en bucle). En este caso, en lugar de configurar
el canal de entrada como AI Voltage, hacerlo como CI Angular Encoder para la tarjeta NI-
6321 y CI Cnt Edges para la NI-6014. Asimismo, el bloque de lectura se debe configurar para
leer de un contador, una sola muestra y en formato double para la NI-6321, y en formato uint
para la NI-6014.

5. Identificación de parámetros estáticos

5.1. Zona muerta
Determinar el mínimo valor de la actuación para el cual se produce giro en el eje del motor.
Para ello, partir de una actuación nula e incrementarla poco a poco hasta que el motor empiece
a girar. Repetir este experimento cuatro veces y calcular el valor medio de la actuación. Obtener
la zona muerta para actuaciones positivas uzm + y negativas u − . Rellenar la Tabla 5 con los
zm
valores obtenidos.