8 MECANICA DE LAGRANGE

8.1 INTRODUCCION

Louis Lagrange publica su obra Mecánica Analítica en 1788, en la cual propone un método para obtener las
ecuaciones diferenciales del movimiento para sistemas mecánicos.

Antes de iniciar el estudio de la Mecánica de Lagrange, es conveniente recordar los parámetros y notación
utilizados en los capítulos anteriores:

8.1.1 Coordenadas cartesianas

Un sistema dinámico de n partículas tiene 3n grados de libertad y requiere 3n coordenadas cartesianas para
especificar su configuración. El vector que contiene las 3n coordenadas cartesianas es:

x = {x 1 , x 2 , x 3 ,........,x 3n } (8.1)

8.1.2 Restricciones y Grados de Libertad

Las restricciones limitan la configuración geométrica y el movimiento del sistema. Una restricción genera
reacciones y disminuye el número de grados de libertad del sistema.

Supóngase un sistema de:

• n partículas è 3n grados de libertad
• m restricciones è r = (3n-m) grados de libertad è requiere r coordenadas para especificar
configuración

8.1.3 Fuerzas
Supóngase un sistema sobre el cual, en un instante dado t, actúa una fuerza f. En coordenadas cartesianas es:

f = {f1 , f 2 , f 3 ,........,f 3n } (8.2)

8.2 COORDENADAS GENERALIZADAS

8.2.1 Definición
Conjunto de r coordenadas qk que, junto con las ecuaciones de restricción, permiten especificar unívocamente la
configuración de un sistema de r grados de libertad.

q = {q 1 , q 2 , q 3 ,...,q k ,.....,q r } Coordenadas generalizadas

(8.3)
q = {q& 1 , q& 2 , q& 3 ,...,q& k ,.....,q& r } Velocidades generalizadas

Por ejemplo, para una partícula que se mueve sobre una esfera de radio a:

• La ecuación de la restricción es x 2+y2+z 2-a 2=0

• La partícula tiene 2 grados de libertad è Se pueden usar como coordenadas generalizadas las
coordenadas esféricas (θ,φ) o las cilíndricas (φ,z).

Nótese que el par (x,y) no sirve como coordenadas generalizadas en este ejemplo, ya que dado sus valores,
existen dos valores de z que satisfacen la ecuación de restricción.

Mecanica Racional - UTFSM - Mecámica de Lagrange 1

En general, para un sistema dado, existe más de un sistema de coordenadas generalizadas completo e
independiente que permite describir la configuración y movimiento del sistema.

8.2.2 Transformación de coordenadas

Conocidas las ecuaciones de restricción, es posible expresar cualquiera de las componentes del vector de
coordenadas cartesianas en términos de las coordenadas generalizadas:

x j = x j (q , t ) j = 1,2,3,.....,3n (8.4)

Las restricciones están incluidas en forma implícita en estas relaciones.

8.3 COMPONENTES GENERALIZADAS DE LAS FUERZAS

Conocidas las coordenadas generalizadas q del sistema, es posible construir un vector de fuerzas generalizadas
Q asociado a dichas coordenadas. A continuación se describe el procedimiento a seguir:

8.3.1 Desplazamiento Virtual

Cambio ficticio, infinitamente pequeño, en la configuración del sistema en un instante cualquiera t. Este
cambio debe ser compatible con las restricciones del sistema y se supone que ocurre en t = cte. El vector que
contiene los desplazamientos virtuales correspondientes a cada una de las coordenadas es:

δ x = {δx 1 , δx 2 , δx 3 ,........,δ x 3n } (8.5)

8.3.2 Trabajo Virtual

Supóngase un sistema sobre el cual, en un instante dado t, actúa una fuerza F. Supóngase que en ese instante
se impone un desplazamiento virtual δx sobre el sistema. El trabajo virtual δW efectuado por las fuerzas es:

δW = F • δx = ∑ Fj δx j j = 1,2,3,.....,3n (8.6)

El vector de fuerzas externas F en componentes cartesianas se separa en un vector f que contiene las fuerzas
activas y un vector f’ que contiene las reacciones. El vector de fuerzas es entonces:

F = f + f' (8.7)

8.3.3 Sistema holonómico

Aquel que en que todas sus restricciones cumplen con:

§ Toda configuración posible del sistema satisface una ecuación del tipo φ(x,t) = 0

§ Para cualquier desplazamiento virtual compatible, el trabajo efectuado por las reacciones es nulo.

En general, si existen m restricciones, cada una asociada a una ecuación del tipo φk(x,t) = 0 , aparecen m
reacciones.

Un sistema holonómico es aquel cuyas restricciones son todas holonómicas. En adelante se considerará sólo
sistemas de este tipo.

El trabajo virtual de las fuerzas en un sistema holonómico es:

Mecanica Racional - UTFSM - Mecámica de Lagrange 2

 δW = F • δx = ∑ Fj δx j = ∑ (f j + f j ') δx j = ∑ f j δx j + ∑ f j ' δx j j = 1,2,3,.....,3 n (8.8)

Los dos términos del lado derecho de la ecuación representan el trabajo virtual de las fuerzas activas y el de las
reacciones respectivamente. Dada las condiciones del sistema holonómico, el segundo término es nulo y el
trabajo virtual es entonces:

δW = ∑ f j δx j j = 1,2,3,.....,3n (8.9)

8.3.4 Componentes generalizadas de las fuerzas

Sea Q el vector de fuerzas generalizadas asociadas a las componentes de las coordenadas generalizadas q.

Q = {Q 1 , Q 2 , Q 3 ,........,Q r } (8.10)

El vector Q se determina igualando las expresiones del trabajo virtual evaluadas en ambos sistemas de
coordenadas.

 3n   r 
 
δW =  f • δx = f j δ x j  =  Q • δq =
∑ Q k δq k 
∑ (8.11
 j=1   k =1


 

Usando las ecuaciones (8.4) de transformación de coordenadas, y recordando que el desplazamiento virtual ocurre
en un tiempo cte, δx j se puede escribir como:

∂ x j (q, t )
δx j = ∑ ∂ qk
δq k k = 1,2,3,.....,r (8.12)
k

El término del lado izquierdo de la Ec. 8.11) queda entonces:

 ∂ x j (q, t )   ∂ x j (q , t )  j = 1,2 ,3,.....,3n

δW = ∑ f j δx j = ∑ fj  ∑
 k ∂ q k
δq k  =

∑∑  fj
 ∂ qk 
 δq
k
k = 1,2,3,.....,r
j j k  j 

Comparando con el lado derecho de la Ec. (8.11), se tiene que:

∂ x j (q, t )
Qk = ∑fj ∂ qk
(8.13)
j

Donde Qk es la componente k de la fuerza generalizada Q

Nótese que:
• Qk no es necesariamente una fuerza. Si qk es una rotación, entonces Qk es un torque.

• La componente k de Q no es, en general, la componente de Q en la dirección de qk

• Qk no depende solamente de qk sino de todos los q, es decir: Qk = Qk (q)

Mecanica Racional - UTFSM - Mecámica de Lagrange 3

 • De las condiciones establecidas para sistemas con reacciones holonómicas, y de la definición de fuerza
generalizada, se concluye que las componentes generalizadas de una reacción holonómica son
nulas.

8.3.5 Caso fuerzas conservativas

Supóngase el caso que la fuerzas f provienen de un potencial V(x) tal que:

∂ V (x )
f = −∇x ⇒ fj = − (8.14)
∂xj

Reemplazando en la Ec. (8.13), la fuerza generalizada se puede escribir en términos de la Energía Potencial V:

∂ x j (q , t ) ∂ V (x , t ) ∂ x j (q , t ) ∂ V (q, t)
Qk = ∑ fj ∂q k
= − ∑ ∂ xj ∂ qk
= −
∂ qk
(8.15)
j j

8.4 ECUACIONES DE LAGRANGE DEL MOVIMIENTO PARA SISTEMAS HOLONOMICOS

Se formularán las ecuaciones del movimiento en términos de las coordenadas generalizadas. Dados los
resultados anteriores, se tendrá que:
• Se reduce el número de ecuaciones a resolver
• No aparecen las reacciones en las ecuaciones

La ecuación del movimiento para una partícula i está dada por la ley de Newton:

F i = m i &x&i i = 1,2 ,3 ,...,n (8.16)

Las componentes de F i y &x& i son las componentes de F y &x& asociadas a la partícula i.

Separando el vector de fuerzas externas en el vector f que contiene las fuerzas activas y el vector f’ que contiene
las reacciones, la componente j de la ecuación de movimiento del sistema es:

m j &x& j = f j + f j ' (8.17)

∂ x j (q, t )
Multiplicando a ambos lados por y sumando sobre j se tiene:
∂q k

∂ x j (q , t ) ∂ x j (q, t ) ∂ x j (q, t )
∑ m j x&& j
∂q k
= ∑ fj
∂ qk
+ ∑ f j'
∂ qk
(8.18)
j j j

El primero de los términos del lado derecho de la ecuación (8.18) es la componente Qk de la fuerza generalizada
asociada a las fuerzas activas f:
∂ x j (q, t )
∑ fj
∂q k
= Qk
j
Mecanica Racional - UTFSM - Mecámica de Lagrange 4
El segundo término corresponde a la componente del vector fuerza generalizada asociado a las reacciones f’.
Dado que el trabajo efectuado por las reacciones es nulo, la fuerza generalizada también es nula.

∂ x j (q , t )
∑ fj ' ∂ qk
= 0
j

El lado izquierdo de la ecuación (8.17) se puede escribir como:

d  ∂ 1  d  ∂ 1 
m j x&& j =
d
dt
(
m j x& j = )  m j x& j 2  =
dt  ∂ x& j  2
 
 dt  ∂ x& j  2
m k x& k 2 
 ∑
   k 

pero 1
∑ m k x& k 2 = T(x& , x, t ) = Energía cinética del sistema
2
k

d  ∂ T(x& , x, t )
⇒ m j &x& j =  
dt  ∂ x& j 

Remplazando en el lado izquierdo de la Ec. (8.18) se tiene:

∂xj d  ∂ T(x& , x , t )  ∂ x j d  ∂ T(x& , x , t ) ∂ x j  ∂ T(x& , x , t ) d  ∂ x j 

∑ m j &x& j ∂ q k = ∑ dt  
∂ x& j  ∂ q k
= ∑ dt  − ∑ dt  ∂ q k


j j  j  ∂ x& j ∂ q k 
j
∂ x& j 

Las derivadas se pueden evaluar utilizando las siguientes igualdades:

∂ x j (q, t) ∂ x j (q , t )
d
dt
[
x j (q, t ) = x& j = ] ∑ ∂ qk
q& k +
∂t
⇒ x& j = x& j (q, q& , t ) (8.19)
k

∂ x& j (q , q& , t ) ∂ 2 x j (q , t ) ∂ 2 x j (q, t ) d  ∂ x j (q, t )

∂ qs
= ∑ ∂ qs ∂ q q& k +
∂ qs ∂ t
= 
dt  ∂ q s 
 (8.20)
k k

∂ x& j (q , q& , t ) ∂  ∂ x j (q , t )  ∂  ∂ x j (q , t ) ∂ x j (q , t )
∂ q& s
= 
∂ q& s 
∑
∂q k
q& k + 
 ∂ q& s  ∂ t 
 =
∂ qs
(8.21)
k

Reemplazando Ecs. (8.20) y (8.21) en la expresión anterior se tiene:

 
d  ∂ T(x& , x , t ) ∂ x j d  ∂ T(x& , x , t ) ∂ x& j 
 d  ∂ T(q& , q , t ) 
∑ 
dt  ∂ x& j ∂ qk dt 


=
∂ x& j ∑
∂ q& k 
=
dt  ∂ q& k 
j  j 
∂ T(x& , x, t ) d  ∂ x j  ∂ T(x& , x , t ) ∂ x& j ∂ T(q& , q, t )
∑ ∂ x& j 
dt  ∂ q k 
=
∂ x& j ∑
∂qk
=
∂ qk
j j

Mecanica Racional - UTFSM - Mecámica de Lagrange 5

Se tiene entonces

∂ xj d  ∂ T(q& , q, t ) ∂ T(q& , q , t )
∑ m j x&& j ∂ q k = 
dt  ∂ q& k 
−
∂qk
j

Reemplazando en la ecuación (8.18) se llega a:

d  ∂ T(q& , q, t ) ∂ T(q& , q , t )
− = k = 1,2,3,.......,r
dt  ∂ q& k 
Qk (8.22)
∂ qk

Las r ecuaciones (8.22) son las Ecuaciones de Lagrange para el sistema, que corresponden a las ecuaciones de
movimiento de dicho sistema, bajo la acción de fuerzas arbitrarias.

Caso Fuerzas Conservativas

Supóngase el caso que la fuerzas f proviene de un potencial V(x). Según Ec.(8.15):

∂ V (q, t )
Qk = −
∂ qk

Nótese que la energía potencial del sistema depende sólo de q y t. Reemplazando en la Ec. (8.22):

d  ∂ T(q& , q, t ) ∂ T(q& , q , t ) ∂ V(q , t )

− = − k = 1,2,3,.......,r
dt  ∂ q& k 
(8.23)
∂ qk ∂ qk

Se define el Lagrangiano o Función de Lagrange L como:

L(q& , q , t ) = T(q& , q, t) − V(q, t) (8.24)

Reemplazando en la Ec. de Lagrange (8.23) se tiene:

d  ∂ L(q& , q, t ) ∂ L(q& , q , t )
− = 0 k = 1,2,3,.......,r
dt  ∂ q& k 
(8.25)
∂qk

(8.25) son las Ecuaciones de Lagrange para sistemas conservativos.

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