Métodos de sintonización de Ziegler-Nichols

Cante Juárez Oscar, Conde Sedeño Juan Eduardo

Universidad Politécnica de Tlaxcala

Carretera Federal Tlax-Pue. Km 9.5. Av. Universidad Politécnica No.1. Col. San Pedro Xalcaltzinco

cantejuarezoscar5a@outlook.es ; conde.sedeño.juan.eduardo@gmail.com

Resumen: en esta práctica realizada, se hace Objetivo

énfasis al método de sintonización Ziegler-
Nichols, este método engloba dos formas de
proceso, los cuales tienen diferentes
aplicaciones y de igualmanera diferentes
características, en esta práctica presentamos
una función de transferencia a la cual se le
calcula el lugar de las raíces y también se
determina la ganancia ultima,
posteriormente también se realizó algunos
cálculos para algunos ejercicios prácticos.
Palabras claves: método, ganancia, practica,
sintonización, raíces, ejercicios.
Se realiza esta práctica con el fin de
comprender los dos métodos de Ziegler-
Nichols, y poder aplicarlos para diferentes
casos ya sea de lazo abierto o de lazo cerrado.
I.- introducción
Se enuncian los dos casos que propusieron
Ziegler-Nichols, sus características y su
aplicación.
II.- desarrollo de contenidos

Abstrac: in this practice, emphasis is placed

on the Ziegler-Nichols tuning method, this
method includes two forms of process, which
have different applications and similarly
different characteristics, in this practice we
present a transfer function to which
calculates the place of the roots and also
determines the last gain, later some
calculations were also made for some
practical exercises.
Keywords: method, gain, practice, tuning,
roots, exercises.
2.1. Actividad previa:
A) Investigar las técnicas de sintonización
de Ziegler-Nichols y sus características:
Estos métodos son aplicables cuando no se
conocen los modelos matemáticos de la
planta, y se lleva a cabo mediante la
sintonía del controlador, lo cual tenemos
que proponer valores a las siguientes
siglas: Kp, Ti, Td con la finalidad de dar
una estimación razonable a los parámetros
del controlador. Ziegler y Nichols
propusieron dos métodos para determinar
los valores de la ganancia proporcional, los Posteriormente para obtener los valores
cuales serán explicados a continuación: de L y de T se utiliza la siguiente tabla:

Figura 1. Modelo de un controlador PID Tabla 1. Regla de sintonía en la respuesta

de una planta escalón de una planta (primer método).

1. Primer método
El controlador PID sintonizado mediante
La respuesta de una entrada a una entrada el primer método de las reglas de Ziegler-
escalón unitario se obtiene de manera Nichols produce un polo en el origen y un
experimental, si la planta no contiene cero doble en s= -1/L.
integradores ni polos dominantes
1
complejos conjugados, la curva que se 𝐺(𝑠) = 𝐾𝑝(1 + + 𝑇𝑑𝑆)
verá como respuesta escalón unitario se 𝑇𝑖𝑆
verá en una forma de S. esta forma de S se 𝑇 1
𝐺(𝑠) = 1.2 (1 + + 0.5𝐿𝑆)
caracteriza por dos parámetros: el tiempo 𝐿 2𝐿𝑆
de retardo L y la constante de tiempo T,
1 2
estos dos parámetros se determinan (𝑆 + 𝐿)
dibujando una recta tangente en el punto 𝐺(𝑠) = 0.6𝑇
𝑆
de inflexión de la curva en forma de S y
determinando también intersecciones de
esa tangente con el eje del tiempo. Con los 2. Segundo método
valores de L y de T se obtienen los
parámetros del controlador PID. En el segundo método primero se fijan los
valores de Ti=∞ y Td=0; usando solo la
acción de control proporcional, como se
Figura 2. Curva de respuesta en forma de muestra en la imagen:
“S” Figura 3. Sistema de lazo cerrado con un
controlador proporcional
Se incrementa Kp desde 0 hasta un valor
critico Kcr de tal forma que la salida
presente oscilaciones sostenidas, si en la
salida no se presentan oscilaciones
sostenidas para cualquier valor que pueda
tomar Kp, entonces este método no se
puede aplicar. La ganancia critica Kcr y el
periodo Pcr se determina como se muestra
en la siguiente imagen:
Figura 4. Oscilación sostenida con
periodo Pcr
Ziegler-Nichols sugirieron que se
estableciera los valores de los parámetros
Kp, Ti y Td, basados en la siguiente tabla:
Tabla 2. Regla de sintonía basada en la
ganancia critica Kcr y periodo crítico Pcr.
El controlador PID sintonizado mediante
el segundo método de las reglas de
Ziegler-Nichols produce:
1 Acción derivativa (Kd): esta acción da
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑝(1 + + 𝑇𝑑𝑆)
𝑇𝑖𝑆
1
𝐺𝑐(𝑠) = 0.6𝐾𝑐𝑟 (1 + + 0.125𝑃𝑐𝑟𝑆)
0.5𝑃𝑐𝑟𝑆
4 2
(𝑆 + 𝑃𝑐𝑟)
𝐺𝑐(𝑠) = 0.075𝐾𝑐𝑟 ∗ 𝑃𝑐𝑟 ∗
𝑆
Por lo tanto, el controlador PID tiene un
polo en el origen y un doble cero en s=-
4/Pcr.
B) investigar cuales son los efectos de
cada uno de los términos que conforman
el controlador PID:
El controlador PID (proporcional integral
derivativo) a este sistema le entra un error,
y este controlador intenta minimizar el
error ajustando la entrada del sistema, el
controlador PID viene determinado por
tres parámetros:
Acción proporcional (Kp): da una salida
del controlador que es proporcional al
error, donde Kp es una ganancia
proporcional ajustable, un controlador
proporcional puede controlar cualquier
planta estable, pero es limitado y error en
régimen permanente.
Acción integral (Ki): da una salida del
controlador que es proporcional al error
acumulado, elimina el error en régimen
estacionario por el contrario el modo de
controlar es más lento, se obtiene un
mayor tiempo de establecimiento y el
periodo de oscilación es mayor que en el
caso de acción proporcional.
una respuesta proporcional a la derivada
del error, esta acción disminuye el exceso
de sobreoscilaciones.
 Figura 5. Grafica de las raíces de la
2.2. Preguntas de reflexión función de transferencia de lazo abierto.
¿Qué características debe tener el proceso
para que sea factible aplicar el método de
lazo abierto de Ziegler-Nichols?
Si la planta no contiene integradores ni polos
dominantes complejos conjugados, la curva de
respuesta escalón unitario puede tener forma
de S, como se observa en la figura 2, Pero si la
respuesta no exhibe una curva con forma de S,
este método no es pertinente aplicarlo.

¿Qué características debe tener el proceso

para que sea factible aplicar el método de lazo
cerrado de Ziegler-Nichols?
Usando sólo la acción de control proporcional,
se incrementa Kp de 0 a un valor critico Kci,
en donde la salida exhiba primero oscilaciones
sostenidas. Si la salida no presenta
oscilaciones sostenidas para cualquier valor
que pueda tomar Kp, no se puede aplicar este
método.
2.- Obtenemos el punto donde el lugar de las
raíces cruza el eje imaginario, es el punto
donde el sistema es críticamente estable, es
decir la ganancia ultima.
El programa de Matlab utilizado para
determinar el punto de la ganancia ultima es:
num=[10000]
den=[1 126 2725 12600 10000]
rlocus(num,den)
[K,polos]=rlocfind(num,den)

3.2. Desarrollo experimental Nuestra ganancia ultima obtenida es de 24.2

A continuación, aplicaremos la técnica de
ganancia ultima para la sintonización de Figura 6. Grafica donde se ubican el punto
controladores PID, para ello consideramos la donde el sistema es críticamente estable.
función de transferencia de lazo abierto:

10000
𝐺(𝑠) =
𝑠 4 + 126𝑠 3 + 2725𝑠 2 + 12600𝑠 + 10000

1.- obtenemos el lugar de las raíces con el

siguiente programa de Matlab
num=[10000]
den=[1 126 2725 12600 10000]
¿Dónde se ubican los polos de lazo cerrado?
rlocus(num,den)
Los polos de lazo cerrado se ubican en:
 • -0.000131+9.78i
• 4.11e-05-9.78i
• -99.7
• -26.2
¿Cuál es la frecuencia de oscilación?
1𝐻𝑧
𝐹 = 9.78𝑟𝑎𝑑/𝑠 ∗ (2𝜋𝑟𝑎𝑑/𝑠) = 1.5565Hz
𝑃 = 1/𝑓
𝑃 = 1/1.5565 = 0.6424
3.- Obtenga la simulación digital en simulink,
utilizando la ganancia ultima determinada en
el punto anterior.
Figura 7. Grafica donde se visualiza el
comportamiento del sistema de lazo cerrado
4.- A partir de la respuesta obtenida en la
simulación, determinar el periodo de
oscilación, al cual denominaremos periodo
ultimo:
El periodo último es 0.630s
5.- utilizando la tabla de Ziegler-Nichols se
determinan los parámetros de control: note que
no obtiene las ganancias derivativa e integral,
sino tiempos. La diferencia entre ellos radica
en la forma en que se esta expresando el
controlador PID:
𝐾𝑝 = 0.6𝐾𝑜
𝐾𝑝 = 0.6 ∗ 24.2 = 14.52
𝑇𝑖 = 0.5𝑇𝑜
𝑇𝑖 = 0.5 ∗ 0.6424= 0.322
𝑇𝑑 = 0.125𝑇𝑜
𝑇𝑑 = 0.125 ∗ 0.6424=0.0803
6.- Con los resultados de sintonía obtenidos en
el punto anterior, lleve a cabo la simulación
digital en lazo cerrado, considere un escalón
de magnitud 5 como señal de referencia:
Figura 8. Grafica donde se visualiza el
comportamiento de este controlador PID:
¿Cuál es el máximo sobre impulso y el tiempo
de establecimiento obtenido?
Se aplico una regla de 3:
Valor máximo del sobre impulso = 6.29
Valor donde el sistema se estabiliza = 4.9
Máximo sobre impulso = (6.29*100) /4.9 =
128.36
Determinamos que el sobre impulso es del
28.36 %
El tiempo de establecimiento obtenido es de =
0.139s
7.- considere una perturbación W tipo escalón
de magnitud 2, que ocurre en un tiempo t
después de haber alcanzado su estado
estacionario. La señal de perturbación se ubica
entre el controlador y la planta como se
muestra en la figura:
Figura 9. Grafica considerando perturbaciones
y ruido del sensor
¿El controlador PID rechaza el efecto de
perturbación?
No, la perturbación aumento ligeramente y las
oscilaciones se mantuvieron.
¿Qué sucedería si en lugar del controlador PID
se tiene un controlador P? ¿Se rechaza el
efecto de perturbación?
Tiene un sobreimpulso mayor y las
oscilaciones aumentan.
3.3. Actividad complementaria
1.- Aplique el método de lazo abierto de
Ziegler-Nichols a la función de transferencia
considerada en la actividad previa:
Figura 10. Código en Matlab para obtener los
parámetros de L y T.
2.- En una misma figura, muestre la respuesta
de lazo abierto y la recta tangente de al punto
de inflexión:
Figura 11. Curva de respuesta en forma de S
de la planta en lazo abierto.
3.- Con los parámetros obtenidos del punto
anterior calcule los valores de las ganancias
del controlador PID, utilizando la tabla
correspondiente a este método:
Observamos que los tiempos requeridos para
encontrar los valores sugeridos por el primer
método de sintonización son L=0.1642 y
T=1.5064.
Usamos la regla de sintonía de Ziegler-Nichols
para controladores PID de la tabla del primer
método.
𝑇
𝐾𝑝 = 1.2 𝐿
𝑇𝑖 = 2 𝐿 𝑇𝑑 = 0.5 𝐿
Obtenemos los siguientes resultados:
Kp= 11 Ti= 0.3284 Td= 0.0821 Como se puede notar tenemos un sobre
impulso mayor, al igual que las oscilaciones.
Para encontrar los valores del controlador Los tiempos de retardo, levantamiento y
PID usamos: asentamiento son bastante parecidos y el valor
final de la respuesta es el mismo.
1 1
𝐺𝑐(𝑆) = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠 + ) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑑 𝑠 + 𝐾𝑖
𝑇𝑖 𝑠 𝑠

Encontramos los valores de Kd y Ki para 4.- conclusiones

expresar la función del control PID en A) las diferencias y similitudes entre la
términos de s. sintonización PID utilizando el método de lazo
cerrado y lazo abierto:
Kd= 0.903 Ki=33.5
En el método de lazo abierto es para la
0.903𝑠 2 + 11𝑠 + 33.5 sintonización de controladores ideales,
𝐺𝑐(𝑆) =
𝑠 generalmente este procedimiento es utilizado
para el cálculo de los parámetros del
4.- lleve a cabo la simulación digital en lazo controlador PID, basadas en un modelo de
cerrado con este nuevo controlador: primer orden, identificado por el método de la
Figura 12. Respuesta al escalón del sistema de tangente. En el segundo método se utiliza un
lazo cerrado añadiendo el controlador controlador puramente proporcional,
aumentando la ganancia hasta lograr que el
sistema encuentre oscilación sostenida.
Obteniendo la ganancia ultima y el periodo de
oscilación o periodo último.

B) las ventajas y desventajas de aplicar

5.- Considere una señal de perturbación W tipo
escalón de magnitud 2 aplicado en el mismo
instante en el que se realizó el experimento
anterior.
Figura 13. Comparación entre la respuesta al
escalón sin perturbación y con perturbación W
de tipo escalón con magnitud 2
únicamente la parte proporcional en el
esquema de control de lazo cerrado en el lugar
del controlador PID ¿Rechazaría la
perturbación W?
La ventaja es que la acción de control es más
rápida y desventaja ya que amplifica las
señales de ruido y provoca saturación en el
actuador. la perturbación permanecería en
otras frecuencias al solo aplicar la parte
proporcional.

C) la justificación matemática de que los

controladores PID estudiados en esta práctica
rechazan el efecto de la perturbación W.
No siempre se presenta la misma perturbación,
para algunos modelos de controladores suele
tener un aumento bruscamente y para otros
gradualmente.
D) la factibilidad de aplicar las técnicas de
sintonización de Ziegler-Nichols en el control
de la posición angular de un motor de corriente
directa modelado como un sistema de primer
orden.
Se puede aplicar el segundo método o método
de respuesta en respuesta en frecuencia de
Ziegler-Nichols, dependiendo de que en la
salida presente oscilaciones, si este método no
presenta oscilaciones entonces el método no se
podrá emplear, si el método se puede aplicar
entonces se determinan los valores de Kp. Ti y
Td y también se determina el lugar geométrico
de las raíces.

E) ¿Consideras que los métodos de

sintonización de Ziegler-Nichols, en particular
los tratados en esta práctica, puede ser
aplicados directamente a la industria?
En particular se ocuparía más el segundo
método, pero en especial tiene algunas
restricciones ya que todo depende de que se
requiera controlar, ya que eso determina el
cómo se pueda aplicar el método y lo que se
pueda considerar.

5.- fuentes bibliográficas

Ogata, Ingeniería de control moderna; tercera
edición 1998.
Computer-controlled Systems: Theory and
Design; Astrom, Karl. 3ra edición 1997.
Cominos y Munro; PID controllers, enero de
2002.