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ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO


Nombre: Christian Camacho
Paralelo: GR2

DEBER 2
𝟏
1. Para el sistema 𝑮(𝒔) = 𝒔(𝒔+𝟒). Diseñar un controlador por emulación para que
cumpla con los siguientes requerimientos:
a) 𝜺 = 𝟎. 𝟕𝟎𝟕 y 𝝎𝒏 = 𝟏𝟎𝒓𝒂𝒅/𝒔
b) 𝜺 = 𝟎. 𝟕𝟎𝟕 y un error de 4% en estado estable debido a una entrada rampa.
c) Verifique que las especificaciones de diseño se sigan cumpliendo en el dominio de
tiempo discreto.
a) Controlador PD
Polo Dominante:
𝑠 2 + 4𝑠 + 1 = 0
2𝜀𝜔𝑛 = 4
𝜔𝑛 = 1
𝜀=2
Por lo tanto, un controlador proporcional no es suficiente.
Polo deseado:
𝑃𝐷𝐷 = −𝜀𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑑
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜀 2 = 10√1 − 0.7072 = 7.072
𝑃𝐷𝐷 = −7.072 + 𝑗7.072
Diseño:
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑑 (𝑠 + 𝑎)

𝜃1 = 135°
𝜃2 = 130.65°
Condición de ángulo:
∑ ∠𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 − ∑ ∠𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = −180°
𝜃3 − 135° − 113.5° = −180°
𝜃3 = 68.5°
Ángulo mayor a 60°, por lo que se utilizarán dos compensadores.
𝜃3 = 34.25°
7.072
𝑎 = 7.072 +
tan 34.25°
𝑎 = 17.46
Condición de módulo:
1
|𝐾𝑑2 (𝑠 + 17.46)2 | =1
𝑠(𝑠 + 4) 𝑠=−7.072+𝑗7.072
𝐾𝑑 = 0.7
𝑮𝒄 (𝒔) = 𝟎. 𝟒𝟖𝟖(𝒔 + 𝟏𝟕. 𝟒𝟔)𝟐
b) Controlador P
La planta es tipo uno con el controlador anterior tiene un error de velocidad constante,
por lo que sólo es necesario un controlador proporcional:
0.488(𝑠 + 17.46)2
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 4)
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾
Error ante una entrada rampa:
1
𝑒𝑣 = = 0.04
𝐾𝑣
𝐾𝑣 = 25
0.488𝑠(𝑠 + 17.46)2
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) = 𝐾
𝑠→0 𝑠(𝑠 + 4)
𝐾𝑣 = 36.19𝐾 = 25
𝐾 = 0.672
𝑮𝒄 (𝒔) = 𝟎. 𝟑𝟐𝟖(𝒔 + 𝟏𝟕. 𝟒𝟔)𝟐
c) En el dominio de tiempo discreto
Planta discreteada con ZOH:
𝑧−1 1
𝐺(𝑧) = 𝑍{ 2 }
𝑧 𝑠 (𝑠 + 4)
1 𝐴 𝐵 𝐶 𝐴𝑠(𝑠 + 4) + 𝐵(𝑠 + 4) + 𝐶𝑠 2
= + + =
𝑠 2 (𝑠 + 1) 𝑠 𝑠 2 𝑠 + 4 𝑠 2 (𝑠 + 4)
1 = 𝑠 2 (𝐴 + 𝐶) + 𝑠(4𝐴 + 𝐵) + 4𝐵
𝐵 = 0.25
𝐴 = −0.0625
𝐶 = 0.0625
1 𝑧 𝑇𝑧 𝑧
𝑍{ 2 } = −0.0625 + 0.25 2
+ 0.0625
𝑠 (𝑠 + 1) 𝑧−1 (𝑧 − 1) 𝑧 − 𝑒 −4𝑇
−4𝑇 ) −4𝑇 )
𝑧 − 1 −0.0625(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 + 0.25𝑇(𝑧 − 𝑒 + 0.0625(𝑧 − 1)2
𝐺(𝑧) = 𝑧( )
𝑧 (𝑧 − 1)2 (𝑧 − 𝑒 −4𝑇 )
−0.0625(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −4𝑇 ) + 0.25𝑇(𝑧 − 𝑒 −4𝑇 ) + 0.0625(𝑧 − 1)2
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −𝑇 )

PARA 𝑮𝒄 (𝒔) = 𝟎. 𝟖𝟔𝟏(𝒔 + 𝟏𝟒. 𝟕𝟎𝟐)𝟐


Tiempo de muestreo:
4
𝑡𝑠 = = 0.566
𝜀𝜔𝑛
Tiempo de muestreo:
𝑡𝑠
𝑇𝑠 = = 0.014 𝑠𝑒𝑔
40
Controlador y planta discretizados con ZOH:
clc
clear all
close all
syms s z
s=tf('s');
z=tf('z');
Gc=(0.328*(s+17.46)^2);
Gp=1/(s*(s+4));
Gt=feedback(Gc*Gp, 1);
Ts=0.0014;
% Discretizando
Gz=c2d(Gp*Gc, Ts, 'zoh');
% Función de Transferencia total:
Gtz=feedback(Gz, 1);
step(Gtz)

9.62𝑥10−5 𝑧 + 9.442𝑥10−5
𝐺𝑝 (𝑧) =
𝑧 2 − 1.946 𝑧 + 0.9455
1.254𝑥104 𝑧 2 − 1.962𝑥104 𝑧 + 7674
𝐺𝑐 (𝑧) =
𝑧2 + 2 𝑧 + 1

Step Response
1.1

0.9

0.8
Amplitude

0.7

0.6

0.5

0.4

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7


Time (seconds)

stepinfo(Gtz)

RiseTime: 0.1190
SettlingTime: 0.5054
SettlingMin: 0.9332
SettlingMax: 1.0749
Overshoot: 7.4906
Undershoot: 0
Peak: 1.0749
PeakTime: 0.2730
PARA 𝑮𝒄 (𝒔) = 𝟎. 𝟑𝟐𝟖(𝒔 + 𝟏𝟕. 𝟒𝟔)𝟐

Tiempo de muestreo:
𝑇𝑠 = 0.014 𝑠𝑒𝑔
clc
clear all
close all
syms s z
s=tf('s');
z=tf('z');
Gc=0.328*(s+17.46)^2;
Gp=1/(s*(s+4));
Gt=feedback(Gc*Gp, 1);
Ts=0.0014;
% Discretizando
Gz=c2d(Gp*Gc, Ts, 'zoh');
% Función de Transferencia total:
Gtz=feedback(Gz, 1);
step(Gtz)

Step Response
1.2

1.1

0.9

0.8
Amplitude

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Time (seconds)

stepinfo(Gtz)

RiseTime: 0.1484
SettlingTime: 0.5894
SettlingMin: 0.9272
SettlingMax: 1.0855
Overshoot: 8.5530
Undershoot: 0
Peak: 1.0855
PeakTime: 0.3290
t=0:Ts:1;
y=t;
lsim(Gtz, t, y);
Linear Simulation Results
1

0.9

0.8

0.7

Amplitude 0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (seconds)

2. Para el siguiente sistema en tiempo discreto con periodo de muestreo 0.1.


𝟏
𝑮(𝒛) =
(𝒛 − 𝟏)(𝒛 − 𝟎. 𝟓)
Diseñe un controlador proporcional (en el plano z) de manera que:
a) La frecuencia natural amortiguada sea 5 rad/s
b) La contante de tiempo del sistema sea 0.5
c) El factor de amortiguamiento sea 0.7

Controlador:

𝐺𝑐 (𝑧) = 𝐾
Parámetros:

𝜔𝑑 = 5 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜀 2 = 𝜔𝑛 √1 − 0.72
𝜔𝑛 = 7
Polo deseado:

𝑃𝐷𝐷 = −𝜀𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑑


𝑃𝐷𝐷 = −4.9 + 𝑗5
𝑃𝐷𝐷 = 𝑒 −𝜎𝑇 [cos(𝜔𝑑 𝑇) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑑 𝑇)]
𝑃𝐷𝐷 = 0.538 + 𝑗0.294
Lugar geométrico del sistema sin controlador:
clc
clear all
close all
syms z
z=tf('z');
Ts=0.1;
Gpz=1/((z-1)*(z-0.5));
rlocus(Gpz)

Root Locus
1

0.8

0.6

0.4
Imaginary Axis

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

EL polo deseado no pasa por el lugar geométrico de las raíces y por lo tanto un controlador
proporcional no es suficiente para cumplir con las características solicitadas en estado
transitorio.

3. El modelo equivalente utilizando ZOH de una planta (T=0.04s) está dado por:
𝟕. 𝟓𝒙𝟏𝟎−𝟒 (𝒛 + 𝟎. 𝟗𝟑𝟓𝟓)
𝑮(𝒛) =
(𝒛 − 𝟏) (𝒛 − 𝟎. 𝟖𝟏𝟖𝟕)
Diseñe un controlador para que:
a) El error en estado estable sea del 10%
b) EL máximo sobrepico sea del 8%

Diseño de un compensador en adelanto:


𝜀𝜋

𝑀𝑃 = 0.08 = 𝑒 √1−𝜀2

𝜀 = 0.626
𝑧−𝑎
𝐺𝑃𝐷 = 𝐾𝑑
𝑧
7.5𝑥10−4 𝐾𝑑 (𝑧 + 0.9355)(𝑧 − 𝑎)
𝐺𝑃𝐷 𝐺(𝑧) =
𝑧(𝑧 − 1) (𝑧 − 0.8187)
Sea 𝑎 = 0.8187

7.5𝑥10−4 𝐾𝑑 (𝑧 + 0.9355)
𝐺𝑃𝐷 𝐺(𝑧) =
𝑧(𝑧 − 1)
Polinomio característico:

𝑃(𝑧) = 𝑧(𝑧 − 1) + 7.5𝑥10−4 𝐾𝑑 (𝑧 + 0.9355)


𝑃(𝑧) = 𝑧 2 + 𝑧(−1 + 7.5𝑥10−4 𝐾𝑑 ) + 7.5𝑥10−4 𝐾𝑑 (0.9355)

𝑃(𝑧) = 𝑧 2 − 2 cos(𝜔𝑑 𝑇) 𝑒 −𝜎𝑇 𝑧 + 𝑒 −2𝜎𝑇


𝑒 −2𝜎𝑇 = 7.5𝑥10−4 𝐾𝑑 (0.9355)

−1 + 7.5𝑥10−4 𝐾𝑑 = −2 cos(𝜔𝑑 𝑇) 𝑒 −𝜎𝑇

𝑒 −2(0.626)𝜔𝑛 𝑇
−1 + 7.5𝑥10−4 ( ) = −2 cos (𝜔𝑛 √1 − 0.6262 𝑇) 𝑒 −(0.626)𝜔𝑛 𝑇
7.5𝑥10−4 (0.9355)

𝜔𝑛 = 35.59
Polo deseado:

𝑃𝐷𝐷 = −22.28 + 𝑗27.75


𝑃𝐷𝐷 = 𝑒 −𝜎𝑇 [cos(𝜔𝑑 𝑇) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑑 𝑇)]
𝑃𝐷𝐷 = 0.182 + 𝑗0.367

𝜃1 = 155.84°
𝜃2 = 150°
𝜃4 = 18.18°

∑ ∠𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 − ∑ ∠𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = −180°

18.18° + 𝜃3 − 150° − 155.84° = −180°


𝜃3 = 107.66°
Dos controladores:

𝜃3 = 53.83°
0.367
tan(53.83°) =
0.182 + 𝑎
𝑎 = 0.086
Condición de módulo

7.5𝑥10−4 𝐾𝑑2 (𝑧 + 0.9355)(𝑧 − 0.086)2


| | =1
𝑧 2 (𝑧 − 1) (𝑧 − 0.8187) 𝑧=0.182+𝑗0.367

𝐾𝑑2 = 870.97

𝐾𝑑 = 29.51
0.653(𝑧 + 0.9355)(𝑧 − 0.086)2
𝐺(𝑧) =
𝑧 2 (𝑧 − 1) (𝑧 − 0.8187)
Controlador proporcional. Error de velocidad del sistema:
1
𝑒𝑣 = = 0.1
𝐾𝑣
0.653(𝑧 + 0.9355)(𝑧 − 0.086)2 𝐾
𝐾𝑣 = 10 = lim
𝑧→1 𝑇𝑧 2 (𝑧 − 0.8187)
10 = 145.59𝐾
𝐾 = 0.0687
Controlador:

𝟓𝟗. 𝟖𝟐(𝒛 − 𝟎. 𝟎𝟖𝟔)𝟐


𝑮𝒄 (𝒛) =
𝒛𝟐

4. Diseñar un controlador digital (diseño en el plano z) para el motor DC, donde la planta
está dada por:
𝟏
𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟏𝟎)
El sistema controlado debe satisfacer que el tiempo de establecimiento debe ser menor
a 1 segundo y el máximo sobrepico debe ser menor al 10%

Polo deseado:
𝑡𝑠 < 1
4
= 0.9
𝜀𝜔𝑛
−𝜀𝜋
𝑀𝑃 = 0.1 = 𝑒 √1−𝜀2
𝜀 = 0.591
𝜔𝑛 = 7.52
𝜎 = 4.44
𝜔𝑑 = 6.066
𝑃𝐷𝐷 = −4.44 + 𝑗6.066
Tiempo de muestreo:
4 4
𝑡𝑠 = = = 1.116
𝜀𝜔𝑑 0.591(6.066)
𝑡𝑠
𝑇𝑠 = = 0.028 𝑠𝑒𝑔
40
Polo deseado en z:
𝑃𝐷𝐷 = 𝑒 −𝜎𝑇 [cos(𝜔𝑑 𝑇) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑑 𝑇)]
𝑃𝐷𝐷 = 𝑒 −4.44(0.028) [cos(6.066(0.028)) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(6.066(0.028))]
𝑃𝐷𝐷 = 0.87 + 𝑗0.149
Planta discretizada:
𝑧−1 1
𝐺(𝑧) = 𝑍{ 2 }
𝑧 𝑠 (𝑠 + 1)(𝑠 + 10)
s=tf('s');
Gs=1/(s*(s+1)*(s+10));
Ts=0.028;
Gsz=c2d(Gs, Ts, 'zoh');
3.392𝑥10−6 𝑧 2 + 1.258𝑥10−5 𝑧 + 2.908𝑥10−6
𝐺(𝑧) =
𝑧 3 − 2.728 𝑧 2 + 2.463 𝑧 − 0.7349

𝜃1 = 130.88°
𝜃1′ = 125.27°
𝜃2 = 52.34°
𝜃3 = 7.6°
𝜃5 = 1.97°

Condición de ángulo:
∑ ∠𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 − ∑ ∠𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = −180°
𝜃4 + 7.6° + 1.97° − 52.34° − 130.88° − 125.27° = −180°
𝜃4 = 118.128°
Dos controladores:
𝐾𝑑 (𝑧 − 𝑎)
𝐺𝑐 (𝑧) =
𝑧
𝜃4 = 59.064°
0.149
tan(59.064°) =
0.87 − 𝑎
0.00262
tan(84.18°) =
0.883 − 𝑎
𝑎 = 0.794
Condición de modulo:
𝐾𝑑2 (𝑧 − 0.794)2
| 𝐺(𝑧)| =1
𝑧2 𝑧=0.87+𝑗0.149
𝐾𝑑 = 106.32
𝟏𝟎𝟔. 𝟑𝟐𝟐 (𝒛 − 𝟎. 𝟕𝟗𝟒)𝟐
𝑮𝒄 (𝒛) =
𝒛𝟐
5. Determinar la ley de control en ecuación de diferencias de un controlador PID, con Ts=0.1
seg, si mediante la sintonización de Ziegler Nichols de ha obtenido la siguiente respuesta
para una ganancia crítica:

𝒌𝑪 𝝉𝒊 𝝉𝒅
PID 0.6𝐾𝑢 0.5𝑇𝑢 0.125𝑇𝑢

Periodo crítico (por gráfica):


2.75
𝑇𝑢 = 𝑠𝑒𝑔
7
𝑇𝑢 = 0.393
Ganancia Crítica:
𝐾𝑢 = 80.5
Parámetros:
𝐾𝑐 = 48.3
𝜏𝑖 = 0.1965
𝜏𝑑 = 0.049
Controlador PID, ecuación en diferencias de la ley de control:
𝑚(𝑘) = 𝑞0 𝑒(𝑘) + 𝑞1 𝑒(𝑘 − 1) + 𝑞2 𝑒(𝑘 − 2) + 𝑚(𝑘 − 1)
𝑇 𝜏𝑑 0.1 0.049
𝑞0 = 𝐾𝑐 [1 + + ] = 48.3 [1 + + ] = 84.257
2𝜏𝑖 𝑇 2(0.1965) 0.1
𝑇 2𝜏𝑑 0.1 2(0.049)
𝑞1 = −𝐾𝑐 [1 − + ] = −48.3 [1 − + ] = −83.34
2𝜏𝑖 𝑇 2(0.1965) 0.1
𝐾𝑐 𝜏𝑑 48.3(0.049)
𝑞2 = = = 23.667
𝑇 0.1
𝒎(𝒌) = 𝟖𝟒. 𝟐𝟓𝟕𝒆(𝒌) − 𝟖𝟑. 𝟑𝟒𝒆(𝒌 − 𝟏) + 𝟐𝟑. 𝟔𝟔𝟕𝒆(𝒌 − 𝟐) + 𝒎(𝒌 − 𝟏)