INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE MISANTLA

INGENIERIA DE CONTROL CLASICO

DR. DAVID LARA ALABAZARES

RESUMEN
UNIDAD No. 3

PERIODO: Enero – Junio 2019.

OPCIÓN: Primera Oportunidad
CARRERA: INGENIERIA ELECTROMECANICA
SEMESTRE: 6to. GRUPO: 604

PRESENTA:
162T0608 PEDRERO COLORADO VANGELIS
162T0594 INDOVAL BAEZ RUFINO

Fecha de entrega: 05/04/19

 Asignación Computacional de Respuesta de los
Sistemas de 1er y 2do Orden ante entradas de
Escalón, Impulso, Rampa y Sinusoidal
Vangelis Pedrero Colorado Rufino Indoval Baez
162t0608@itsm.edu.mx 162t0594@itsm.edu.mx
Instituto Tecnológico Superior de Misantla, Km 1.8 Carretera Lomas del Cojolite, Misantla, Veracruz

I. INTRODUCCIÓN
AAA

II. DESARROLLO
Respuesta Escalón de Primer Orden

Para obtener la respuesta escalón de magnitud Δx, se deja X(t)=

Δxu(t), donde u(t) representa la función escalón unitario al tiempo
cero. Al expandir

𝐾 ∆𝑥
𝑌(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1 𝑠

En fracciones parciales, se obtiene

𝐾∆𝑥 𝐾∆𝑥
𝑌(𝑠) = − +
1 𝑠
𝑠+
𝜏 Fig.1 Asignación en MATLAB de Escalón de Primer Orden

Y al invertir las entradas coincidentes con a=1/τ se consigue

finalmente
Respuesta Rampa de Primer Orden
𝑌(𝑡) = 𝐾∆𝑥[𝑢(𝑡) − 𝑒 −𝑡/𝜏 ] (1)
Una rampa es un incremento linear en la entrada con el tiempo
Al realizar la asignación de esta función en MATLAB (Fig.1) se empezando en tiempo cero. La función de entrada está dada por
observa que la respuesta empieza a razón de cambio máxima justo X(t)=rt, donde r es el deslizamiento o razón de la rampa. Teniendo
después de aplicar el escalón, y después la razón de cambio decrece Y(s) como sigue
tal que el valor de estado estacionario final de KΔx es aproximado
exponencialmente. 𝐾 𝑟
𝑌(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1 𝑠 2
Respuesta Impulso de Primer Orden
Se expande en fracciones parciales para obtener

𝐴1 𝐴2 𝐴3
𝑌(𝑠) = + +
1 𝑠2 𝑠
𝑠+
𝜏

Obteniendo los respectivos coeficientes, se adquiere finalmente

𝑌(𝑡) = 𝐾𝑟𝜏𝑒 −𝑡/𝜏 + 𝐾𝑟(𝑡 − 𝜏)𝑢(𝑡) (2)

La respuesta Rampa, después de que el termino exponencial decae

en aproximadamente cinco constantes de tiempo, se convierte en
una Rampa con deslizamiento Kr y retrasada por una constante de
tiempo. La asignación en MATLAB de esta respuesta (Fig.2) ilustra
la manera en que la salida es retrasada por exactamente una
constante de tiempo relativa a la entrada, la Fig.2 sobrepone las
graficas de X(t) y de Y(t)/K contra t (rojo y azul respectivamente),
las dos rampas se encuentran en paralelo porque ambas tienen
deslizamientos de r.
entrada, pero a medida que la frecuencia de la onda senoidal de
entrada incrementa, la amplitud de salida de la onda senoidal decae.
(En la Fig.3 también se muestra la función X(t) de color rojo para
observar la comparación).

Fig.3 Asignación en MATLAB de Onda Senoidal de Primer Orden

Fig.2 Asignación en MATLAB de Rampa de Primer Orden Respuesta Escalón de Primer Orden con Retraso en el
Tiempo

El Retraso en el Tiempo para la función Escalón de Primer Orden

está dada como

Respuesta Sinusoidal de Primer Orden 𝑌(𝑡) = 𝐾∆𝑥𝑢(𝑡 − 𝑡0 )(1 − 𝑒 −(𝑡−𝑡0)/𝜏 ) (4)

Para obtener la respuesta de primer orden para una onda senoidal,
Donde la presencia del factor u(t-t0) muestra que la respuesta es
se deja la función de entrada como X(t)=Asin ωt, donde A es la
cero para t<t0. La gráfica donde se muestra la respuesta corresponde
amplitud y ω es la frecuencia en rads/s. Teniendo
a la Fig.4.
𝐾 𝐴𝜔
𝑌(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1 𝑠 2 + 𝜔 2

Y expandiéndolo en fracciones parciales, se obtiene

𝐴1 𝐴2 𝐴2
𝑌(𝑠) = + +
1 𝑠 − 𝑖𝜔 𝑠 + 𝑖𝜔
𝑠+
𝜏

Al cual, encontrando sus respectivos coeficientes, realizando su

transformada, invirtiéndola y aplicando técnicas algebraicas se
obtiene finalmente

𝐾𝐴𝜔𝑡 𝐾𝐴
𝑌(𝑡) = 𝑒 −𝑡/𝜏 + sin(𝜔𝑡 + 𝜃) (3)
1+𝜏2 𝜔2 √1+𝜏2 𝜔2

Donde 𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 (−𝜔𝜏)

La asignación de esta función en MATLAB se aprecia en la Fig.3

en la que se puede observar como después de que el termino
exponencial decae en aproximadamente cinco constantes de tiempo,
Fig.4 Asignación en MATLAB de Escalón de Primer Orden con Retraso en
la respuesta se vuelve una onda senoidal de la misma frecuencia ω
el Tiempo
como la onda senoidal de entrada. La amplitud de la onda senoidal
de salida depende de la frecuencia. A frecuencias muy bajas, solo es
Respuesta Impulso de Primer Orden con Retraso en el
el producto de la ganancia de estado estacionario y la amplitud de
Tiempo
Respuesta Rampa de Primer Orden con Retraso en el
Tiempo

La función para poder realizar el Retraso en el Tiempo a una

Rampa de Primer Orden está dada de la siguiente manera

𝑌(𝑡) = 𝑢(𝑡 − 𝑡0 )[𝐾𝑟𝜏𝑒 −(𝑡−𝑡0)/𝜏 + 𝐾𝑟(𝑡 − 𝑡0 − 𝜏)] (4)

Nótese que el efecto de retraso en el tiempo en la respuesta a largo

plazo es que la rampa de salida atrasa a la rampa de entrada por la
suma del retraso en el tiempo y la constante de tiempo (Fig.5).

Fig.6 Asignación en MATLAB de Onda Senoidal de Primer Orden con

Retraso en el Tiempo

Respuestas de Segundo Orden

Para continuar con el análisis de respuestas, es necesario conocer

en que consiste la asignación con Segundo Orden; este realiza un
arreglo en la función tradicional a como se conoce en Primer Orden,
el arreglo no definitivo es el siguiente

𝑑𝑌(𝑡) 𝑑𝑌(𝑡)
𝜏2 + 2𝜁𝜏 + 𝑌(𝑡) = 𝐾𝑋(𝑡) (7)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Donde

Fig.5 Asignación en MATLAB de Rampa de Primer Orden con Retraso en 𝑎2

𝜏=√ es el tiempo característico
el Tiempo 𝑎0

𝑎1
Respuesta Senoidal de Primer Orden con Retraso en el 𝜁= es la razón de amortiguamiento
2√𝑎0 𝑎2
Tiempo
𝐾 = 𝑏/𝑎0 es la ganancia de estado estacionario
La función de la Respuesta Senoidal de Primer Orden con Retraso
en el Tiempo está definida como Ahora a (7) se le realiza la transformada de Laplace, así como la
propiedad de lineariad y el teorema de diferenciación real, y se
𝐾𝐴𝜔𝜏 −(𝑡−𝑡 )/𝜏
𝑌(𝑡) = 𝑢(𝑡 − 𝑡0 ) { 𝑒 0 resuelve para la transformada de salida y así obtener definitivamente
1 + 𝜏 2𝜔2 la función
𝐾𝐴
+ 𝑠𝑖𝑛[𝜔(𝑡 − 𝑡0 ) + 𝜃]}
√1 + 𝜏 2 𝜔 2 𝐾
𝑌(𝑠) = [ ] 𝑋(𝑠) (8)
𝜏2 𝑠 2 +2𝜁𝜏𝑠+1
(6)
La expresión entre corchetes es la función de transferencia de
El único efecto del retraso en el tiempo en la respuesta a largo plazo segundo orden en su forma estándar y X(s) la función Escalón,
es incrementar el atraso de fase por ωt0. Este incremento en el atraso Rampa o Sinusoidal.
de fase es proporcional a la frecuencia de entrada de la onda
senoidal. Su comportamiento se puede observar en la Fig.6. Respuesta Escalón de Segundo Orden

Para observar el comportamiento de una función Escalón de

Segundo Orden se procede a realizar (1) x (8) en donde (1) es la
función Escalón de Primer Orden y (8) la función de transferencia
de segundo orden. El comportamiento se muestra gráficamente en
la Fig. 7.

Fig.7 Asignación en MATLAB de Escalón de Segundo Orden
Respuesta Impulso de Segundo Orden
Respuesta Rampa de Segundo Orden
Para observar el comportamiento de una función Rampa de
Segundo Orden se procede a realizar (2) x (8) en donde (2) es la
función Rampa de Primer Orden y (8) la función de transferencia de
segundo orden. El comportamiento se muestra gráficamente en la
Fig. 8.
Respuesta Sinusoidal de Segundo Orden
Para observar el comportamiento de una función Sinusoidal de
Segundo Orden se procede a realizar (3) x (8) en donde (3) es la
función Sinusoidal de Primer Orden y (8) la función de transferencia
de segundo orden. El comportamiento se muestra gráficamente en
la Fig. 9.
Fig.8 Asignación en MATLAB de Rampa de Segundo Orden
Fig.9 Asignación en MATLAB de Onda Senoidal de Segundo Orden
Respuesta Escalón de Segundo Orden con Retraso en el Tiempo
Para observar el comportamiento de una función Escalón de
Segundo Orden con Retraso en el tiempo se procede a realizar (4) x
(8) en donde (4) es la función Escalón de Primer Orden con Retraso
en el Tiempo y (8) la función de transferencia de segundo orden. El
comportamiento se muestra gráficamente en la Fig. 10.
Respuesta Impulso de Segundo Orden con Retraso en el
Tiempo
Respuesta Rampa de Segundo Orden con Retraso en el Tiempo
Para observar el comportamiento de una función Rampa de
Segundo Orden con Retraso en el tiempo se procede a realizar (5) x
(8) en donde (4) es la función Rampa de Primer Orden con Retraso
en el Tiempo y (8) la función de transferencia de segundo orden. El
comportamiento se muestra gráficamente en la Fig. 11.
 Fig.12 Asignación en MATLAB de Rampa de Segundo Orden con Retraso
Fig.10 Asignación en MATLAB de Escalón de Segundo Orden con Retraso
en el Tiempo
en el Tiempo

III. CONCLUSION
AAA

IV. ANEXOS

Anexo 1 Código de Asignación en MATLAB de la Fig.1

Fig.11 Asignación en MATLAB de Rampa de Segundo Orden con Retraso

en el Tiempo

Respuesta Rampa de Segundo Orden con Retraso en el Tiempo

Para observar el comportamiento de una función Sinusoidal de

Segundo Orden con Retraso en el tiempo se procede a realizar (6) x
(8) en donde (6) es la función Sinusoidal de Primer Orden con
Retraso en el Tiempo y (8) la función de transferencia de segundo
orden. El comportamiento se muestra gráficamente en la Fig. 12.

Anexo 2 Código de Asignación en MATLAB de la Fig.2

Anexo 3 Código de Asignación en MATLAB de la Fig.3

Anexo 8 Código de Asignación en MATLAB de la Fig.8

Anexo 4 Código de Asignación en MATLAB de la Fig.4

Anexo 9 Código de Asignación en MATLAB de la Fig.9

Anexo 5 Código de Asignación en MATLAB de la Fig.5

Anexo 10 Código de Asignación en MATLAB de la Fig.10

Anexo 6 Código de Asignación en MATLAB de la Fig.6

Anexo 11 Código de Asignación en MATLAB de la Fig.11

Anexo 7 Código de Asignación en MATLAB de la Fig.7

Anexo 12 Código de Asignación en MATLAB de la Fig.12