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La linea elastica

Considerazioni introduttive
•  In un elemento strutturale deformabile in cui una dimensione è prevalente rispetto alle
altre due, è possibile determinare la configurazione secondo la quale questo si
deforma sotto l’azione dei carichi esterni, utilizzando il metodo della linea elastica

•  Consideriamo anzitutto il caso di una trave semplicemente appoggiata e caricata in


mezzeria con una forza P concentrata

Configurazione indeformata Configurazione deformata

•  L’asse longitudinale della struttura, inizialmente rettilineo, si deforma secondo una


curva di andamento compatibile con le condizioni di vincolo

•  L’obiettivo è sostanzialmente quello di determinare gli spostamenti di tutti i punti


dell’asse della struttura in modo da poter definire matematicamente la sua
configurazione deformata e poterla rappresentare graficamente.
Convenzioni adottate

•  Si assume un sistema di riferimento centrato sull’estremo di sinistra della struttura

•  L’asse x è allineato con l’asse della struttura e diretto verso destra

•  L’asse y è diretto verso il basso

•  Si suppone che il piano xy su cui agisce il carico sia piano di simmetria per la sezione

•  In un generico punto distante x dall’origine, la freccia è definita come lo spostamento


v(x) subito dal punto in direzione y quando passa dalla configurazione indeformata
a quella deformata

•  Nel sistema di riferimento assunto, uno spostamento verso il basso rappresenta


una freccia positiva, mentre uno spostamento verso l’alto rappresenta una freccia
negativa
Convenzioni adottate

•  L’angolo di rotazione dell’asse della struttura nel generico punto (1) dell’asse
x è l’angolo formato dall’asse x e la tangente alla curva v(x). Si assume che l’angolo
sia positivo in senso orario.

•  Consideriamo un secondo punto (2) posto a distanza dx dal precedente: sull’asse


deformato i due punti sono a distanza ds (ascissa curvilinea).

•  Nel punto (2) si avrà una freccia pari a v+dv e una rotazione pari a +d , avendo
indicato con dv e con d rispettivamente la variazione della freccia e del’angolo di
rotazione nel passaggio dal punto (1) a quello (2)

•  Come già visto nella trattazione della flessione, nel generico punto posto a distanza x
dall’origine si possono definire: il centro di curvatura (punto O’) quale intersezione
delle normali alla deformata della struttura nei punti (1) e (2) e il raggio di curvatura
come distanza dei punti dal centro della curvatura.
Curvatura

Dalla figura osserviamo che:

ds
ds = ρ ⋅ dϑ ⇒ ρ=

Quindi la curvatura (inverso del raggio di curvatura) si esprime come:


1
Γ= =
ρ ds
Che assume valore positivo quando l’angolo cresce muovendosi nella direzione
positiva dell’asse x
Convenzioni adottate

Possiamo inoltre osservare che la derivata della funzione incognita v(x) è uguale alla
tangente dell’angolo di rotazione

dv dv
= tan ϑ ⇒ ϑ = arctan
dx dx
Piccola curvatura
In molti casi pratici, i carichi applicati generano curvature che sono molto piccole. Dunque,
nell’ipotesi che l’angolo sia piccolo (e quindi cos 1) si ha:

dx
ds = ≈ dx
cosϑ

1 dϑ
Allora l’equazione della curvatura Γ= =
ρ ds

1 dϑ
Si può scrivere come: Γ= =
ρ dx

L’ipotesi di piccola curvatura dv


permette di scrivere:
= tan ϑ ≈ ϑ
dx

dv dϑ d 2v
Da cui risulta: ϑ= ⇒ = 2
dx dx dx

dϑ d 2v
1
E quindi in definitiva: Γ= = = 2
ρ dx dx
Equazione della linea elastica M 0 = ∫ σ x ⋅ y ⋅ dA J x = ∫ y 2 ⋅ dA
A

Nel caso della flessione pura le deformazioni risultavano espresse dalla relazione:

y
εx = − = −Γy
ρ
Inoltre, nell’ipotesi che si abbia a che fare con
Quindi similmente potremo scrivere materiali a comportamento lineare ed
elastico, vale la legge di Hooke e quindi:

Δl 1 dϑ dϑ
εx = = y⋅ = y⋅ σ x = E ⋅ε x = E ⋅ ⋅y
l0 ρ dx dx

Considerando una sezione rettangolare di base b


ed altezza h il momento flettente risultante nella
sezione vale:
h h
dϑ dϑ h2 dϑ
M = ∫ σ ⋅ b ⋅ ydy = ∫
dx ∫− 2
2
h
2
h E⋅ ⋅ y ⋅ b ⋅ ydy = E ⋅ h b ⋅ y 2
dy = E ⋅ ⋅J

2

2 dx dx
Equazione della linea elastica

Dalla relazione M = E⋅ ⋅J
dx

Te n e n d o c o n t o d e l l e dϑ M ( x)
convenzioni di segno si ha:
=−
dx E⋅J

dϑ d 2v
1
Ed essendo: Γ= = = 2
ρ dx dx

Si ottiene infine l’equazione d 2v M ( x)


differenziale =− Equazione della linea elastica
dx 2
E⋅J

Che rappresenta l’equazione della linea elastica. La soluzione v(x) di questa


equazione differenziale è la curva nella quale si trasforma l’asse della struttura sotto
l’azione dei carichi assegnati
Convenzioni adottate (Bernasconi)

x positivo da sinistra verso destra

y positivo dall’alto verso il basso

ϑ positivo quando la rotazione è oraria


misurata dall’asse x

M positivo quando le fibre tese sono sotto

1/ρ positiva quando la concavità è verso basso


Equazione della linea elastica

d 2 v M ( x)
Se si inverte il verso dell’asse y, o =
quello del momento, possiamo scrivere dx 2
E⋅J

•  Il termine al denominatore (EJ) prende il nome di rigidezza flessionale. In generale


tratteremo la rigidezza come costante ma…

•  ATTENZIONE: quando si studiano strutture a geometria (sezione) variabile, la


rigidezza flessionale deve essere espressa in funzione della distanza dall’origine EJ
(x), poichè essa varia con il momento di inerzia.

•  Nel caso di sezioni prismatiche, questo termine resta costante

•  È da tenere presente che l’equazione della linea elastica, per il modo in cui è stata
ricavata, è valida solo per piccole curvature e materiali a comportamento lineare
elastico.

•  L’equazione è stata ricavata considerando solo la deformazione dovuta al


momento flettente e trascurando quella dovuta al taglio, come si può assumere in
molti casi pratici
Calcolo delle rotazioni

d 2v M ( x)
Attraverso una doppia integrazione =−
dell’equazione della linea elastica dx 2
E⋅J

è possibile determinare la funzione v(x) che esprime la configurazione deformata della


struttura caratterizzata da rigidezza flessionale EJ e sottoposta al momento flettente
M(x)

Moltiplicando entrambi i membri per EJ e integrando si ha:

d 2v x d 2v x dv x
E ⋅ J ⋅ 2 = − M ( x) ⇒ E⋅J∫ 2
dx = − ∫ M ( x)dx + C1 ⇒ E⋅J ⋅ = − ∫ M ( x)dx + C1
dx 0 dx 0 dx 0

Ricordando che dv x
E ⋅ J ⋅ϑ ( x) = − ∫ M ( x)dx + C1
(ipotesi piccola curvatura) dx = tan ϑ ≈ ϑ ( x) 0

1 x

E ⋅ J ∫0
ϑ ( x) = − ⋅ M ( x)dx + C1

Da questa equazione si può ricavare la rotazione (x) in ogni punto della trave
Calcolo degli spostamenti

Integrando una seconda volta l’equazione

dv dv
dx = − ∫ ⎡∫ M ( x)dx + C1 ⎤ dx + C2
x x x x
E⋅J ⋅ = − ∫ M ( x)dx + C1 ⇒ E⋅J ⋅∫
dx 0 0 dx 0 ⎢⎣0 ⎥⎦

si ottiene:

E ⋅ J ⋅ v( x) = − ∫
x
⎡ x M ( x)dx + C ⎤ + C
0 ⎢⎣∫0 1⎥
⎦ 2

•  Le costanti di integrazione C1 e C2 sono determinate dalle condizioni al


contorno, ossia dalle condizioni imposte dai vincoli in termini di spostamenti e
rotazioni

•  Determinate le due costanti, il termine a sinistra rappresenta (a meno della rigidezza


flessionale) lo spostamento della trave in ogni punto di coordinata x
Esempio 1: mensola
P La trave AB ha sezione uniforme ed è soggetta ad
una forza concentrata P applicata all’estremo
libero. Si ricavino:
A B
L a)  L’equazione della linea elastica
b)  Lo spostamento nel punto B
c)  La rotazione nel punto B

L’equazione del momento


d 2v M ( x)
= − (fissata l’origine del sistema di M ( x) = P ⋅ (x − L)
dx 2 E⋅J riferimento all’incastro) è:

⎧v(0) = 0
2
d v P ⋅ (x − L ) le condizioni al contorno sono: ⎪
= − (spostamenti e rotazioni nulle ⎨ dv
dx 2 E⋅J all’incastro) ⎪⎩ϑ ( 0 ) = =0
dx

d 2v
Moltiplicando per EJ si ha: E ⋅ J
2
= − P ⋅ (x − L ) e integrando una prima volta si ottiene:
dx
dv x x dv x2
E⋅J = − P ∫ xdx + PL ∫ dx ⇒ E⋅J = − P ⋅ + P ⋅ L ⋅ x + C1
dx 0 0 dx 2
Esempio 1: mensola
Osserviamo che nell’estremità incastrata (x=0), si ha:

⎧x = 0
dv dv x 2 ⎪
E⋅J = E⋅J = − P ⋅ + P ⋅ L ⋅ x + C1 ⎨ dv
dx dx 2 ⎪ϑ = =0
⎩ dx

Sostituendo questi valori e


risolvendo per C1, si ha:
C1 = 0 e quindi:

dv x2
E⋅J = −P ⋅ + P ⋅ L ⋅ x che, integrata una seconda volta fornisce:
dx 2

P x3 x2 P ⋅ x3 P ⋅ L ⋅ x 2
E ⋅ J ⋅ v = − ⋅ + P ⋅ L ⋅ + C2 ⇒ E ⋅ J ⋅ v = − + + C2
2 3 2 6 2

P ⋅ x3 P ⋅ L ⋅ x 2
Per x=0, v=0, quindi: E ⋅ J ⋅v = − + + C2 ⇒ 0 = C2
6 2
Esempio 1: mensola

Quindi l’equazione della linea elastica risulta essere:

P ⋅ x3 P ⋅ L2 ⋅ x
E ⋅ J ⋅v = − +
6 2

P ⎛ x3 L ⋅ x 2 ⎞
v( x) = − ⋅ ⎜⎜ − ⎟⎟
EJ ⎝6 2 ⎠

Lo spostamento e la rotazione nell’estremo libero B si ottengono ponendo x=L, quindi:

P ⎛ L3 L3 ⎞ P ⎛ L3 − 3L3 ⎞ P ⎛ − 2 L3 ⎞ P ⋅ L3
v( B) = − ⋅ ⎜⎜ − ⎟⎟ = − ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟ = − ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟ =
EJ ⎝6 2⎠ EJ ⎝ 6 ⎠ EJ ⎝ 6 ⎠ 3E ⋅ J

dv 1 ⎛ L2 ⎞ P ⋅ L2
ϑ ( B) = = ⋅ ⎜⎜ − P ⋅ + P ⋅ L ⋅ L ⎟⎟ =
dx EJ ⎝ 2 ⎠ 2E ⋅ J
Esempio 2: carico distribuito
La trave prismatica semplicemente appoggiata
q in figura, sopporta un carico uniformemente
A B
ripartito q per tutta la sua lunghezza.
Determinare:

L a)  L’equazione della linea elastica


b)  Il massimo spostamento della trave

d 2v M ( x) Il momento flettente varia con 1 1


= − legge parabolica
M ( x) = q ⋅ L ⋅ x − q ⋅ x 2
dx 2 E⋅J 2 2

d 2v 1 1
Sostituendo nell’equazione generale si ha: E ⋅ J ⋅ 2 = q ⋅ L ⋅ x − q ⋅ x2
dx 2 2

Integrando una prima volta si ha:

dv 1 x 2 1 x3 dv 1 1
E ⋅ J ⋅ = q⋅L⋅ − q⋅ ⇒ E ⋅ J ⋅ = q ⋅ L ⋅ x 2 − q ⋅ x 3 + C1
dx 2 2 2 3 dx 4 6
Esempio 2: carico distribuito
dv 1 x 2 1 x3
Integrando per la seconda volta la relazione E ⋅ J ⋅ = q⋅L⋅ − q⋅
dx 2 2 2 3

1 1
si ottiene: E ⋅ J ⋅v = q ⋅ L ⋅ x 3 − q ⋅ x 4 + C1 ⋅ x + C2
12 24

Le costanti si determinano ⎧v(0) = 0


applicando le condizioni al ⎨
contorno ⎩v( L) = 0

1 1
E ⋅ J ⋅v = q ⋅ L ⋅ x 3 − q ⋅ x 4 + C1 ⋅ x + C2 = 0 ⇒ C2 = 0
12 24
1 1 1
E ⋅ J ⋅v = q ⋅ L ⋅ L3 − q ⋅ L4 + C1 ⋅ L + C2 = 0 ⇒ C1 = − q ⋅ L3
12 24 24

Quindi l’equazione della linea elastica è:


⎡1 ⎤
v=
1
E⋅J ⎣12
1
24
1
⋅ ⎢ q ⋅ L ⋅ x 3 − q ⋅ x 4 − ⋅ q ⋅ L3 ⋅ x ⎥
24 ⎦
v=
q
24 E ⋅ J
[
⋅ 2 ⋅ L ⋅ x 3 − x 4 − L3 ⋅ x ]
Esempio carico distribuito

Quindi l’equazione della linea elastica è:

v=
1
E⋅J
⎡1 1 1 ⎤
⋅ ⎢ q ⋅ L ⋅ x 3 − q ⋅ x 4 − ⋅ q ⋅ L3 ⋅ x ⎥
⎣12 24 24 ⎦
v=
q
24 E ⋅ J
[
⋅ 2 ⋅ L ⋅ x 3 − x 4 − L3 ⋅ x ]

Il massimo spostamento si
verifica nel punto in cui è
massimo il momento flettente,
v=
q
24 E ⋅ J
[
⋅ 2 ⋅ L ⋅ x 3 − x 4 − L3 ⋅ x ]
quindi per x=L/2

5 ⋅ q ⋅ L4
Sostituendo ad x il valore di L/2 si ottiene v=−
384 ⋅ E ⋅ J
Esempio 13.3 da svolgere
1 3
L L
4 4
Trave appoggiata agli estremi caricata con
A B forza concentrata nel punto D posto a L/4
D dall’estremo sinistro. Si ricavino:

L a)  Lo spostamento nel punto D


b)  La rotazione nel punto D