DEPARTAMENTO ACADÉMICO DE CIENCIAS

FÍSICA AVANZADA
CINEMÁTICA
Docente: Segundo Lizardo Gallardo Zamora
Trujillo-2019

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 1

 CINEMÁTICA
DESCRIPCIÓN VECTORIAL DEL MOVIMIENTO
El movimiento de una partícula o cuerpo es un concepto relativo
porque su posición con respecto a un sistema de referencia, es un
vector 𝒓ത (𝐭) que continuamente cambia con el tiempo.
Movimiento Tridimensional en el espacio (X,Y,Z).
Consideremos una partícula moviéndose sobre la curva C en el es-
pacio tridimensional (X,Y,Z) de la Fig.1. En un instante t1 la posición
inicial de la partícula en el punto A(x1, y1, z1) está definida por el
vector ෡
𝒓ത 𝟏 (t)= x1(t) 𝒊Ƹ + y1(t) 𝒋Ƹ + z1(t) 𝒌 (1)
Z A  𝒓ത B En un instante posterior t2 la posición
• C
final de la partícula en el punto B(x2, y2, z2)
𝒓ത 1(t) 𝒓ത 2(t)
está definida por el vector
෡
𝒓ത 𝟐 (t)= x2(t) 𝒊Ƹ + y2(t) 𝒋Ƹ + z2(t) 𝒌 (2)
෡
𝒌
Y Por lo tanto, el desplazamiento o cambio de
𝒊Ƹ 𝒋Ƹ
X posición del móvil, desde A hasta B, es el vector
Figura 1
 𝒓ത (t) = 𝒓ത 𝟐(t)- 𝒓ത 𝟏(t) (3)

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 CINEMÁTICA
Usando las Ecs.(1) y (2) en (3) obtenemos:
 𝒓ത (t) = (x2 – x1) 𝒊Ƹ + (y2 – y1) 𝒋Ƹ + (z2 – z1) 𝒌෡ (4)
En la Fig.2 mostramos lo que representa cada sumando de la Ec.(4).
(x2 – x1) = x, es el módulo de la compo-
Z A s B nente del desplazamiento
x •  𝒓ത z
ത𝒓 (t) paralela al eje X.
y C
(y2 – y1) = y, es el módulo de la compo-
෡ 𝒋Ƹ
nente del desplazamiento
𝒌
𝒊Ƹ
Y ത𝒓 (t) paralela al eje Y.
X (z2 – z1) = z, es el módulo de la compo-
nente del desplazamiento
Figura 2 ത𝒓 (t) paralela al eje Z.
Esto permite expresar el vector desplazamiento, de la Ec.(4), en la
forma: ෡
 𝒓ത (t) = x 𝒊Ƹ + y 𝒋Ƹ + z 𝒌 (5)
En el tiempo t = (t2 - t1), el extremo final de este vector describe el
arco AB =  s(t), que es diferente al desplazamiento  𝒓ത (t).

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 CINEMÁTICA
El módulo del desplazamiento es:
r (t) = (x)2 + (y)2 +(z)2
y su dirección está definida por los respetivos ángulos directores
(,, ) con los semiejes positivos: +X, +Y, +Z, respectivamente.
Las unidades del desplazamiento son: [m], [cm], [pies], [km].
Velocidad media.
La velocidad media del móvil entre los puntos A y B también es un
vector definido como el cociente del desplazamiento 𝒓ത entre el
tiempo transcurrido t . ഥ m =  𝒓ത
𝑽 (6)
Z B  t
A
•  𝒓ത Esta relación indica que la velocidad
𝒓ത 1 𝒓ത 2 C media 𝑽ഥ m es paralela al vector des-
plazamiento  𝒓ത y, por lo tanto, es
෡
𝒌 secante a la trayectoria, entre los
Y puntos A y B, como se muestra en la
𝒊Ƹ 𝒋Ƹ
X Figura 3 Fig.3.
Las unidades de la velocidad son: [m/s], [cm/s], [pies/s], [km/h]

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Usando la Ec.(5) en la Ec.(6) tenemos
x y z ෡
ഥm =
𝐕 𝒊Ƹ+ 𝒋Ƹ+
t 𝒌
(7)
t t
x
donde: = Vmx , es el módulo de la componente de la velocidad
t
media paralela al eje X.
y
= Vmy , es el módulo de la componente de la velocidad
t
media paralela al eje Y.
z
= Vmz , es el módulo de la componente de la velocidad
t
media paralela al eje Z.
Por lo tanto 𝐕 ෡
ഥ m = Vmx 𝒊Ƹ + Vmy 𝒋Ƹ + Vmz 𝒌 (8)

De módulo Vm= Vmx2 + Vmy2 + Vmz2

y dirección definida por respectivos los ángulos directores (, , )
Velocidad instantánea.
Es la velocidad en un instante o punto determinado de la trayectoria
del móvil. Por definición, esta velocidad debe ser un vector tangente
a la curva en un punto.

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Para entender mejor cómo la velocidad instantánea 𝐕 ഥ es tangente a
la curva en un punto consideremos, en la Fig.4, intervalos de tiempo
t cada vez más pequeños(t 0) de modo tal que el punto B se
aproxime cada vez más al punto A. Esto significa considerar posi-
ciones instantáneas en los puntos B´, B´´…etc, hasta lograr que la
secante se convierta en una tangente.
Este proceso, de acercar el pun-
to B al punto A en intervalos de
B´´
B´
tiempo cada vez más pequeños
𝑽ഥ hace que el vector desplaza-
ഥm
𝐕
miento  ഥ𝒓, cambie continua-
mente en magnitud y dirección,
Figura 4 con lo cual la velocidad 𝑽ഥ m tam-
bién cambie de dirección hasta convertirse en velocidad instanánea.
En el límite, cuando B esté muy cerca de A, el vector velocidad
24/04/2019 10:29 p.m. ഥ
instantánea 𝑽 será un vector tangente a la trayectoria en el punto A.
Matemáticamente, este proceso de obtener la tangente a partir de

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secante, equivale a calcular el límite de la velocidad promedio
cuando el tiempo t tiende a cero.
𝐕 ഥ m = lim  𝒓ത
ഥ = lim 𝐕 (9)
t 0 t 0  t
Este límite, por definición, es la derivada del desplazamiento respec-
to al tiempo
ഥ = d 𝐫ത
𝐕 (10)
dt
Usando la Ec. (7) en la Ec.(9) tendremos:
x y z ෡
ഥ = lim
𝐕 𝒊Ƹ + lim 𝒋Ƹ + lim
t t t 𝒌 (11)
t 0 t 0 t 0
Como los vectores unitarios son constantes, cada sumando, por
definición, es una derivada.
dx dy dz ෡
ഥ Ƹ Ƹ
𝐕 =dt 𝒊+ dt 𝒋+ dt 𝒌 (12)

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Donde: dx = 𝐕 ,es el módulo de la componente de la velocidad
x
dt
instantánea paralela al eje X
dy
= 𝐕y ,es el módulo de la componente de la velocidad
dt
instantánea paralela al eje Y
dz
= 𝐕z ,es el módulo de la componente de la velocidad
dt
instantánea paralela al eje Z
Por lo tanto, la velocidad instantánea en
un punto es representada por el vector ഥz
𝐕
𝐕ഥ de la Fig.5
Z
𝐕 ෡
ഥ = 𝐕x 𝒊Ƹ + 𝐕y 𝒋Ƹ + 𝐕z 𝒌 (13) ഥx
𝐕
De módulo: ഥy
𝐕
𝒓ത (t)
V= Vx2 + Vy2 + Vz2 (14)
෡
𝒌 𝒋Ƹ
y dirección definida por los respetivos án- Y
𝒊Ƹ
gulos directores: (, , ) X
Figura 5

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Aceleración Media.
La aceleración media es el vector definido como el cociente del vector
cambio de velocidad  𝐕 ഥ entre el tiempo t transcurrido.
𝐕ഥ
𝒂
ഥm = (15)
t
Si en la Fig. 6, consideramos que en el punto A la velocidad del móvil
es 𝐕ഥ 𝟏 en el instantes t1 y en el punto B la velocidad es 𝐕 ഥ 𝟐 en el
instante t2, entonces el cambio de velocidad  𝐕ഥ es el vector
Z ഥ𝟐
𝐕
ഥ𝟏
B(t2)
• ഥ=𝐕
𝐕 ഥ2 - 𝐕ഥ𝟏 (16)
𝐕
En la Fig.7 se representa gráfica-
A(t1) 𝒂
ഥm ഥ apuntando en
mente el vector  𝐕
•
dirección de la concavidad de la
෡
𝒌 Y curva AB.
𝒊Ƹ 𝒋Ƹ ഥ
𝐕
X ഥ𝟏
𝐕
Por lo tanto, según la Ec.(15), la
Figura 6 ഥ𝟐
𝐕 aceleración 𝒂
ഥm apunta en la mis-
ഥ
ma dirección que el vector  𝐕
Figura 7

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Según la Fig.6, la aceleración media 𝒂 ഥm apunta también en la direc-
ción de la concavidad de la curva AB.
Definiendo la velocidad en cada punto y luego restando obtenemos
el cambio de velocidad
𝐕ഥ 2 = V2x 𝒊Ƹ + V2y 𝒋Ƹ + V2z 𝒌෡
෡
ഥ 1 = - V1x 𝒊Ƹ - V1y 𝒋Ƹ - V1z 𝒌
-𝐕
ഥ = 𝐕
𝐕 ഥ2 - 𝐕 ෡
ഥ 1 = (V2x-V1x ) 𝒊Ƹ + (V2y-V1y ) 𝒋Ƹ + (V2z-V1z )𝒌 (17)

donde: (V2x – V1x ) = Vx , es el módulo de la componente del cambio

de velocidad media en dirección del eje X.
(V2y – V1y) = Vy es el módulo de la componente del cambio
de velocidad media en dirección del eje Y.
(V2z – V1z ) = Vz , es el módulo de la componente del cambio
de velocidad media en dirección del eje Z.
Con lo cual: 𝐕 ෡
ഥ = 𝑉 x 𝒊Ƹ + 𝑉 y 𝒋Ƹ + 𝑉z 𝒌 (18)

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Reemplazando la Ec. 18 en la Ec.15, obtenemos el vector acelera-
ción media 𝑉 x 𝑉 y 𝑉 z ෡
𝒂
ഥm =  t 𝒊 +  t 𝒋 +  t 𝒌
Ƹ Ƹ (19)
Donde: 𝑉
 t = 𝑎mx ,es el módulo de la componente de la aceleración
x

media paralela al eje X

𝑉 y
 t = 𝑎my ,es el módulo de la componente de la aceleración
media paralela al eje Y
𝑉 z
 t = 𝑎mz ,es el módulo de la componente de la aceleración
media paralela al eje Z
Por lo tanto: 𝒂 ෡
ഥm = 𝑎mx 𝒊Ƹ + 𝑎my 𝒋Ƹ + 𝑎mz 𝒌 (20)
De módulo: 𝑎m = 𝑎 mx2 + 𝑎 mx2 + 𝑎 mx2
y dirección definida por los respetivos ángulos directores: (, , )
Aceleración Instantánea.
Es la aceleración en un instante o punto determinado de la
trayectoria del móvil.

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Matemáticamente esta aceleración se define como:
ഥ
𝒂 𝒂m = lim  𝐕
ഥ = lim ഥ (21)
t 0 t 0
t
Este límite es la derivada de la velocidad respecto al tiempo
d𝐕ഥ
𝒂
ഥ= (22)
dt
Según esta expresión, la aceleración instantánea es un vector en di-
rección del cambio instantáneo de la velocidad y como la velocidad
cambia en la dirección en la cual la trayectoria se curva, la acele-
ración instantánea estará siempre apuntando en tal dirección.
Derivando la Ec.(13) y considerando que los vectores unitarios son
constantes tendremos
dVx dVy dVz
𝒂 ෡
ഥ = d t 𝒊Ƹ + d t 𝒋Ƹ + d t 𝒌 (23)

Donde: dVx = 𝒂 , es el módulo de la componente de la aceleración

dt x
instantánea en dirección del eje X.

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dVy
= 𝒂y , es el módulo de la componente de la aceleración
dt instantánea en dirección del eje Y.
dVz
= 𝒂z , es el módulo de la componente de la aceleración
dt instantánea en dirección del eje Z
Z ഥ
B(t2) 𝐕𝟐
Entonces, la aceleración instantánea es:
ഥ𝟏 𝒂
𝐕 ഥx • 𝒂 ෡
ഥ = 𝒂x 𝒊Ƹ + 𝒂y 𝒋Ƹ + (-𝒂z) 𝒌 (24)
𝒂
ഥy de módulo:
ഥ 𝒂ഥz
A(t1)
• 𝒂 𝒂 = 𝒂x2 + 𝒂y2 + 𝒂z2 (25)
෡
𝒌 Y y dirección definida por los respetivos
𝒊Ƹ 𝒋Ƹ
X (Figura 6) ángulos directores: (, , )
Usando la velocidad instantánea (Ec.10)
en la definición de la aceleración instantánea (Ec.22) obtenemos.
ഥ d d 𝐫ത
d𝐕 d2 𝐫ത
𝒂
ഥ= = ( ) 𝒂
ഥ= (26)
dt dt dt d t2
෡ obtendremos
y si usamos ഥ𝐫 (t) = x(t) 𝒊Ƹ + y(t) 𝒋Ƹ + z(t) 𝒌

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Por lo tanto: d 2x d 2y d 2z ෡
𝒂
ഥ= 𝒊Ƹ + 𝒋Ƹ + 𝒌 (27)
d t2 d t2 d t2
Donde: d 2x
= 𝒂x , es el módulo de la componente de la aceleración
d t2
instantánea en dirección del eje X
2
dy
= 𝒂y , es el módulo de la componente de la aceleración
d t2
instantánea en dirección del eje Y
2
dz
= 𝒂z , es el módulo de la componente de la aceleración
d t2
instantánea en dirección del eje Z
Ejemplo 1. La posición de una partícula está definida por las ecua-
ciones paramétricas x = 4t2, y = 3t2-2, z =-2t2 + 3, donde las coorde-
nadas se miden en [m] y el tiempo en [s]. a) Definir los vectores
posición, velocidad y aceleración instantáneas, b) calcular la posi-
ción, velocidad y aceleración en los instantes t = 0,00; 0,50; 1,00 y
1,50 [s], c) trazar la trayectoria de la partícula en el intervalo 0  t 
1,50 [s] y d) determinar el vector posición de la partícula cuando la
magnitud de la velocidad sea de 12,0 [m/s].

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Solución.
a) Las ecuaciones de los vectores instantáneos son:
෡
Posición: 𝒓ത = x(t) 𝒊Ƹ + y(t) 𝒋Ƹ + z(t) 𝒌 ෡ [m]
𝒓ത = 4t2 𝒊Ƹ + (3t2-2) 𝒋Ƹ + (-2t2 + 3) 𝒌
Velocidad: 𝑽 ഥ = d 𝒓ത ෡ [m/s]
ഥ = 8t 𝒊Ƹ + 6t 𝒋Ƹ -4t 𝒌
𝑽
dt
ഥ
Aceleración: 𝒂 ഥ=d𝑽 𝒂 ෡ [m/s2]
ഥ = 8 𝒊Ƹ + 6 𝒋Ƹ -4 𝒌
dt
Según esta última expresión la aceleración no depende del tiempo y en conse-
cuencia es constante en cualquier instante.
b) En el instante t = 0,00 se tiene:
Posición: 𝒓ത = 4(0,00)2 𝒊Ƹ + [3(0,00)2-2] 𝒋Ƹ + [-2(0,00)2 + 3] 𝒌 ෡
෡
𝒓ത = -2 𝒋Ƹ + 3 𝒌 Con módulo: r = 13  3,61 [m] y
Dirección :  = 90° ;  = 123,7° ;  = 33,7°
Velocidad: 𝑽 ෡
ഥ = 8(0) 𝒊Ƹ + 6(0) 𝒋Ƹ -4(0) 𝒌 ഥ=𝟎
𝑽 ഥ
Con módulo: V = 0 [m/s] y dirección:  = 0 ;  = 0 ;  = 0
Con aceleración es constante 𝒂 ෡ [m/s2]
ഥ = 8 𝒊Ƹ + 6 𝒋Ƹ -4 𝒌
Con módulo: a =116  10,77 [m/s2 ] y dirección:  = 42,0°;  = 56,1°;
 = 111,8°

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En el instante t = 0,50 [s] se tiene:
Posición: 𝒓ത = 4(0,50)2 𝒊Ƹ + [3(0,50)2-2] 𝒋Ƹ + [-2(0,50)2 + 3] 𝒌෡
෡
𝒓ത = 𝒊Ƹ -1,25 𝒋Ƹ + 3,50 𝒌 Con módulo: r =  14,8125  3,85 [m] y
Dirección :  = 70,3° ;  = 114,9° ;  = 32,6°
Velocidad: 𝑽 ෡
ഥ = 8(0,50) 𝒊Ƹ + 6(0,50) 𝒋Ƹ -4(0,50) 𝒌
෡
ഥ = 4,0 𝒊Ƹ + 3,0 𝒋Ƹ - 2, 0 𝒌
𝑽 Con módulo: V =  29  5,39 [m/s] y
Dirección :  = 42,0° ;  = 56,1° ;  = 111,8°
Como la aceleración es constante
𝒂 ෡ [m/s2]
ഥ = 8 𝒊Ƹ + 6 𝒋Ƹ -4 𝒌 Con módulo: a =116  10,77 [m/s2 ] y
Dirección :  = 42,0° ;  = 56,1° ;  = 111,8°
(los valores para t = 1,0 y t = 1,50 [s] queda como ejercicio)
c) Para trazar una trayectoria mejor definida usamos valores pequeños
de tiempo en las ecuaciones paramétricas: r(t), V(t), a(t) y comple-
tamos la Tabla 1.
Por ejemplo, usando los valores del tiempo: t =0,00; 0,25; 0,50; 0,75;
1,00; 1,25 y 1,50 [s] tendremos:

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En el instante t 1 = 0
La posición es: x1 = 4(0)2 = 0; y1 = 3(0)2-2 =-2,00 [m];
z1 = – 2(0)2 + 3 = 3,00 [m]
La velocidad es: v1x = 8(0) = 0; v1y = 6(0) = 0; v1z = – 4(0) = 0
La aceleración es: a1x = 8,00 [m/s2 ]; a1y = 6,00 [m/s2 ];
a1z = – 4,00[m/s2 ]
En el instante t 2 = 0,25 [s]
La posición es: x2 = 4(0,25)2 = 0,25 [m]; y2 = 3(0,25)2-2 =-1,81 [m];
z2 = – 2(0,25)2 + 3 = 2,88 [m]
La velocidad es: v1x = 8(0,25) = 2,00 [m/s]; v1y = 6(0,25) = 1,50 [m/s];
v1z = – 4(0,25) = – 1,00 [m/s]
La aceleración es: a1x = 8,00 [m/s2]; a1y = 6,00 [m/s2]; a1z = – 4,00[m/s2]
Siguiendo este procedimiento completamos la Tabla 1 para los otros
valores del tiempo: t = 0,50; 0,75; 1,00; 1,25 y 1,50 [s]

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Tabla 1.
t [s] 0.00 0.25 0.50 0.75 1.00 1.25 1.50
x [m] 0,00 0.25 1.00 2.25 4.00 6.25 9.00
Z
y [m] -2.00 -1.81 -1.25 -0.31 1.00 2.69 4.75
z [m] 3.00 2.88 2.50 1.88 1.00 -0.13 -1.50
T= 0,50 [s] 𝒓ത 3
vx [m/s] 0.00 2.00 4.00 6.00 8.00 10.00 12.00
𝐯ത3 Y
vy [m/s] 0.00 1.50 3.00 4.50 6.00 7.50 9.00
vz [m/s] 0.00 -1.00 -2.00 -3.00 -4.00 -5.00 -6.00 𝒂
ഥ3
ax [m/s2] 8.00 8.00 8.00 8.00 8.00 8.00 8.00
ay [m/s2] 6.00 6.00 6.00 6.00 6.00 6.00 6.00
az [m/s2] -4.00 -4.00 -4.00 -4.00 -4.00 -4.00 -4.00
En la Fig. 8 graficamos, en t3 = 0,50 [s], las coordena-
das de la trayectoria y en particular los vectores posi-
ción, velocidad y aceleración de la partícula. X
𝒓ത = 𝒊-1,25
Ƹ 𝒋Ƹ + 3,50 ෡
𝒌 ഥ = 4,0 𝒊Ƹ + 3,0 𝒋Ƹ -2, 0 ෡
𝑽 𝒌
𝒂 = 8 𝒊Ƹ + 6 𝒋Ƹ -4 ෡
ഥ 𝒌 Figura 8.

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d) Para determinar el vector posición de la partícula cuando la velocidad
sea V = 12,0 [m/s] usamos la ecuación paramétrica del módulo de la
velocidad para obtener el instante en que se tiene este valor.
𝐯𝐱 𝟐 + 𝐯𝐲 𝟐 + 𝐯𝐳𝟐 = 𝟖𝐭 𝟐 + 𝟔𝐭 𝟐 + (−𝟒𝐭)𝟐 = 12
De donde: 64t2 + 36t2 + 16t2 = 144
t1 = 1,11
116t2 = 144 t2 = -1,11
Como NO EXISTE tiempo negativo, consideramos sólo la raíz positi-
va, t = 1,11 [s], que lo usamos en la ecuación paramétrica del vector
posición, obteniendo.
෡ [m]
𝒓ത = 4t2 𝒊Ƹ + (3t2-2) 𝒋Ƹ + (-2t2 + 3) 𝒌
෡ [m]
𝒓ത = 4(1,11)2 𝒊Ƹ + [3(1,11)2-2) 𝒋Ƹ + [-2(1,11)2 + 3) 𝒌
෡ [m]
𝒓ത = 4,93 𝒊Ƹ + 1,70 𝒋Ƹ + 0,54 𝒌
de módulo r  5,243 [m]
y dirección  = 19,9°;  = 71,1°;  = 84,1°

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Ejemplo 2. Una esferita P se desliza a lo largo de la trayectoria en
espiral de la Fig.9 y su posición está definida mediante las ecua-
ciones paramétricas x = 0,5 sen 2t, y = 0,5 cos 2t 𝒋Ƹ , z = – 0,2 t expre-
sadas en metros, el tiempo en segundos y los argumentos del seno
y coseno en radianes. Calcular en t = 0,75 [s] su: a) posición, b)
velocidad y c) aceleración.
Z Solución. a) El vector posición de la esferita
es: 𝒓ത = x(t) 𝒊Ƹ + y(t) 𝒋෡ + z(t) 𝒌
෡
t=0 En t = 0,75 [s]
• o Y
𝒓ത = 0,5 sen2(0,75) 𝒊Ƹ + 0,5cos2(0,75) 𝒋෡–0,2(0,75) 𝒌෡
𝒓ത = 0,499 𝒊Ƹ + 0,035 𝒋Ƹ – 0,150 𝒌 ෡ [m]
X
De módulo:
t>0 𝒓 = (0,499)2 + (0,035)2 + (–0,150)2 = 0,522 [m]
y dirección determinada por lo ángulos
Figura 9
directores
 = cos-1 (0,499/0,522) = 17,1°  = cos-1 (0,035/0,522) = 86,2°

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 = cos-1 (–0,150/0,522) = 106,7°
Z b) Para calcular la velocidad de la esferita,
primero obtenemos la ecuación corres-
t=0 pondiente, derivando el vector posición
• o
ഥ = d 𝐫ҧ = d (0,5 sen 2t 𝒊Ƹ + 0,5 cos 2t 𝒋Ƹ – 0,2 t 𝒌
Y
𝐕 ෡)
  dt dt
X 𝒓ത Como los vectores unitarios 𝒊Ƹ , 𝒋Ƹ , 𝒌 ෡ son cons-
ഥ
V t =0,75 [s] tantes, entonces la ecuación de la velocidad
es:
Figura 10 𝐕 ෡ [m/s]
ഥ = 1,0 cos 2t 𝒊Ƹ – 1,0 sen 2t 𝒋Ƹ – 0,2 𝒌
En t = 0,75 [s] 𝐕 ෡
ഥ = 1,0 cos 2(0,75) 𝒊Ƹ – 1,0 sen 2(0,75) 𝒋Ƹ – 0,2 𝒌
෡ [m/s]
ഥ = 0,07 𝒊Ƹ – 1,0 𝒋Ƹ – 0,2 𝒌
𝐕
La velocidad es tangente a la trayectoria como se muestra en la Fig.10
y su módulo es:
𝐕 = (0,07)2 + (–1,0)2 + (–0,2)2 = 1,02 [m/s]

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 21

 CINEMÁTICA
La dirección del vector velocidad está determinada por lo ángulos
directores  = cos-1 (0,07/1,02) = 86,1°
 = cos-1 (–1,0/1,02) = 168,5°
 = cos-1 (–0,2/1,02) = 101,3°
c) Para calcular la aceleración de la esferita obtenemos la ecuación
correspondiente derivando el vector velocidad.
d𝐕ഥ d
𝒂
ഥ= = ෡)
(1,0 cos 2t 𝒊Ƹ – 1,0 sen 2t 𝒋Ƹ – 0,2 𝒌
dt dt
𝒂
ഥ = –2,0 sen 2t 𝒊Ƹ – 2,0 cos 2t 𝒋Ƹ [m/s2] Z
En t = 0,75 [s]
𝒂
ഥ = –2,0 sen 2(0,75) 𝒊Ƹ – 2,0 cos 2(0,75) 𝒋Ƹ • o Y

𝒂
ഥ = –1,99 𝒊Ƹ – 1,99 𝒋Ƹ [m/s2] 𝒂
ഥ

𝒓ത
Esta expresión nos indica que la aceleración X
ത
𝑉 t = 0,75 [s]
está en el plano (X,Y) y dirigida hacia el cen-
tro de concavidad de la trayectoria como se
muestra en la Fig.11. Figura 11

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 22

 CINEMÁTICA
El módulo de la aceleración es:
𝒂 = (–1,99)2 + (–1,99)2 = 2,00 [m/s2 ]
y su dirección está determinada por los ángulos directores
 = cos-1 (–1,99/2,00) = 174,3°  = cos-1 (–1,99/2,00) = 174,3°
 = cos-1 (0,00/2,00) = 90,0°
Movimiento Bidimensional
Si consideramos que el móvil se mueve en el plano (X,Y) de la Fig.12,
su posición instantánea inicial en el punto A de la curva C está
definida por el vector 𝒓ത (t)= x (t) 𝒊Ƹ + y (t) 𝒋Ƹ (28)
𝟏 1 1
Y A B
•  𝒓ത C y su posición instantánea final en el punto
𝒓ത 2 B está definida por el vector
𝒓ത 1
𝒓ത 𝟐(t)= x2(t) 𝒊Ƹ + y2(t) 𝒋Ƹ (29)
Por lo tanto, el desplazamiento o cambio de
𝒋Ƹ
X posición del móvil desde A hasta B es el
𝒊Ƹ
Figura 12 vector  𝒓ത (t) = 𝒓ത 𝟐(t)- 𝒓ത 𝟏(t) (30)

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 23

 CINEMÁTICA
 𝒓ത (t) = (x2 – x1) 𝒊Ƹ + (y2 – y1) 𝒋Ƹ (31)
De módulo r (t) = (x)2 + (y)2
La dirección está definida por los respetivos ángulos directores
(,,  = 90°) o por solamente el ángulo  = tan-1(y/x) que forma
el vector desplazamiento con el semieje +X.
Velocidad media.
La velocidad media del móvil entre los puntos A y B es el vector
definido como
ഥ m =  𝒓ത
𝑽 (32)
Y A B  t
•  𝒓ത C Aquí también la velocidad media 𝑽 ഥ es m
𝒓ത 1 𝒓ത 2
paralela al vector desplazamiento  𝒓ത y,
por lo tanto, es secante a la trayectoria
𝒋Ƹ entre los puntos A y B, como se muestra
X
𝒊Ƹ en la Fig.13.
Figura 13 x y
ഥ
𝐕m =  t 𝒊Ƹ +  t 𝒋Ƹ (33)

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 24

 CINEMÁTICA
x
donde: = Vmx , es el módulo de la componente de la velocidad
t
media paralela al eje X.
y
= Vmy , es el módulo de la componente de la velocidad
t
media paralela al eje YX.
Por lo tanto ഥ m = Vmx 𝒊Ƹ + Vmy 𝒋Ƹ
𝐕 (34)

De módulo Vm= Vmx2 + Vmy2

La dirección está definida por los respetivos ángulos directores
(, ,  = 90°) o con solamente el ángulo  = tan-1(Vmy/Vmx) que forma
el vector desplazamiento con el semieje +X.
Velocidad instantánea. Y
Es la velocidad en un instante o punto
determinado de la trayectoria del móvil. ഥ
𝑽
Gráficamente, esta velocidad es un vector
tangente a la curva en un punto (Fig.14) y ma- 𝒋Ƹ
temáticamente es el límite de la velocidad X
𝒊Ƹ
promedio cuando t tiende a cero. Figura 14

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 25

 CINEMÁTICA
ഥ = lim 𝐕
𝐕 ഥ m = lim  𝒓ത (35)
t 0 t 0  t
ഥ = d 𝒓ത
𝐕
dt
y usando la Ec. (33) en la Ec.(35) tenemos:
ഥ = lim x 𝒊Ƹ + lim y 𝒋Ƹ
𝐕
t t (36)
t 0 t 0
Como los vectores unitarios son constantes, cada sumando, por
definición, es una derivada.
ഥ = dx 𝒊Ƹ + dy 𝒋Ƹ
𝐕 (37)
dt dt
Donde: dx = 𝐕 ,es el módulo de la componente de la velocidad
x
dt
instantánea paralela al eje X
dy
= 𝐕y ,es el módulo de la componente de la velocidad
dt
instantánea paralela al eje Y
Por lo tanto, la velocidad instantánea total es:
ഥ = 𝐕x 𝒊Ƹ + 𝐕y 𝒋Ƹ
𝐕 (38)

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 26

 CINEMÁTICA
De módulo: V = Vx2 + Vy2 (39)
La dirección está definida por los respetivos ángulos directores
(, ,  = 90°) o con solamente el ángulo  = tan-1(Vy/Vx) que forma el
vector desplazamiento con el semieje +X.
Aceleración media.
La aceleración media es el vector definido como el cociente del
ഥ entre el tiempo t transcurrido.
vector cambio de velocidad  𝐕
𝐕ഥ
𝒂ഥm = (40)
Y B(t2) ഥ𝟐
𝐕 t
ഥ𝟏
𝐕 • Si en la Fig.15 consideramos que 𝐕 ഥ 𝟏 es la
𝒂
ഥm velocidad del móvil en el punto A en el
A(t1)
• instantes t1 y 𝐕 ഥ 𝟐 es la velocidad en el
𝒋 punto B en el instante t2, entonces el
X
cambio de velocidad  𝐕 ഥ es el vector
𝒊Ƹ
Figura 15 𝐕ഥ=𝐕 ഥ2 - 𝐕
ഥ𝟏 (41)

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 27

 CINEMÁTICA
Usando la Ec. 38, definimos las velocidades en cada punto y luego
restamos, obteniendo:
ഥ 2 = V2x 𝒊Ƹ + V2y 𝒋Ƹ
𝐕
ഥ 1 = - V1x 𝒊Ƹ - V1y 𝒋Ƹ
-𝐕
ഥ2 - 𝐕
𝐕 ഥ 1 = (V2x-V1x ) 𝒊Ƹ + (V2y-V1y ) 𝒋Ƹ (42)
donde: (V2x – V1x ) = Vx , es la componente del cambio de velocidad
media en dirección del eje X.
(V2y – V1y) = Vy , es la componente del cambio de velocidad
media en dirección del eje Y.
Por lo tanto: 𝐕ഥ = 𝑉 x 𝒊Ƹ + 𝑉 y 𝒋Ƹ (43)
Reemplazando la Ec. 43 en la Ec.40, obtenemos el vector
aceleración media
𝑉 𝑉
𝒂
ഥm =  tx 𝒊Ƹ +  ty 𝒋Ƹ (44)
𝑉 x
 t = 𝑎mx ,es el módulo de la componente de la aceleración
Donde:
media paralela al eje X

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 28

 CINEMÁTICA
𝑉 y = 𝑎 ,es el módulo de la componente de la aceleración
my
t media paralela al eje Y
Por lo tanto: 𝒂
ഥm = 𝑎mx 𝒊Ƹ + 𝑎my 𝒋Ƹ (45)
De módulo: 𝑎m = 𝑎 mx2 + 𝑎 mx2
La dirección está definida por los respetivos ángulos directores
(, ,  = 90°) o con solamente el ángulo  = tan-1(amy/amx) que forma
el vector desplazamiento con el semieje positivo +X.
Aceleración Instantánea.
Es la aceleración en un instante o punto determinado de la
trayectoria del móvil.
Matemáticamente esta aceleración se define como:
ഥ
𝒂 𝒂m = lim  𝐕
ഥ = lim ഥ (46)
t 0 t 0
 t
Este límite es la derivada de la velocidad respecto al tiempo
d𝐕ഥ
𝒂
ഥ= (47)
dt

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 29

 CINEMÁTICA
Usando la Ec. (44) en la Ec.(46) obtenemos:
V V
ഥ = lim  t x 𝒊Ƹ + lim  t x 𝒋Ƹ
𝒂
t 0 t 0
Los límites de cada sumando son una derivada, ya que los
vectores unitarios son constantes.
Por lo tanto: dVx dV (48)
𝒂
ഥ = d t 𝒊Ƹ + d t y 𝒋Ƹ
Donde: dVx
d t = 𝒂x , es el módulo de la componente de la aceleración
instantánea en dirección del eje X.
dVy
= 𝒂y , es el módulo de la componente de la aceleración
dt
instantánea en dirección del eje Y.
Entonces, la aceleración instantánea es:
𝒂
ഥ = 𝒂x 𝒊Ƹ + 𝒂y 𝒋Ƹ (49)
de módulo: 𝒂= 𝒂 2 +𝒂 2 (50)
x y

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 30

 CINEMÁTICA
La dirección está definida por los respetivos ángulos directores
(, ,  = 90°) o con solamente el ángulo  = tan-1(ay/ax) que forma el
vector desplazamiento con el semieje +X.
Usando la definición de la velocidad instantánea en la definición de
la aceleración instantánea (Ec.47) obtenemos otra forma de expresar
la aceleración instantánea, que es
d𝐕 ഥ d d 𝐫ത
𝒂ഥ= = ( )
dt dt dt
d2 𝐫ത
𝒂ഥ= (51)
d t2
y si usamos: 𝐫ത (t) = x(t) 𝒊Ƹ + y(t) 𝒋Ƹ obtendremos
d 2x d 2y
𝒂
ഥ= 2
𝒊Ƹ + 2
𝒋Ƹ (52)
d t d t
d 2x
Donde: = 𝒂x , es el módulo de la componente de la aceleración
d t2
instantánea en dirección del eje X.
d 2y
= 𝒂y , es el módulo de la componente de la aceleración
d t2
instantánea en dirección del eje Y.

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 31

 CINEMÁTICA
Ejemplo 3. La posición de una partícula está definida por las ecua-
ciones paramétricas: x = t2 , y = (t-1)2, donde las coordenadas se
miden en metros y el tiempo en segundos. a) Hallar la ecuación de la
trayectoria en coordenadas rectangulares, b) Determinar los vecto-
res: posición, velocidad y aceleración en los instantes t = 0,5; 1,0;
2,0 [s] y trazar la trayectoria que sigue la partícula, c) ¿Para qué ins-
tante la magnitud de la velocidad es mínima? y d) Calcular el vector
posición de la partícula cuando la magnitud de la velocidad sea de
10,0 [m/s].
Solución.
a) La ecuación en coordenadas cartesianas se obtiene despejando
“t” en las dos ecuaciones
𝐱=t , 𝒚 = t -1
Reemplazamos el t de la primera en la segunda ecuación y obte-
niendo 𝒚 = 𝐱 -1
o en la forma: 𝒙- 𝐲 =1
que es la ecuación de una parábola.

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 32

 CINEMÁTICA
b) Los vectores posición, velocidad y aceleración se obtienen usando
las ecuaciones paramétricas:
Para la posición: Para la velocidad: Para la aceleración:
x = t2 , y = (t-1)2 vx = 2t , vy = 2(t-1) ax = 2 =const , ay = 2 = const.

Los vectores en: t = 0,50 [s] son:

Posición: 𝒓ത = x 𝑖Ƹ + y 𝑗Ƹ = (0,50)2 𝑖Ƹ + (0,50-1)2 𝑗Ƹ
𝒓ത = 0,25 𝑖Ƹ + 0,25 𝑗Ƹ ; con: 𝒓 = 0,35 m ,  = 45,0°
Velocidad: 𝐯ത = vx 𝑖Ƹ + vy 𝑗Ƹ = 2(0,50) 𝑖Ƹ + 2(0,50-1) 𝑗Ƹ
𝐯ത = 1,0 𝑖Ƹ - 1,0𝑗Ƹ ; con: 𝐯 = 2 [m/s],  = -45,0°
Aceleración: 𝒂
ഥ = ax 𝑖Ƹ + ay 𝑗Ƹ = 2,0 𝑖Ƹ + 2,0 𝑗Ƹ
Es constante con: 𝒂 = 2 2 [m/s2],  = 45,0°
Los vectores en: t = 1,0 [s] son:
Posición: 𝒓ത = x 𝑖Ƹ + y 𝑗Ƹ = (1,0)2 𝑖Ƹ + (1,0-1)2 𝑗Ƹ
𝒓ത = 1,0 𝑖Ƹ ; con: 𝒓 = 1,0 [m] ,  = 0°

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 33

 CINEMÁTICA
Velocidad: 𝐯ത = vx 𝑖Ƹ + vy 𝑗Ƹ = 2(1,0) 𝑖Ƹ + 2(1,0-1) 𝑗Ƹ
𝐯ത = 2,0 𝑖Ƹ ; con: 𝐯 = 2,0 [m/s],  = 0°
Aceleración: 𝒂
ഥ = ax 𝑖Ƹ + ay 𝑗Ƹ = 2,00 𝑖Ƹ + 2,00 𝑗Ƹ
Es constante con: 𝒂 = 2 2 [m/s2],  = 45,0°
Los vectores en: t = 2,0 [s] son:
Posición: 𝒓ത = x 𝑖Ƹ + y 𝑗Ƹ = (2,0)2 𝑖Ƹ + (2,0-1)2 𝑗Ƹ
𝒓ത = 4,0 𝑖Ƹ + 1,00 𝑗Ƹ ; con: 𝒓 = 17 [m],  = 14,0°
Velocidad: 𝐯ത = vx 𝑖Ƹ + vy 𝑗Ƹ = 2(2,0) 𝑖Ƹ + 2(2,0-1) 𝑗Ƹ
𝐯ത = 4,00𝑖+2,00
Ƹ 𝑗Ƹ [m/s] ; con: 𝐯 = 2 5 [m/s], = 26,6°
Aceleración: 𝒂
ഥ = ax 𝑖Ƹ + ay 𝑗Ƹ = 2,00 𝑖Ƹ + 2,00 𝑗Ƹ
Es constante con: 𝒂 = 2 2 [m/s2],  = 45,0°
Para trazar la trayectoria y, sobre ella, los vectores posición,
velocidad y aceleración usamos valores del tiempo más pequeños
en el intervalo 0 t  3,0 [s] y completamos la Tabla 2 que se presenta
a continuación.

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 34

 CINEMÁTICA
Tabla 2
t [s] 0.00 0.25 0.50 0.75 1.00 1.25 1.50 1.75 2.00 2.25 2.50 2.75 3.00
x [m] 0.00 0.06 0.25 0.56 1.00 1.56 2.25 3.06 4.00 5.06 6.25 7.56 9.00
y [m] 1.00 0.56 0.25 0.06 0.00 0.06 0.25 0.56 1.00 1.56 2.25 3.06 4.00
vx [m/s] 0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00 5.50 6.00
vy [m/s] -2.00 -1.50 -1.00 -0.50 0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00
ax [m/s 2] 2.00 2.00 2.00 2.00 2.00 2.00 2.00 2.00 2.00 2.00 2.00 2.00 2.00
ay [m/s2] 2.00 2.00 2.00 2.00 2.00 2.00 2.00 2.00 2.00 2.00 2.00 2.00 2.00

Y y vs x
4.50
4.00
Figura 15. Gráfico
3.50
de la trayectoria y
3.00 los vectores :
2.50 𝒓ത = 0,25 𝒊Ƹ + 0,25 𝒋 Ƹ
2.00 𝐯ത = 1,0 𝒊Ƹ - 1,0𝒋 Ƹ
1.50 𝒂ഥ = 2,0 𝒊Ƹ + 2,0 𝒋 Ƹ
1.00 𝒂
ഥ t = 0,50 [s]
de la partícula en
0.50
t = 0,50 [s]
0.00 𝒓ത X
0.00 𝐯ത 1.00 2.00 3.00 4.00 5.00 6.00 7.00 8.00 9.00 10.00

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 35

 CINEMÁTICA
c) El instante en que la velocidad es mínima se obtiene derivando su
módulo con respecto al tiempo e igualándolo a cero.
dv 8t + 8(t-1)
v = (𝟐𝐭)𝟐 +[𝟐 𝐭 − 𝟏 ]𝟐 = =0
dt 2 (𝟐𝐭)𝟐+[𝟐 𝐭 − 𝟏 ]𝟐
4t + 4(t-1) = 0 2t -1 = 0 t = 0,5 [s]
d) La posición de la partícula donde V = 10,0 [m/s], se obtiene calculando
primero el instante en que se tiene esta velocidad, usando la ecuación.
(𝟐𝐭)𝟐+(𝟐 𝐭 − 𝟏 )𝟐 = 10
t1 = 4,
4t2 +4(t2-2t + 1) = 100 t2 –t –12 = 0
t2 = -3
Como no existe tiempo negativo, consideramos sólo la raíz positiva, t
= 4 [s] y lo usamos en las ecuaciones paramétricas para obtener las
coordenadas.
x = (4)2 = 16 [m], y = (4-1)2 = 9 [m]
Con lo cual, el vector posición es:
𝒓ത = 16 𝒊Ƹ + 9 𝒋Ƹ [m]
de módulo r = 𝟑𝟑𝟕 [m] y dirección  = tan-1(9/16)  29,4°

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 36

 CINEMÁTICA
Ejemplo 4. El movimiento de una partícula está definida me-
diante las ecuaciones X = t2 – 2 y Y = (t – 2)2, donde X y Y se
expresan en metros y t en segundos. Determinar: a) la posición,
b) velocidad y c) la aceleración de la partícula en los instantes: t =
0, 1, 2, 3, 4
Solución:
a) Como en este caso debemos definir la posición de la partícula en
diferentes instantes, es necesario elaborar una Tabla de valores (X,Y)
usando las ecuaciones paramétricas.
Por ejemplo, en t = 0, las coordenadas de posición son:
X0 = 02 – 2 = – 2 [m] , Y0 = (0 – 2)2 = 4 [m]
y el vector posición:
𝒓ത 0 = – 2 𝒊Ƹ + 4 𝒋Ƹ [m]
con módulo: ro = 2 5 m y dirección:  = tan -1(-4/2) = -63,4  116.6°,
tal como se muestra en la Fig.16
Siguiendo el mismo procedimiento usamos los otros tiempos y
obtenemos las respectivas posiciones (X,Y) que se dan en la Tabla 3.

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 37

 CINEMÁTICA
Tabla 3
t 0 1 2 3 4 Si graficamos estos valores en el plano
(X,Y) obtenemos la trayectoria que
X -2 -1 2 7 14
sigue la partícula en la Fig.16.
Y 4 1 0 1 4

• 𝒓ത
t=0
x
4 x
t=4s
𝐨
Figura 16
1 t = 3x s
t=1s x

x
t=2s X
-2 -1 0
2 7 14

b) La velocidad se obtiene derivando la función posición en cada una

de las direcciones.
dx d 2
Vx = = (t –2) Vx = 2 t m/s
dt dt

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 38

 CINEMÁTICA
dy d
Vy = = ( t – 2 )2 Vy = 2 ( t – 2 ) m/s
dt dt
En t = 0 las componentes de la velocidad son:
Vx = 2(0) Vx = 0
Vy = 2(0 – 2 ) Vy = – 4 m/s
la velocidad total es entonces: ഥ = – 4 𝒋Ƹ m/s
𝐕
De módulo : v = 4 m/s
y dirección: β = – 90°
Usando los otros tiempos completamos los valores de las velocidades
que se muestran en la Tabla 4..
Tabla 4.
Graficando estos valores en el
t 0 1 2 3 4 plano (X,Y) obtenemos las ve-
locidades de la partícula en
Vx 0 2 4 6 8
cada punto de la trayectoria,
Vy -4 -2 0 2 4 como en la Fig.17.

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 39

 CINEMÁTICA

Y
t=0

ഥ
𝑽
• x

4 x

𝒊 𝒓ത 𝒊
Figura 17 1
x x
 X
x
-2 -1 0
2 7 14

c) Derivando las velocidades en cada dirección obtenemos las acele-

raciones
d Vx d
ax = = (2t) ax = 2 m/s2
dt dt
ay = d Vy = d ( 2 ( t – 2 )) ay = 2 m/s2
dt dt
Estos resultados nos indican que las dos componentes de la
aceleración son constantes y de igual módulo. Por lo tanto, la
aceleración total en cualquier instante es constante.
24/04/2019 22:29 Segundo L. Gallardo Zamora
40
 CINEMÁTICA
𝒂
ഥ = 2 𝒊Ƹ + 2 𝒋Ƹ m/s2
De módulo: a = 2 2 m/s2 y dirección: θ = 45°
Finalmente podemos visualizar la posición X(t), la velocidad V(t) y la a =
constante en el gráfico de la Fig.18.
Y En t = 0
𝒓ത = – 2 𝒊Ƹ + 4 𝒋Ƹ [m]
ഥ
𝒂 ഥ = – 4 𝒋Ƹ
𝐕 m/s
𝒂
ഥ = 2 𝒊Ƹ + 2 𝒋Ƹ m/s2
t=0
• 
θ 4

ഥ
𝐕
𝐫ҧ

1

X
-2 -1 0 2 7 14

24/04/2019 22:29 Segundo L. Gallardo Zamora Figura 18

41
 CINEMÁTICA
Movimiento Curvilíneo General en un plano
En general los vectores velocidad 𝐕 ഥ y aceleración 𝒂
ഥ instantáneas
forman entre si ángulos diferentes en cada punto de la curva que
recorre el móvil, como se muestra en la Fig.19.
ഥ1 P2
𝐕 ഥ2
𝐕 S S
•
𝒂2
ഥ P3 • 𝒂5
ഥ Y
ഥ
ഥ3 𝒂4
ഥ ഥ5 𝐕
P1 • 𝐕 𝐕
𝒂3
ഥ • P5
𝒂1
ഥ P4 •
ഥ4
𝐕
Figura 19 P•
En la Fig.20 podemos considerar que 
el punto P de la curva plana S pertene-
ce también a una gran circunferencia
X
tangente a la curva en P, cuyo radio es
 y centro ubicado en un punto C muy
Figura 20
lejano sobre el plano.
El radio  de esta gran circunferencia se denomina radio de curvatura
de la curva y el punto C se denomina centro de curvatura de la curva.

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 42

 CINEMÁTICA
Componentes Tangencial y Normal de la aceleración.
El considerar al punto P, de la curva plana S
de la Fig.21, como parte de una gran circun-
Y S
ferencia, permite analizar los vectores veloci- ഥ
𝐕
dad 𝐕ഥ y aceleración 𝒂
ഥ instantáneas del móvil 𝒂
ഥT
y obtener resultados que son válidos para el
𝒂ഥ
movimiento a lo largo de cualquier curva. P•
Esto se logra trazando por el punto P una rec-
ta tangente T y otra perpendicular N, a la tan-
gente. Esto define un sistema local de coor- X
denadas: “Tangencial-Normal” (T,N) que 43 21
Figura
acompañará al móvil en su recorrido por toda
la curva.
En el nuevo sistema trazamos las componentes: Tangencial 𝒂 ഥT y
Normal o Radial 𝒂 ഥN de la aceleración total ഥ𝒂 en el punto P de la
curva, de forma tal que: 𝒂
ഥ =𝒂 ഥ + 𝒂ഥ (53)
T 𝑵

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora

 CINEMÁTICA
Donde la aceleración tangencial instantánea 𝒂ഥT se debe al cambio
en el tiempo de la magnitud de la velocidad tangencial.
La aceleración normal instantánea 𝒂 ഥN se
Y
ഥ debe al cambio en el tiempo de la dirección
𝐕 S
del vector velocidad tangencial, lo cual
significa que siempre debe estar dirigida
ෝT
𝒖
hacia el centro de curvatura de la curva.
P• Si en la Fig.22, consideremos los vectores
ෝN
𝒖
unitarios 𝒖ෝN en dirección normal y 𝒖 ෝT en
dirección tangente a la curva, entonces la
X velocidad tangencial 𝐕 ഥ se puede expresar
Figura 22 en la forma:
ഥ =V𝒖
𝐕 ෝT 44

Por lo tanto, la aceleración instantánea estará definida por

ഥ d(V 𝒖 ෝ )
ഥ= d𝐕= dtT
𝒂 (54)
dt

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora

 CINEMÁTICA
Como el módulo V de la velocidad tangencial y el vector unitario 𝒖 ෝT
cambian con el tiempo, la derivada de la Ec. (54) es
dV d𝒖ෝT
𝒂
ഥ=𝒖 ෝT d t + V d t (55)
El primer sumando define la aceleración tangencial y el segundo la
aceleración normal.
En el Anexo 01 se demuestra que
d𝒖ෝT V
dt
=
 𝒖 ෝN
Por lo tanto la Ec.(55) se puede expresar como
dV V2
𝒂ഥ= dt 𝒖 ෝT + 𝒖
ෝN (56)

dV
Donde: = aT , es el módulo de la aceleración tangencial, asociada con
dt el cambio de magnitud de la velocidad tangencial.
V2
 = aN , es el módulo de la aceleración normal, asociada con el
cambio de dirección de la velocidad tangencial

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 45

 CINEMÁTICA
El módulo de la aceleración instantánea del móvil en el punto A es
a= aT2 + aN2 = (dV/dt)2 + (V2/ )2 (57)
Las ecuaciones obtenidas en el análisis de este movimiento
curvilíneo son válidas tanto para el movimiento circular como para
el movimiento rectilíneo y su aplicación se adapta al tipo de
trayectoria y velocidad que tenga el móvil.
Por ejemplo:
➢ En el Movimiento Circular Uniforme la magnitud de la velocidad
es constante, entonces la aceleración tangencial es aT = dV/dt =
0 y la única aceleración es la centrípeta o normal a la circun-
ferencia aN = aC = V2/r
➢ En el Movimiento Rectilíneo Uniformemente Variado, el vector
velocidad 𝑽 ഥ solo cambia en magnitud y el radio de curvatura es
infinito ( = ). Entonces, aT = dV/dt = constante y aN = V2/ = 0.
La aceleración solamente es tangente (o paralela) a la trayectoria.

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 46

 CINEMÁTICA
Ejemplo 5. La trayectoria de una partícula está definida por la ecua-
ción y2 = 4x para valores positivos de la variables. Si en t 0 = 0, la
partícula pasa por el origen de coordenadas moviéndose en direc-
ción del eje Y positivo y luego la proyección del movimiento sobre
el eje X es un MRUV con aceleración 8 [m/s2 ], calcular: a) la veloci-
dad de la partícula al pasar por el origen, b) el instante en el cual la
velocidad forma un ángulo de 30° con el eje +X y c) las componen-
tes tangencial y normal de la aceleración en t = 3 [s].
Datos: En to = 0 la partícula está en (x,y) = 0 y Y
luego en t > 0 la componente X de su movimiento (x,y)
es un MRUV con aceleración: a = 8 [m/s ] 2

Solución:
a) Como la trayectoria está definida por y2 = 4x 𝒋Ƹ
X
la curva que recorre es como la de la Fig. 23. o 𝒊Ƹ Figura 23
Como en t > 0 la componente horizontal del movimiento es un MRUV
con velocidad inicial Vix = 0, entonces su posición horizontal en cual-
quier instante esta dada por: x = ½ a t2 = ½ (8) t2 x = 4 t2

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 47

 CINEMÁTICA
Reemplazando x en la Ec. de la trayectoria se tiene: y2 = 4(4t2) = 16 t2


Por lo tanto: y = 4t Son las ecuaciones paramétricas
x = 4t2 de la trayectoria.
Entonces el vector posición esta definido por:
𝒓ത = x 𝒊Ƹ + y 𝒋Ƹ = 4 t2 𝒊Ƹ + 4t 𝒋Ƹ
Como los vectores unitarios son constantes, la velocidad es
d
𝑽ഥ= ഥ = 8 t 𝒊Ƹ + 4 𝒋Ƹ
dt (4 t 𝒊Ƹ + 4t 𝒋Ƹ ) 𝑽
2

y como en t0 = 0 la partícula pasa por el origen su velocidad en tal ins-

tante es 𝑽 ഥ = 8 (0) 𝒊Ƹ + 4 𝒋Ƹ ഥ = 4 𝒋Ƹ [m/s], paralela al eje +Y
𝑽
0 0
b) En el punto P de la curva, Fig.24 mostramos la Y
ഥ𝟎
𝑽
ഥ con sus componentes y el ángulo
velocidad 𝑽 ഥ
𝑽
que forma la velocidad con el eje +X, por lo P 30°
tanto: V0 4 ഥ𝟎
𝑽 ഥ𝒙
𝑽
Tan 30° = =
Vx 8t
𝒋Ƹ
1 X
De donde: t = t = 0,87 [s] o 𝒊Ƹ
2Tan 30° Figura 24

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 48

 CINEMÁTICA
c) El módulo de la componente tangencial de la aceleración se obtiene
usando dV
aT = d t
Donde: 𝑽 ഥ = 8 t 𝒊Ƹ + 4 𝒋Ƹ ), cuyo módulo es: v = 64t2 + 16 = 4 4t2 + 1
16 t
Derivando aT =
4t2 + 1
En t = 3 [s] 16(3)
aT = aT  7,89 [m/s2]
4(3)2 + 1
y el módulo de la componente normal de la aceleración se obtiene
usando V2
aN =

Donde v2 = 64t2 + 16
[1 + (dy/dx)2 ]3/2
y el radio de curvatura es  =
d2y/dx2
dy 1 d2y
Como y = 2x , entonces dx = y = - 1 3/2
x dx 2
2(x)

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 49

 CINEMÁTICA
Reemplazando y simplificando tendremos
[1 + (1/x)2 ]3/2 2(x+1)3/2
= =
-1/ 2(x) 3/2

Como x = 4t2, entonces:  = 2(4t2+1)3/2

En t = 3 [s] v2 = 64(3)2 + 16 = 592 [m2/s2]
 = 2[4(3)2+1]3/2 = 450,12 [m]
592
Luego: aN =
450,12
aN = 1,32 [m/s2]
Finalmente la aceleración instantánea total es
ഥ
𝒂 = 7,89 𝒖
ෝ T + 1,32 𝒖
ෝN
De módulo a = 8,00 [m/s2]
y dirección instantánea con la normal
 = Tan -1(7,89/1,32) = 80,5°

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 50

 CINEMÁTICA
Movimiento Rectilíneo Unidimensional
Consideremos que el móvil se mueve a lo largo de la recta
horizontal unidimensional X´X de la Fig.25.
A B
ഥ
𝒙1 ഥ
𝒙 +X
O
𝒊Ƹ t1 ഥ
𝒙2 t2
Figura 25
La posición instantánea inicial del móvil en el punto A está defini-
da por el vector 𝒓ത 𝟏(t)= x1(t) 𝒊Ƹ (58)

y la posición instantánea final del móvil en el punto B está defini-

da por el vector 𝒓ത 𝟐(t)= x2(t) 𝒊Ƹ (59)

Por lo tanto, el vector desplazamiento o cambio de posición del

móvil es entonces
 𝒓ത (t) = 𝒓ത 𝟐 – 𝒓ത 𝟏 (60)

 𝒓ത (t) = (x2 – x1) 𝒊Ƹ =  x 𝒊Ƹ (61)

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 51

 CINEMÁTICA
Velocidad media .
La velocidad media entre los puntos A y B de la Fig. 25 es el vector
definido por
ഥ m = (x2 - x1) 𝒊Ƹ =  x 𝒊Ƹ
𝐕 (62)
t2 – t1 t
Velocidad instantánea.
La velocidad instantánea en el punto A de la recta está definida
como el límite de la velocidad promedio cuando el tiempo tiende a
cero ഥ = lim 𝐕
𝐕 ഥ m = lim  x 𝒊Ƹ
t
t 0 t 0
Este límite es la derivada de x respecto al tiempo :
ഥ = d x 𝒊Ƹ
𝐕 (63)
dt
Como en el movimiento rectilíneo, la velocidad instantánea es para-
lela al desplazamiento, se puede omitir el vector unitario y entonces
el módulo de la velocidad instantánea es
dx
V = (64)
dt

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 52

 CINEMÁTICA
Que escribiéndola en su forma diferencial toma la forma
d x = V dt (65)
Integrando esta expresión podemos obtener el desplazamiento del
móvil en función del tiempo.
න𝐝 𝐱 = න 𝐕 𝐝 𝐭 (66)

Si conocemos la forma como varía la velocidad con el tiempo, la in-

tegración se puede hacer de dos formas:
I.- En forma indefinida con una constante de integración C, cuyo
valor se puede calcular usando los valores o condiciones
iniciales (xo, to) de las variables en la ecuación obtenida.
Por ejemplo, si la velocidad es constante obtendremos
x = 𝐕න𝐝 𝐭 x=Vt+C
Ahora usamos las C.I en la ecuación obtenida
xo = V to + C C = xo - V to

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 53

 CINEMÁTICA
II.-En forma definida con límites de integración que podemos
sustituirlos en la ecuación obtenida.
Por ejemplo, si la velocidad es constante obtendremos
𝑥2 𝑡2
න 𝐝𝐱 = V න 𝐝𝐭 x2 – x1 = V (t2 – t1) (67)
𝑥1 𝑡1
Si el tiempo inicial es t1 = 0, el tiempo final será simplemente t2 =
t. Por lo tanto, la Ec. (67) se puede escribir como
x2 – x1 = V t
De esta ecuación se deduce que en el MRU la posición final del
móvil en cualquier instante t es
x2 = x1 + V t (68)
Si la velocidad NO es constante, se tiene un movimiento rectilíneo
variado y para ejecutar la integración debemos conocer V = f(t),
por lo que tendremos. 𝐭 𝟐

x2 - x1 = න V 𝐝 𝐭 (69)
𝐭𝟏

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 54

 CINEMÁTICA
Aceleración media.
La aceleración media es el vector definido como el cociente del vector
cambio de velocidad  𝐕 ഥ entre el tiempo t transcurrido.
𝐕ഥ
𝒂
ഥm = (70)
t
En la Fig.26 consideramos que 𝐕 ഥ 𝟏 es la velocidad del móvil en el
punto A en el instantes t1 y 𝐕 ഥ 𝟐 es la velocidad en el punto B en el
instante t2, entonces el cambio de velocidad  𝐕 ഥ es el vector
ഥ=𝐕
𝐕 ഥ2 - 𝐕
ഥ𝟏
ഥ
𝒙1
A ഥ
𝐕1  ഥ𝒙
B ഥ2
𝐕
O +X Donde:
𝒊Ƹ ഥ 2 = V2x 𝒊Ƹ
𝐕
t1 ഥ
𝒙2 t2
ഥ 1 = - V1x 𝒊Ƹ
-𝐕
Figura 26
ഥ2 - 𝐕
𝐕 ഥ 1 = (V2x-V1x ) 𝒊Ƹ
Luego: (V2 – V1)𝒊Ƹ V
ഥ
𝒂m = = 𝒊Ƹ
t2 – t1 t (71)

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 55

 CINEMÁTICA
Aceleración instantánea
La aceleración instantánea en un punto, tal como A está, definida
como el límite de la aceleración media cuando el tiempo tiende a
cero V
𝒂
ഥ = lim 𝒂
ഥm = lim 𝒊Ƹ
t
t 0 t 0
Este límite es la derivada de la velocidad respecto al tiempo :
dV
𝒂
ഥ= 𝒊Ƹ (72)
dt
Como en el movimiento rectilíneo, la aceleración instantánea es pa-
ralela al desplazamiento se puede omitir el vector unitario de forma
tal que, el módulo de la aceleración es
dV
a = (73)
dt
Escribiendo esta ecuación en forma diferencial obtenemos
d V = a dt (74)

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 56

 CINEMÁTICA
Si conocemos la forma como varía la aceleración con el tiempo, la
integración se puede hacer de dos formas:
I.- En forma indefinida con una constante de integración C, cuyo
valor se puede calcular usando los valores o condiciones
iniciales (vo, to) de las variables en la ecuación obtenida.
Por ejemplo, si la aceleración es constante tenemos un MRUV y
entonces
V = 𝒂 න 𝐝𝐭 V=at+C (75)

Ahora usamos las C.I en la ecuación obtenida

Vo = a to + C C = Vo - a to
II.- En forma definida con límites de integración que podemos
sustituirlos en la ecuación obtenida.
Por ejemplo, si la velocidad es constante tenemos un MRUV y
entonces v2 𝑡2
න 𝐝𝐕 = a න 𝐝𝐭 V2 – V1 = a (t2 – t1) (76)
v1 𝑡1

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 57

 CINEMÁTICA
De donde la velocidad final es
V2 = V1 + a (t2 – t1) (77)
Si el tiempo inicial es t1 = 0, el tiempo final será simplemente t2 = t.
Por lo tanto, la Ec. (77) se puede escribir como
V2 = V1 + a t (78)

Si la aceleración NO es constante, se tiene un movimiento rectilíneo

variado y para calcular la velocidad final, usando la Ec.74, se tiene
que conocer la aceleración en función del tiempo a = f(t).
En el MRUV podemos usar la Ec.(78) en la Ec.(66) a fin de obtener
otra ecuación que relacione el desplazamiento con la velocidad y la
aceleración. 𝐭𝟐
x2 – x1 = න ( V1 + a t )𝐝 𝐭
𝐭𝟏
𝐭𝟐 𝐭𝟐
x2 – x1 = V1 න 𝐝 𝐭 + a න t 𝐝 𝐭
𝐭𝟏 𝐭𝟏

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 58

 CINEMÁTICA
x2 – x1 = V1 (t2 – t1) + ½ a (t22 – t12) (79)
Si t1 = 0, entonces el único tiempo es t2 = t. Entonces

x2 = x1 + V1 t + ½ a t2 (80)

Por otro lado si el móvil parte del reposo V1 = 0, tendremos

x2 = x1 + ½ a t2 (81)
Si la posición inicial está en el origen de coordenadas x1 = 0 se
tendrá
x = ½ a t2 (82)
Otra forma de relacionar la posición, velocidad y aceleración es
multiplicando entre sí las Ec.(64), pag.50 y Ec.(74), pag.54.
dx
V =
dt
dV=adt
dx
VdV=adt
dt

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 59

 CINEMÁTICA
Simplificando los diferenciales “dt” se tiene
VdV=adx (83)
Integrando esta expresión desde la posición inicial X1 donde la
velocidad es V1 hasta la posición final X2 donde la velocidad es V2,
obtenemos 𝐕𝟐 𝐱𝟐
න 𝐕𝐝𝐕 = න 𝒂𝐝𝐱 (84)
𝐕𝟏 𝐱𝟏
En el Movimiento Rectilíneo Uniformemente Variado la acelera-
ción es constante, por lo tanto 𝐱 𝟐

½ ( V22 - V12 ) = 𝒂 න 𝐝 𝐱
𝐱𝟏

½(V22 – V12) = a (x2 – x1)

ó
2 a (x2 – x1) = (V22 – V12) (85)
Si el desplazamiento se mide desde el origen de coordenadas (x1 =
0), la Ec. 85 se puede escribir como
2 a x = (V22 – V12) (86)

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 60

 CINEMÁTICA
Estas mismas ecuaciones se aplican al movimiento vertical de caída li -
bre paralelo al eje (Y, -Y) con sólo cambiar la variable X por Y, y la ace-
leración a por aceleración debido a la gravedad (-g).
Ejemplo 7. El movimiento de una partícula que se mueve sobre el
eje (+X,-X) está descrito por la ecuación x = 6 + 4t – 9t2, donde x
se expresa en metros y t en segundos. En t = 0 y 4 s, calcular: a) la
posición, b) la velocidad y c) la aceleración. Dibuje en cada instante
los vectores posición, velocidad y aceleración sobre la trayectoria
e indique si la velocidad está aumentando o disminuyendo.
Datos. Ecuación x = 6 + 4t – 9t2 , t = 0, t = 4 s
Solución.
a) La posición en t = 0 se obtiene usando este valor en la ecuación
x = 6 + 4t – 9t2
x = 6 + 4(0) – 9(0)2 x=6 m
En forma vectorial: 𝐱ത = 6 𝒊Ƹ m, que se muestra en la Fig.27
0
-X
𝐱ത t =• 0 +X
Figura 27

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 61

 CINEMÁTICA
b) La ecuación de la velocidad se obtiene derivando la posición.
dx d
V= = (6 + 4t – 9t2) V = 4 – 18 t
dt dt
En t = 0 V = 4 – 18(0) V = 4 m/s
En forma vectorial: 𝐕ഥ = 4 𝒊Ƹ m/s, que se muestra en la Fig.28
-
X 0
𝐱ത t=0
• ഥ
𝐕
+
X

Figura 28
c) La ecuación de la aceleración se obtiene derivando la velocidad.
a = d V= d ( 4 – 18 t) a = -18 m/s2
dt dt
Este resultado indica que la aceleración es constante y negativa
En forma vectorial: 𝒂
ഥ = – 18 𝒊Ƹ m/s2, que se muestra en la Fig.29
-X 0 𝐱ത t=0 ഥ
𝐕 +X
•
𝒂
ഥ
Figura 29

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 62

 CINEMÁTICA
Este resultado indica que en t = 0, la velocidad es opuesta a la acele-
ración. Por lo tanto, la velocidad disminuirá para tiempos t > 0 [s].
En t = 4 s (Queda como tarea para los estudiantes)
a) La posición en t = 4 se obtiene usándolo en la ecuación
x = 6 + 4(4) – 9(4)2 x = - 122 m
0
b) La velocidad en t = 4 se obtiene derivando la posición.
0

c) La aceleración en t = 4 s se obtiene derivando la velocidad.

0
Ejemplo 8. Usando la ecuación x = 6 + 4t – 9t2 del movimiento de la
partícula del anterior determinar: a) ¿en qué instante la partícula se
detiene y cuál es su posición y aceleración?, b) ¿en qué instante la
partícula pasa por el origen de coordenadas y cuál es su velocidad
y aceleración? y c) Calcular la longitud de la trayectoria recorrida
por la partícula entre 0  t  4 s.

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 63

 CINEMÁTICA
Datos. Según el Ejemplo 1, la posición, velocidad y aceleración de la par-
tícula están determinadas por las ecuaciones:
x = 6 + 4t – 9t2 m, V = 4 – 18 t m/s, a = – 18 m/s2 = constante
Solución. a) La partícula se detiene cuando el módulo de su velocidad es
cero: V = 0.
Esto es: 0 = 4 – 18 t t1 = 0,22 [s]
En este instante la posición de la partícula es
x1 = 6 + 4(0,22) – 9(0,22)2 x1 = 6,44 [m]
En forma vectorial: 𝐱ത1 = 6,44 𝒊Ƹ [m], que se muestra en la Fig. 30.
-X 0 𝐱ത1 t1 = 0,22 [s] +X
• Figura 30
V=0
Como la aceleración es constante, entonces en al instante su valor es
el mismo: a = – 18 [m/s2 ]
En forma vectorial: 𝒂
ഥ = – 18 𝒊Ƹ [m/s2], que se muestra en la Fig.31.
-X
0 𝐱ത1 t1 = 0,22 [s] +X
•
Figura 31
𝒂
ഥ V=0

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo

Figura 33 Zamora 64
 CINEMÁTICA
b) El instante en que la partícula pasa por el origen de coordenadas se
obtiene cuando su posición es x = 0.
0 = 6 + 4t – 9t2
Reordenando obtenemos la ecuación cuadrática
9t2 – 4t – 6 = 0
(– 4)2 – 4(9)(– 6)
4±
Resolviendo t=
2(9)
4 - 15,23
t´ = = -0,62
4 ± 15,23 18
t=
18 4 + 15,23
t´´ = = 1,07 [s]
18
Como el tiempo no puede ser negativo, consideramos como respues-
ta la raíz positiva. Esto es: t2 = 1,07 [s].
-X x=0 +X
• Figura 32
t2 = 1,07 [s]
La velocidad en este instante se obtiene usando: V = 4 – 18 t
V = 4 – 18(1,07) V = – 15,26 m/s

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 65

 CINEMÁTICA
ഥ = -15,26 𝒊Ƹ [m/s], tal como se muestra en la
En forma vectorial: 𝐕
Fig.33 -
X ഥ
𝐕 x=0 +
X
•
t2 = 1,07 [s] Figura 33
y como la aceleración es constante, su forma vectorial es : 𝒂
ഥ = – 18 𝒊Ƹ
[m/s2 ], tal como se muestra en la Fig.34
-X ഥ
𝐕 x=0 +X
•
ഥ t = 1,07 s
𝒂
Figura 34
Como en t = 1,07 [s] la velocidad y la aceleración tiene la misma direc-
ción, el módulo de la velocidad aumentará para tiempos t >1,07 [s].
c) La longitud de la trayectoria 𝐬 que recorre la partícula en el intervalo
0  t  4 [s], se obtiene sumando la distancia s1 recorrida desde to = 0
hasta t1 = 0,22 [s], instante en el que se detiene la partícula, más la
distancia s2, desde t1 = 0, 22 [s] hasta que pasa por el origen de
coordenadas en t2 = 1,07 [s] y más la distancia s3 desde t2 = 1,07 [s]
hasta t3 = 4 [s], tal como se muestra la Fig.35 que sigue.

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 66

 CINEMÁTICA
-X
t2 𝐱ത 𝟐 0 𝐱ത 𝐨 to s1 t +X
1
•
𝐱ത 𝟏 V=0
s𝟑 s𝟐
Figura 35
La distancia s1 es: s𝟏 = (𝒙𝟏- 𝒙𝟎) = (6,44 – 6)
s𝟏 = 𝟎,𝟒𝟒 [m]
La distancia s2 es: s𝟐 = (x 𝟏- 𝐱𝟎) = (6,44 -0))
s𝟐 = 6,44 [m]
La distancia s3 es: s𝟑 = (𝐱𝟑- 𝐱𝟎) = (122 – 0)
s𝟑 = 122 [m]
Por lo tanto, la distancia total recorrida por la partícula en 0  t  4 [s], es
S = s𝟏 + s𝟐 + s𝟑
S = 0,44 + 6,44 + 122 S = 𝟏𝟐𝟖, 𝟖𝟖 [𝐦]
Ejercicio para los estudiantes. Calcular el desplazamiento de la partícula
en el intervalo 0  t  4 s.

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 67

 CINEMÁTICA
Ejemplo 9. La velocidad de una partícula que se mueve sobre una
línea recta está definida por V = 48 – 3t2, donde V se mide en [m/s]
y t en [s] . Usando el cálculo, hallar: a) una expresión para la posi-
ción en función del tiempo sí en t1 = 0 [s], X1 = – 2 [m], b) una ex-
presión para la aceleración en función del tiempo y c) su velocidad
media en el intervalo: 0  t  9 [s].
Solución.
a) La posición se obtiene integrando la función velocidad
x =  V dt
x =  ( 48 – 3 t2 ) dt =  48 dt –  3 t2 dt
t3
x = 48  dt – 3  t dt = 48 (t) – (3)
2 + C
3
x = 48 t – t3 + C
Para calcular la constante de integración C, usamos las condiciones
iníciales ( c.i ): to = 0 [s], xo = – 2 [m], en la expresión obtenida.
– 2 = 48 (0) – (0) 3 + C
C =–2 m

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 68

 CINEMÁTICA
Luego: x = 48 t – t 3 – 2 [m]
b) La aceleración se obtiene derivando la función velocidad
dV d d (48) – 3 d (t2 )
a = = (48 – 3 t2 ) =
dt dt dt dt
a = – 6 t [m/s2]
c) La velocidad media entre 0  t  9 s, se obtiene usando:
x – x1
Vm = 2
t2 – t1
Donde la posición en t 1 = 0 es:
x1 = 48(0) – (0)3 – 2 x1 = – 2 [m]
y la posición en t1 = 9 s es:
x2 = 48(9) – (9)3 – 2 x2 = – 299 [m]
Reemplazando valores en la fórmula de la velocidad media se tiene
Vm = – 299 – (– 2) Vm = – 33 [m/s]
9–0

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 CINEMÁTICA
Ejemplo 10.- La aceleración de una partícula que se mueve en línea
recta está definida por la relación: a = 8t - 6, donde a se expresa en
m/s2 y t en segundos. Calcular: a) El instante en que la acelera-
ción es nula y b) la velocidad de la partícula en tal instante, sabien-
do que en to = 1,0 [s], Vo = -3 [m/s].
Solución.
a) El instante en que la aceleración es nula se obtiene de
a = 8t - 6 = 0 t = 0,75 [s]
b) Usamos la a = f(t) en la integral
V = ‫ 𝒕𝟖 ׬ = 𝐭 𝐝 𝒂 ׬‬− 𝟔 𝒅𝒕
y obtenemos: V = 4t2 – 6t + C
Ahora usamos las C.I, to = 1,0 [s], Vo = -3 [m/s] en la expresión anterior
- 3 = 4(1)2 – 6(1) + C C = -1 [m/s]
Con lo cual, la velocidad en cualquier instante es
V = 4t2 – 6t - 1
y en t = 0,75 [s] se tiene
V = 4(0,75)2 – 6(0,75) -1 V = – 3,25 [m/s2]

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 70

 CINEMÁTICA
Ejercicio CIN-01
1. La posición de una partícula está definida por las ecuaciones paramétricas x =
t2-1 y = 5t2-4, z =-3t2 + 2, donde las coordenadas se miden en [m] y el tiempo
en [s]. a) Trazar la trayectoria y los correspondientes vectores: posición,
velocidad y aceleración en los instantes t = 0,5; 1,0 y 1,50 [s] y b) Calcular el
vector posición de la partícula cuando la magnitud de la velocidad sea de 15,0
[m/s].
2. Se lanza un proyectil desde un punto de coordenadas (2,3,1) metros, con
velocidad inicial V1 = 3i +4j, en un lugar donde el vector aceleración de la
gravedad es g = -10 j. a) Definir, para un instante genérico, los vectores
aceleración, velocidad y posición, b) Determinar la ecuación de la trayectoria
y c) calcular las componentes tangencial y normal de la aceleración y el radio
de curvatura en el vértice de la parábola.
3. La posición de una partícula que se mueve en línea recta está definida por la
relación X = t3 - 5t2 - 12 t + 30, donde X se expresa en metros y t en
segundos. Determinar: a) el instante en que la velocidad es cero, b) la posición
y aceleración de la partícula en tal instante y d) la distancia que viaja la
partícula desde t = 3 [s] hasta t = 6 [s].

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 CINEMÁTICA
4. La velocidad de una partícula que se mueve en línea recta está definida por la
relación: V = 10 t -15 donde V se expresa en m/s y t en segundos.
Calcular: a) el instante en que la partícula se detiene y b) la posición de la
partícula en el instante que se detiene, si en t = 0, Xo = -3 m.
5. La rapidez de una bala mientras viaja por el cañón de un rifle hacia la abertura
está dada por: V = -5,00x107 t2 + 3,00x105 t, donde V está en m/s y t en s. Si
la aceleración de la bala es cero justo cuando sale del cañón, determinar: a) la
aceleración y la posición de la bala en función del tiempo cuando está en el
cañón, b) el intervalo de tiempo durante el que la bala acelera, c) la rapidez
con la que sale la bala del cañón y d) la longitud del cañón del rifle.
6. Una partícula que se mueve sobre el eje OX +, parte del origen con una
velocidad de 5 m/s y decelera constantemente a razón de 10 m/s2. Calcular: a)
la máxima distancia que se aleja la partícula del origen hasta que se detiene,
b) el tiempo que demora en detenerse y c) ¿Qué sucedería si la partícula
mantuviera su deceleración después de detenerse? Explique su respuesta en
un gráfico simple.
7. La aceleración de una partícula está definida por la relación a = - 11,25 [m/s2].
Si v = + 5,0 [m/s] y r = 0 en t = 0, determinar las velocidad, posición y distancia
total viajada hasta el instante t = 6 [s]

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 CINEMÁTICA
8. La aceleración de una partícula que se mueve en línea recta está definida por
la relación: a = 8t - 6, donde a se expresa en m/s2 y t en segundos. Si en to
= 1,0 segundos, Vo = - 3 m/s, calcular: a) el instante en que la aceleración se
anula y b) la velocidad de la partícula en tal instante.
9. Una partícula que se mueve sobre el eje OX+, parte del origen con una
velocidad de 5 m/s y decelera constantemente a razón de 10 m/s2. Calcular:
a) la máxima distancia que se aleja la partícula del origen hasta que se
detiene, b) el tiempo que demora en detenerse y c) ¿Qué sucedería si la
partícula mantuviera su deceleración después de detenerse? Explique su
respuesta en un gráfico simple.
10. Las coordenadas de un móvil son x = 2 sen  t, y = 2 cos  t. a) Encontrar la
ecuación cartesiana de la trayectoria. b) Calcular el valor de la velocidad en
cualquier instante. c) Calcular las componentes tangencial y normal de la
aceleración en cualquier instante. Identificar el tipo de movimiento descrito
por las ecuaciones expuestas.
11. La aceleración de una partícula es definida por la relación a = kt2. a) sabiendo
que v = -10 [m/s] en t = 0 y que v = +10 [m/s] en t = 4 [s], determine la
constante k y b) escriba la ecuación de la posición sabiendo que r = 0,
también en t = 4 [s].

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 73

 CINEMÁTICA

12. Sin tener en cuenta la resistencia del aire, las ecuaciones de movimien-
to de un proyectil son: x = 90 cos 38 t, y = 90 sen 38 t - 4,9 t2. Calcular
en t = 1,5 [s]: a) la velocidad y aceleración y b) la ecuación cartesiana
rectangular de la trayectoria.
13. Se lanza un proyectil desde un punto de coordenadas (2,3,1) metros, con
velocidad inicial V1 = 3i +4j, en un lugar donde el vector aceleración de la
gravedad es g = -10 j. a) Definir, para un instante genérico, los vectores
aceleración, velocidad y posición, b) Determinar la ecuación de la trayec-
toria y c) calcular las componentes tangencial y normal de la aceleración
y el radio de curvatura en el vértice de la parábola.
14. La aceleración de una partícula está definida por la relación a = - 11,25
[m/s2]. Si v = + 5,0 [m/s] y r = 0 en t = 0, determinar las velocidad,
posición y distancia total viajada hasta el instante t = 6 [s]

FIN

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 ANEXO 01
Cálculo de la Componente Normal de la Aceleración.
d𝒖ෝT
Como la aceleración normal está definida por: 𝒂
ഥN = V dt
Y
Para obtener el valor de:
d𝒖ෝT
dt
ෝT
𝒖 1°.- En la Fig.36, dibujamos el
P•
ángulo  que forma la tan-
ෝN
𝒖 gente con el eje X.
𝒋Ƹ
2°.- Luego definimos los vecto-


ෝT y 𝒖
res 𝒖 ෝ N en función de
X sus componentes cartesia-
𝒊Ƹ
𝒊Ƹ nas
ෝ T = cos  𝒊Ƹ + sen  𝒋Ƹ
𝒖 (a)

ෝ N = cos (90-) 𝒊Ƹ + sen (90-) 𝒋Ƹ

𝒖

Figura 36
ෝ N = -sen  𝒊Ƹ + cos  𝒋Ƹ
𝒖 (b)

24/04/2019 10:29 p.m. Segundo L. Gallardo Zamora 75

 ANEXO 01
3°.- Derivamos la Ec.(a) con respecto al tiempo
ෝT
d𝒖
= -sen  d  𝒊Ƹ + cos  d  𝒋Ƹ
dt dt dt
Y d𝒖ෝT
ഥ
𝑽 = (-sen  𝒊Ƹ + cos  𝒋Ƹ ) d 
dt dt
P´ Usando la Ec.(b) tenemos:
ෝT
𝒖
d𝒖ෝT
P • ds =𝒖 ෝN d  (c )
dt dt
ෝN
𝒖 d
Para analizar la forma como 
 varía con el tiempo considere-
 mos un pequeño intervalo de
X
tiempo dt durante el cual la
partícula se mueve desde P
hasta P´ realizando un despla-
zamiento angular d y un des-
plazamiento lineal ds =  d ,
Figura 37 como se indica en la Fig. 37.
24/04/2019 10:29 p.m.

Segundo L. Gallardo Zamora 76

 APÉNDECI-1
Como  también depende del arco ds, entonces
d d ds
dt = ds dt
pero: ds =V
dt
y como el elemento de arco en P-P’ es: ds =  d
d 1
Entonces =
ds 
Por lo tanto d 1
=V (d )
dt 
Remplazando (d) en (c ) se obtiene
d𝒖 ෝT 1
=V ෝ
𝒖
dt  N
V2
Finalmente 𝒂
ഥN = 𝒖
ෝN


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