Universidade Federal de Ouro Preto

Departamento de Engenharia Elétrica - DEELT

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Professor: Rodrigo Augusto Ricco

Nome:
Roteiro I de Modelagem e Análise de Sistemas Lineares
Observações de entrega: Prezado(a) aluno(a) este roteiro prático, deve ser executado em sala de aula e tem um prazo de entrega final de
até uma semana, a partir da sua solicitação. O roteiro deve ser enviado, individualmente, via Moodle.

Modelos em Espaço de Estados

1.Introdução

A representação em espaço de estados pode empregar tanto modelos lineares quanto não
lineares, de sistemas monovariáveis ou multivariáveis. Tal representação se baseia na utilização de
um vetor de estados x(t)
! = [x1(t) x! 2(t) …
! x! n(t)]T ! ∈ ℜn. Entende-se por estado de um sistema
dinâmico uma quantidade matemática necessária para descrever determinadas características do
sistema em questão. De maneira formal, podem-se utilizar as seguintes definições.

Definição 1. [Estado] O estado de um sistema dinâmico é o menor conjunto de variáveis, tais

que o conhecimento dessas variáveis em t! = t0 , junto com o conhecimento da entrada em t! ≥ t0 ,
determina completamente o comportamento desse sistema em qualquer instante t! ≥ t0.

Definição 2. [Vetor de estado] Se forem necessárias n variáveis de estado para descrever

completamente o comportamento de dado sistema, então estas n variáveis de estado poderão ser
consideradas o n componentes de um vetor x! . Esse vetor é chamado de vetor de estado.

Dessa forma, podem-se utilizar as equações dinâmicas ou equações do movimento para

escrever o modelo em espaço de estados,

· = f x(t), u(t), t ,
!x(t) ( )
!y(t) = g (x(t), u(t), t). (1)

Em que a primeira equação é conhecida como Equação de Estado e a segundo como Equação
de Saída, u(t)
! ∈ ℜp e y(t)
! ∈ ℜm, com p entradas e m saídas. Sendo f! ( ∙ ) uma função do vetor de
estado, da entrada e do tempo, que pode ser linear ou não linear. E g! ( ∙ ) uma função do vetor de
estado, da entrada e do tempo, que pode ser linear ou não linear. Se f! ( ∙ ) e g! ( ∙ ) forem funções
lineares e invariantes no tempo, então (1) pode ser escrita como um modelo dado por,

· = Ax(t) + B u(t),
!x(t)
!y(t) = C x(t) + D u(t). (2)

Em que A! ∈ ℜn×n é a matriz dinâmica do sistema, B

! ∈ ℜn×p a matriz de entrada, C
! ∈ ℜm×m
a matriz de saída e D! ∈ ℜm×p a matriz de transmissão direta. No caso da Equação (2) vale
mencionar que A, B, C e D são matrizes constantes.

!1
 Por fim, duas observações importantes sobre a representação em espaço de estados são: i) o
conhecimento do vetor de estados em qualquer instante t! 0 especifica o estado ou condição do
sistema nesse instante, ii) a representação em espaço de estados não é única, ou seja, é possível
representar o mesmo sistema com mais de um modelo no espaço de estados.

2. Relação entre Equação do Movimento e Modelos em Espaço de Estados

Uma boa maneira de entender a representação em espaço de estados é por meio de um

exemplo aplicado. Dessa forma, considere o sistema de dois tanques apresentado na Figura 1. Em
que q! e é a vazão volumétrica de entrada do líquido no Tanque 1 cuja vazão volumétrica da saída é
!q1. Esta última variável é a vazão volumétrica de entrada do Tanque 2, cuja vazão de saída
volumétrica é q! 2. As variáveis h
! 1eh
! 2 se referem as alturas das colunas dos líquidos nos tanques 1 e
2, respectivamente. As áreas dos dois tanques são iguais e constantes e dadas por C.

qe(t)

h1(t)

Tanque 1 q1(t)

h2(t)

q2(t)
Tanque 2

Figura 1: Sistema de dois tanques.

Para modelar o processo, são consideradas as equações que governam o balanço de massa nos
tanques, que estabelece que a vazão volumétrica de água que entra menos a que sai é igual a
variação de massa no tanque. Então, para o Tanque 1 tem-se

d m1
! = ωe − ω1. (3)
dt
Sendo que m é a massa de água no tanque, em Kg, ωe e ω1 são as vazões mássicas de entrada e
saída do Tanque 1, respectivamente, em Kg/s. Essas vazões mássicas podem ser convertidas em
vazões volumétricas, bastando para isso, observar que a massa de água no tanque á igual ao volume
multiplicado pela densidade do líquido, ou seja, m ! = Vρ . Considerando-se a área da seção
transversal do tanque constante pode-se escrever ,

m
! 1 = Ch1 ρ. (4)

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 Substituindo a Equação (4) na Equação (3), tem-se

d h1
! ρC = qe ρ − q1 ρ,
dt
d h1 q − q1
! = e . (5)
dt C

Para o Tanque 2 a análise é a mesma, então pode-se escrever,

d h2 q − q2
! = 1 . (6)
dt C

Sabe-se pela Equação de Bernoulli que a vazão nos registros das válvulas é dada por,

q! s = K h . (7)
2.5
Onde K [cm /s], que dependendo do tipo de escoamento, pode ou não variar. Devido à
condições simplificadoras assumidas, considera-se K constante.
Para pontos específicos de operação os modelos não lineares das válvulas podem ser
aproximados por,

h1 h2
!q1 ≈ K e !q2 ≈ K . (8)
2 h1 2 h2
Assumindo,
2 h1 2 h2
R
! 1= e !R2 = , (9)
K K

pode-se escrever as equação do movimento,

qe
· h
− 1
!h1 = (10)
C R1C
· h h h
h! 2 = q1 − 2 = 1 − 2 (11)
R2C R1C R2C

Por fim, as equações (10) e (11) podem ser escritas na forma de modelo em espaço de estados
linearizado em torno de !h1 e !h 2 .
1
· − 0 1

[h2] [h 2 ]
h1 R1C h1
! · = + C qe, (12)
1 1
− 0
R1C R2C

[y2] [0 1] [h2] [0] e

y1 1 0 h1 0
! = + q. (13)

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 3. Questionário

• Questão 1) De acordo com o modelo em espaço de estados, representado pelas equações (12) e
(13), identifique quais são as variáveis de estados, o vetor de estados, e as variáveis de entrada(s)
e saída(s) do sistema de dois tanques.

• Questão 2) Usando o conceito de função de transferência, faça todo o desenvolvimento

matemático necessário para obter as funções temporais das saídas do sistema de tanques para uma
entrada do tipo impulso unitário. Considere condições iniciais diferentes de zero.

( C)
−t 1
Resposta: h1(t) = e R1C ! H1(0) + e

(C ) [ R2 − R1 ( C ) ]
R2 −t 1 −t R2 1
h! 2(t) = e R1C + H1(0) + e R2C + H1(0) + H2(0) .
R1 − R2

Questão 3) Simule as respostas do modelo não linear para o sistema de dois tanques, equações (5),
(6), e (7), utilizando o método de Range-Kutta de quarta ordem. Obtenha as curvas temporais das
saída em um mesmo gráfico que a entrada q ! e(t). Comente os resultados obtidos.
Utilize os parâmetros: tempo de simulação de 120 seg, passo de integração de 0.2 seg, C ! = 1m! 2,
! = 0.5cm 2.5 /seg , h! 1(0) = 10 , h! 2(0) = 0 , q! e(t) d i v i d i d a e m 3 p e r í o d o s
K e
q! e = [1m /seg, …,1m /seg, …,1.05m /seg].
3 3 3

Questão 4) Sejam as funções de transferência linearizadas, obtidas de (9), (10) e (11) e

considerando condições iniciais nulas,

H1(s) R1
! = e (14)
Qe(s) R1Cs + 1
R2
H2(s) R1
! = . (15)
H1(s) R2Cs + 1

De acordo com a resposta obtida na Questão 3, utilize o valor dos estados no instante de tempo
t! = 79.8seg como ponto de operação para simular as saídas das funções de transferência (14) e
(15).
Obtenha as respostas gráficas linearizada do estado 1 versus o estado 2 em torno do ponto de
operação e compare com as saídas obtidas do modelo não linearizado da Questão 3.
Observação: tempo de simulação de 40 seg, passo de integração de 0.2 seg, C ! = 1m ! 2 ,
! e = [1.05 − 1m 3 /seg, …,1.05 − 1m 3 /seg] (amplitude do degrau em torno
! = 0.5cm 2.5 /seg, e q
K
do ponto de operação).

Questão 5) Considerando condições iniciais nulas, obtenha a reposta temporal do modelo em

espaço de estados dado por (12) e (13) a uma entrada impulsiva em torno do ponto de operação
utilizado na Questão 4. Depois, compare, em um mesmo gráfico, as curvas obtidas com as equações
desenvolvidas na Questão 2.
Dica: Para facilitar utilize as funções do MATLAB ‘ss’ e ‘impulse’!
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Questão 6) Por último, considerando condições iniciais nulas, obtenha a reposta temporal do
modelo em espaço de estados dado por (12) e (13) a uma entrada degrau de amplitude 0,05 em
torno do ponto de operação utilizado na Questão 4. Depois, desenvolva analiticamente as saídas
temporais, seguindo procedimento semelhante a Questão 2. Por fim, em um mesmo gráfico,
compare as curvas obtidas do modelo em espaço de estados com as equações desenvolvidas.

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