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Corso di Fisica 1 – Dipartimento di Ingegneria Industriale - 2016

Dinamica dei sistemi di particelle: moti relativi al centro di massa.

Un aspetto importante della trattazione dei sistemi di particelle materiali è che le grandezze
fisiche rilevanti alla descrizione dei moti del sistema sono tutte separabili secondo contributi
riferiti separatamente, appunto, ai moti del centro di massa e quelli a esso relativi.
Abbiamo già avuto occasione di scoprire il ruolo fondamentale giocato dalle forze esterne nel
definire il moto del centro di massa: la II legge della dinamica non si modifica nell’aspetto, va
ora riferito all’insieme delle particelle come se fossero tutte concentrate nella coordinata del
centro di massa e soggette al risultante delle forze esterne.
Si è anche visto, per una singola particella, che lo “stato di moto rotazionale” è essenzialmente
regolato dal momento di una forza, quando tale moto sia descritto dal momento angolare della
particella stessa. Dunque, a estensione della F=dp/dt, per una particella in rotazione aggiungiamo
la legge τ O=dLO/dt (O è un polo fisso in un sistema di riferimento inerziale). Si tratta ora di
comprendere se esista una simile descrizione (in termini di momenti di forza e di momento
angolare) per un sistema di particelle.
I risultati fondamentali che si ottengono sono i seguenti. Anzitutto, fintantoché le forze interne al
sistema agiscono secondo le rette congiungenti le masse coinvolte, si scopre che il calcolo dei
momenti di forze agenti sul sistema prendono contributo solamente dalle forze esterne. Si
dimostra infatti facilmente che, per un sistema di due (o più particelle) vale

τ O=r1×F1,TOT+ r2×F2,TOT= r1×F1(EXT) + r2×F2(EXT)=τ O(EXT).

E’ ora possibile considerare questa grandezza vista da un riferimento centrato nella coordinata
del centro di massa del sistema. A tale scopo, è sufficiente trasformare le coordinate delle
particelle secondo le ri=riC+rCM, i=1,2 (rkC è la coordinata della particella i riferita al centro di
massa). Si ottiene che

τ O= τ O(EXT) = r1×F1(EXT) + r2×F2(EXT) = r1C×F1(EXT)+ r2C×F2(EXT)+rCM×F(EXT)=


= τ (CM) + rCM×F(EXT)

Dunque il momento delle forze (esterne) risulta separato nei contributi dei momenti delle forze
relativamente al centro di massa ed in quello riferito al centro di massa.
Una simile procedura può ora essere applicata al momento angolare del sistema. A partire dalla
definizione di momento angolare per la singola particella, per due (o più) particelle si scrive
L=L1+L2, dove Li=ri×mivi, i=1,2. Sostituendo, come fatto sopra, le grandezze relative al centro
di massa, riC e viC, si dimostra che

L=L(REL)+rCM×MvCM,

dove L(REL)= r1C×m1v1C+ r1C×m1v1C è il momento angolare delle due particelle relativo al centro
di massa. Scopriamo quindi che il momento angolare totale si separa nella parte relativa, L(REL)
(spesso detta anche momento angolare intrinseco o spin del sistema) e nel momento angolare del
centro di massa, dato infatti da rCM×MvCM. Per fare un esempio semplice, si pensi al moto della
terra attorno al sole e attorno al suo asse. Il moto annuale è descritto da un momento angolare del
centro di massa della terra relativo al sole, mentre quello giornaliero dal momento angolare
relativo al centro di massa della terra.
Così come momento angolare e momento delle forze risultano separati nell’analisi dei moti
relativi, è anche possibile collegare le variazioni temporali dei momenti angolari con l’azione
distinta delle forze agenti sul sistema. Risulta infatti:
τO(EXT)=dLO/dt=dL(REL)/dt+rCM×F(EXT).

E’ possibile dimostrare che questa relazione, assieme alla precedente τ O(EXT) = τ (CM) +
rCM×F(EXT), stabilisce univocamente la relazione fra il momento di forze riferito al centro di
massa e la variazione temporale del momento angolare relativo anch’esso al centro di massa
(indipendentemente dal moto compiuto dal centro di massa stesso), ossia che

τ (CM)= dL(REL)/dt.

Questa relazione, o la più generale τO(EXT)=dLO/dt, saranno di ampio utilizzo nello studio della
dinamica dei corpi rigidi, cioè dei sistemi di particelle le cui distanze reciproche non mutano nel
tempo.
Un’ultima, importante considerazione riguarda la separazione dei contributi del centro di massa e
a esso relativi dell’energia cinetica di un sistema di particelle. Tale separazione, spesso riportata
con il nome di “teorema di Koenig”, deriva dalla definizione di energia cinetica estesa a un
sistema di particelle:

K=∑i(mivi2/2) = ∑i[mi(viC+vCM)2/2] = M v2CM/2 + KCM,

ove si introduce KCM=∑i(mi(viC)2/2), ossia l’energia cinetica riferita al centro di massa del
sistema. Anche di quest’espressione si trovano importanti e convenienti applicazioni nello studio
della dinamica rotazionale dei corpi rigidi.