MODELADO DE SISTEMAS FÍSICOS Y ALGEBRA DE BLOQUES: MOTOR DC

1. OBJETIVO:
 Introducir conceptos básicos sobre algebra de bloques.
 Obtener el diagrama de bloques que describa un sistema o proceso.
 Encontrar la función de transferencia de un sistema a través de la simplificación del
diagrama de bloques que describe su comportamiento.
2. FUNDAMENTO TEÓRICO.:

La representación gráfica de las funciones de transferencia por medio de diagramas de

bloques es una herramienta muy útil en el control de procesos.
En esta sección se presenta una introducción a los diagramas y al algebra de bloques. En
general, los diagramas de bloques constan de cuatro elementos básicos, flechas, puntos
de sumatoria, puntos de derivación y bloques; en la figura 1 se ilustra estos elementos, de
cuya combinación se forma lso diagramas de bloques.

Figura 1 (elementos de un
diagrama de bloques)

Las flecha indican en general el flujo de información representan las variables del proceso
p las señales de control; cada punta de flecha indica la dirección del flujo de información:
Los puntos de sumatoria representan suma algebraica de las flechas que entran E(s)=R(s)-
B(s).
El punto de bifurcación o derivación es la posición sobre una flecha en la cual la información
sale y va de manera concurrente a otros puntos de sumatoria o bloques: Los bloques
representan la operación matemática, en forma de función de transferencia; por ejemplo
G(s) que realiza la Figura 1 representa la siguiente operación matemática
C(s)=G(s)*E(s) C(s)=G(s)*[R(s)-B(s)]
Cualquier diagrama de bloques se puede tratar o manejar de manera algebraica, en la Tabla
1 se muestra algunas reglas del álgebra de los diagramas de bloques, las cuales son
importantes siempre que se requiera simplificar los diagramas de bloques.
A partir de los diagramas de bloques de un proceso o sistema podemos encontrar la función
de transferencia del mismo G(s): cuando el sistema cuenta con más de una entrada se
deben aplicar las propiedades de sistemas lineales para poder obtener la función de
transferencia deseada.

2.1. DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CIRCUITO RC

Sea el circuito mostrado

Las ecuaciones que describen el sistema son:

1
v(t) = R ∗ i(t) + ∗ ∫ i(t) ∗ dt
C
Aplicando LaPlace a la ecuación podemos obtener.
I(s)
V(s) = R ∗ I(s) +
s∗C
I(s)
V(s) − R ∗ I(s) =
s∗C
Donde podemos obtener el diagrama de bloques () asumiendo V(s) como la entrada e I(s)
como la salida del sistema.
Aplicando las propiedades de los diagramas de bloques obtenemos la función de
transferencia del sistema.
I(s) s∗C
G(s) = =
V(s) 1 + s ∗ C ∗ R

2.2. MODELO DEL MOTOR DC

Los motores de corriente directa (dc) son una de las fuentes matricesmás ampliamente
usadas en la industria actualmente. Hace años, la mayoría de los servomotores pequeños
empleados para propósitos de control eran de variedad de CA. En realidad un motor de Ca
es más difícil de controlar, especialmente para control de posición, y sus características no
son lineales, lo que los hace más difícil de analizar. Por otro lado, los motores de CD son
más caros debido a las escobillas y conmutadores.
El motor de CD es básicamente un transductor de par que convierte energía eléctrica en
energía mecánica. Las variables y parámetros del sistema están definidos a continuación:

Las ecuaciones de causa efecto del motor ia (t) = corriente atraves del inductor
son: R a = resistencia relativa del inductor
dia (t) 1 Ra 1
= ∗ ea (t) − ∗ ia (t) − ∗ eb (t) eb (t) = fuerza contra electrmotriz
dt La La La
Tm (t) = K i ∗ ia (t) TL (t) = torque de carga
dθm (t)
eb (t) = K b ∗ = K b ∗ Wm (t) Tm (t) = torque del motor
dt
dθm (t) dθ2 m (t) θm (t) = desplazamiento del motor
Tm (t) − Tl (t) − Bm ∗ = Jm ∗
dt dt 2
K i = constante de torque

La = inductancia

Aplicando a las mismas la transformada de ea (t) = tensión aplicada

LaPlace como sigue. K b = constante contra electromotriz

ϕ = flujo magnetico
Ea (s) = R a ∗ Ia (s) + La ∗ s ∗ Ia (s) + Eb (s)
Wm (t) velocidad angular del rotor
Tm (s) = K i ∗ Ia (s)
Jm = inercia del rotor

Eb (s) = K b ∗ s ∗ θm (s) = K b ∗ Wm (s) Bm = coeficiente de fricción viscoso

Tm (s) − Tl (s) − Bm ∗ s ∗ θm (s) = Jm ∗ s 2 ∗ θm (s) Tl representa un torque de carga

externo
Y a través del diagrama de bloques obtenemos la función de transferencia entre el
desplazamiento del motor y la tensión de entrada.

θm (s) Ki
=
Ea (s) La ∗ Jm ∗ s + (R a ∗ Jm + Bm ∗ La ) ∗ s 2 + (K b ∗ K i + R a ∗ Bm ) ∗ s
3

Ahora podemos definir las variables de estado como:

x1 = θm = y
x2 = x1̇ = θṁ
x 3 = ia
u1 = TL
u 2 = ea

A partir de las ecuaciones podemos obtener las siguientes ecuaciones:

x1̇ = x2
Bm Ki 1
x2̇ = − ∗ x2 + ∗ x3 − ∗ u1
Jm Jm Jm
Kb Ra i
x3̇ = − x2 − ∗ x 3 + ∗ u2
La La La

Por tanto las ecuaciones matriciales del sistema son:

1 0
B K 0 0
x1̇ 0 − m i x1
1 0
[x2̇ ] = 0 Jm Jm [x2 ] + [− ] ∗ u1 + [ i ] ∗ u2
J
x3̇ 0 K b R a x3 m
− − 0 La
[ La La ]
x1
y = [ 1 0 0] [x2 ]
x3
Realizar y explicar cada una de las simulaiones realizadas en el laboratorio.
A) Өm/Ea

% LILIAN GUTIERREZ,MARCELO SAAVEDRA

clear all,clc,close all
c1=[1 0 0]; % TOMANDO COMO SALIDA LA POSICION
c2=[0 1 0]; % TOMANDO COMO SALIDA LA VELOCIDAD
c3=[0 0 1]; % TOMANDO COMO SALIDA LA CORRIENTE
syms s La J B Ki Kb Ra
I=[s 0 0;0 s 0;0 0 s];
a=[0 1 0;0 -B/J Ki/J;0 -Kb/La -Ra/La];
b1=[0;0;1/La]; % Ea
b2=[0;1/J;0]; %Tl
G=c1*(I-a)^(-1)*b1
pretty(G)
% clc,clear all,close all
% % definiendo los parametros del motor
% B=1;J=1;Ki=1;Kb=1;La=1;Ra=1;
% sim motorCC

B) Wm/Ea
clear all,clc,close all
c1=[1 0 0]; % TOMANDO COMO SALIDA LA POSICION
c2=[0 1 0]; % TOMANDO COMO SALIDA LA VELOCIDAD
c3=[0 0 1]; % TOMANDO COMO SALIDA LA CORRIENTE
syms s La J B Ki Kb Ra
I=[s 0 0;0 s 0;0 0 s];
a=[0 1 0;0 -B/J Ki/J;0 -Kb/La -Ra/La];
b1=[0;0;1/La]; % Ea
b2=[0;1/J;0]; %Tl
G=c2*(I-a)^(-1)*b1
pretty(G)
% clc,clear all,close all
% % definiendo los parametros del motor
% B=1;J=1;Ki=1;Kb=1;La=1;Ra=1;
% sim motorCC

C) Ia/Ea
clear all,clc,close all
c1=[1 0 0]; % TOMANDO COMO SALIDA LA POSICION
c2=[0 1 0]; % TOMANDO COMO SALIDA LA VELOCIDAD
c3=[0 0 1]; % TOMANDO COMO SALIDA LA CORRIENTE
syms s La J B Ki Kb Ra
I=[s 0 0;0 s 0;0 0 s];
a=[0 1 0;0 -B/J Ki/J;0 -Kb/La -Ra/La];
b1=[0;0;1/La]; % Ea
b2=[0;1/J;0]; %Tl
G=c3*(I-a)^(-1)*b1
pretty(G)
% clc,clear all,close all
% % definiendo los parametros del motor
% B=1;J=1;Ki=1;Kb=1;La=1;Ra=1;
% sim motorCC
% Ia/Ea
 D) Wm/Tl
clear all,clc,close all
c1=[1 0 0]; % TOMANDO COMO SALIDA LA POSICION
c2=[0 1 0]; % TOMANDO COMO SALIDA LA VELOCIDAD
c3=[0 0 1]; % TOMANDO COMO SALIDA LA CORRIENTE
syms s La J B Ki Kb Ra
I=[s 0 0;0 s 0;0 0 s];
a=[0 1 0;0 -B/J Ki/J;0 -Kb/La -Ra/La];
b1=[0;0;1/La]; % Ea
b2=[0;1/J;0]; %Tl
G=c2*(I-a)^(-1)*b2
pretty(G)
% clc,clear all,close all
% % definiendo los parametros del motor
% B=1;J=1;Ki=1;Kb=1;La=1;Ra=1;
% sim motorCC
% Wm/Tl

Simulación de motor dc

% simulacion del motor DC

% % TODOS LOS PARAMETROS DEL MOTOR SON 1
clc,clear all,close all
% DEFINIENDO LOS PARAMETROS DEL MOTOR
B=1;J=1;Ki=1;Kb=1;La=1;Ra=1;
% LAS ECUACIONES DEL MOTOR DC EN ESPACIO DE ESTADO SON:
a=[0 1 0;0 -B/J Ki/J;0 -Kb/La -Ra/La];
b=[0 0;0 -1/J;1/La 0];
c1=[1 0 0]; %TOMANDO COMO SALIDA LA POSICION
d=0;
sys=ss(a,b,c1,d) %sys= ESPACIO DE ESTADOS x=A[]+B[];y=C[]=D[]
t=0:0.01:10;
u1=ones(size(t));u2=zeros(size(t)); %u1=Ea,u2=Tl
u1=3*u1; %Ea=3 [V]
utotal=[u1;u2];
utotal(2,300:length(u2))=1.2; %ESTA ORDEN INDICA QUE LA FILA 2(u2=Tl),desde el
elemento
%300(desde 300*0.01=3 segundos) Tl es 1.2
[y,t,x]=lsim(sys,utotal,t);
plot(t,x,t,utotal),legend('POSICION','VELOCIDAD','CORRIENTE','Ea','Tl'),grid,title('RESPU
ESTA PARA Ea=3 y Tl=1.2 A PARTIR DE 3 SEGUNDOS')

Obteniendoel diagrama de bloques

clc,clear all,close all
% definiendo los parametros del motor
B=1;J=1;Ki=1;Kb=1;La=1;Ra=1;
sim motorDC
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CIRCUITO RC

Sea el circuito mostrado

Las ecuaciones que describen el sistema son:

1
v(t) = R ∗ i(t) + ∗ ∫ i(t) ∗ dt
C
Aplicando LaPlace a la ecuación podemos obtener.
I(s)
V(s) = R ∗ I(s) +
s∗C
I(s)
V(s) − R ∗ I(s) =
s∗C
Donde podemos obtener el diagrama de bloques () asumiendo V(s) como la entrada e I(s)
como la salida del sistema.

Aplicando las propiedades de los diagramas de bloques obtenemos la función de

transferencia del sistema.
I(s) s∗C
G(s) = =
V(s) 1 + s ∗ C ∗ R
CUESTIONARIO

a) Del motor dc, encontrar a través del respectivo diagrama de bloques, las siguientes
relaciones:

𝐼𝑎 (𝑠) 𝐽𝑚 ∗ 𝑠 2 + 𝐵𝑚 ∗ 𝑠
=
𝐸𝑎 (𝑠) 𝐿𝑎 ∗ 𝐽𝑚 ∗ 𝑠 3 + (𝑅𝑎 ∗ 𝐽𝑚 + 𝐵𝑚 ∗ 𝐿𝑎 ) ∗ 𝑠 2 + (𝐾𝑏 ∗ 𝐾𝑖 + 𝑅𝑎 ∗ 𝐵𝑚 ) ∗ 𝑠

𝑊𝑚 (𝑠) 𝐾𝑖
= 2
𝐸𝑎 (𝑠) 𝐿𝑎 ∗ 𝐽𝑚 ∗ 𝑠 + 𝑎 ∗ 𝐽𝑚 + 𝐵𝑚 ∗ 𝐿𝑎 ) ∗ 𝑠 + 𝐾𝑏 ∗ 𝐾𝑖 + 𝑅𝑎 ∗ 𝐵𝑚
(𝑅
 𝑊𝑚 (𝑠) 𝐿𝑎 ∗ 𝑠 + 𝑅𝑎
=
𝑇𝐿 (𝑠) 𝐿𝑎 ∗ 𝐽𝑚 ∗ 𝑠 2 + (𝑅𝑎 ∗ 𝐽𝑚 + 𝐵𝑚 ∗ 𝐿𝑎 ) ∗ 𝑠 + 𝐾𝑏 ∗ 𝐾𝑖 + 𝑅𝑎 ∗ 𝐵𝑚

𝑇𝑚 (𝑠) 𝐾𝑖 ∗ 𝐽𝑚 ∗ 𝑠 2 + 𝐾𝑖 ∗ 𝐵𝑚 ∗ 𝑠
=
𝐸𝑎 (𝑠) 𝐿𝑎 ∗ 𝐽𝑚 ∗ 𝑠 3 + (𝑅𝑎 ∗ 𝐽𝑚 + 𝐵𝑚 ∗ 𝐿𝑎 ) ∗ 𝑠 2 + (𝐾𝑏 ∗ 𝐾𝑖 + 𝑅𝑎 ∗ 𝐵𝑚 ) ∗ 𝑠

b) Explicar la función del comando feedback de Matlab con un ejemplo.

Conexión de dos sistemas entrada/salida

M = FEEDBACK(M1,M2) calcula el ciclo cerrado M para la realimentación del ciclo

Realimentación negativa es asumida en el modelo M. Para aplicar realimentación positiva
utilizar la siguiente sintaxis M = FEEDBACK(M1,M2,+1).
En realidad el comando feedback sirve para hallar la función de transferencia entre la salida
y la entrada de un ciclo.