2.

1 Controlabilidad
supongamos
2 que tenemos 3 el siguiente sistema
!3 4 4
X_ = 4 1 !3 !15 X + BU
!1 2 0
2 3
2
B = 4!0:55
% 1 &
C = !1 1 0
Veamos si el sistema
2 3 2 es3controlable
2 3
!3 4 4 2 !4:0
4 1 !3 !15 4!0:55 = 4 2: 5 5
!1 2 0 1 !3:0
2 32 32 3 2 3
!3 4 4 !3 4 4 2 10:0
4 1 !3 !15 4 1 !3 !15 4!0:55 = 4!8: 55
2!1 2 0 !13 2 0 1 9:0
2 !4:0 10:0
4!0:5 2: 5 !8: 55, rank: 3
1 !3:0 9:0
veriÖquemos la controlabilidad con Matlab
A=[-3,4,4;1,-3,-1;-1,2,0];
B=[2;-0.5;1];
CONT=ctrb(A,B)
rank(CONT)
Para ahondar en el concepto de controlabilidad cambiemos l representaciÛn
del sistema a su forma diagonal. Como ya habiamos visto en dicha repre-
sentaciÛn cambiamos el vector de estado

X = TZ
donde Z es el vector de estado en la representaciÛn diagonal; sustituyamos
entonces el valor de X en la ecuaciÛn de estado
2 3
!3 4 4
TZ _ = 4 1 !3 !15 TZ + BU
!1 2 0
2 3
!3 4 4
_ = T!1 4 1 !3 !15 TZ + T!1 BU
Z
!1 2 0
en esta representaciÛn la matriz T!1 AT es una matriz diagonal, recordando
nuestros curso de algebra lineal, la matriz modal T la formamos con los egen-
vectores 2de la matriz A.
3 82 39 82 39 82 39
!3 4 4 < 2 = < 0 = < 1 =
A = 4 1 !3 !15, eigenvectors: 415 $ !1; 4!15 $ !2; 4!15 $
: ; : ; : ;
!1 2 0 0 1 1
!3

36
 2 3
1 0 2
T = 4!1 !1 15
1 1 0
entonces2 3
1 !2 !2
T!1 = 4!1 2 35
0 1 1
2 32 32 3
1 !2 !2 !3 4 4 1 0 2
T!1 AT = 4!1 2 3 5 4 1 !3 !15 4!1 !1 15 = T!1 AT =
2 3 0 1 1 !1 2 0 1 1 0
!3 0 0
4 0 !2 0 5
0 0 !1
notemos que los elementos de la diagonal corresponden a los eiganvalores y
que estan ordenados en el orden en que ordenamos los eigenvectores.
La ecuaciÛn 2 de estado en3 la forma diagonal tiene la siguiente expresiÛn:
!3 4 4
Z_ = T!1 4 1 !3 !15 TZ + T!1 BU
2 !1 2 3 0 2 32 3
!3 0 0 1 !2 !2 2
Z_ = 4 0 !2 0 5 Z + 4!1 2 3 5 4!0:55 U
2 3 20 0 !1 0 1
32 3 2 3 1 1
z1 !3 0 0 z1 1:0
d 4 5
dt
z2 = 4 0 !2 0 5 4z2 5 + 4 0 5 U
z3 0 0 !1 z3 0:5
la ecuaciÛn matricial anterior expresada de manera separada corresponde al
siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales
d
dt z1 = !3z1 + u
d
dt z2 = !2z2
d
dt z3 = !z3 + 0:5u
Notemos que en la segunda ecuaciÛn diferencial no aparece la entrada u y por
lo tanto no podemos modiÖcar el comportamiento de dicha variable de estado.

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