Sistemas de Comunicacion

CAPÍTULO 1
INTRODUCCIÓN
Índice
1.1. Sistemas de control. Conceptos básicos . . . . . . . . . . . . 4
1.1.1. Elementos en un sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2. Control en bucle abierto y bucle cerrado . . . . . . . . . . . . 5
1.1.3. Realimentación de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.4. Esquemas tı́picos de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. Comportamiento dinámico de sistemas continuos. Resumen 8
1.2.1. La Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.2. Función de Transferencia de un sistema . . . . . . . . . . . . 11
1.2.3. Respuesta temporal de un sistema continuo . . . . . . . . . . 11
1.2.4. Sistemas de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.5. Sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
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1.2.6. Sistemas de orden superior: Sistema reducido equivalente . . 17

1.3. Estudio de la estabilidad de sistemas continuos realimentados 18
1.3.1. Criterio de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Bibliografı́a para ampliar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Para poder llevar a cabo un estudio adecuado de los sistemas de control es preciso
un repaso de los conceptos fundamentales alcanzados en un curso de teorı́a de sistemas.
De esta forma, en este capı́tulo se presentan los resultados básicos y fundamentales del
comportamiento de sistemas continuos. Se comenzará introduciendo los conceptos básicos
Ñeco, García, Ramón P., et al. Apuntes de sistemas de control, ECU, 2013. ProQuest Ebook Central,
http://ebookcentral.proquest.com/lib/unadsp/detail.action?docID=3213648.
Created from unadsp on 2018-09-13 22:04:53.
4 Introducción
ası́ como los elementos que integran un sistema de control junto con el concepto de
realimentación haciendo especial hincapié en sus caracterı́sticas frente al control en
bucle abierto. En un posterior apartado se revisan las propiedades de la transformada
de Laplace que posibilitan el estudio de los sistemas continuos. Asimismo se repasa la
respuesta temporal de los sistemas de primer y segundo orden ası́ como sus parámetros
caracterı́sticos. Por último se presenta el criterio de Routh para analizar la estabilidad
de un sistema continuo. Este primer capı́tulo sirve como base para el posterior desarrollo
de los capı́tulos dedicados a los sistemas realimentados.
1.1. Sistemas de control. Conceptos básicos

Quizás una de las primeras cuestiones que nos deberı́amos plantear antes de estudiar
los sistemas de control consistirı́a en intentar responder la pregunta ¿qué es el control?.
Serı́a difı́cil responder de una forma exacta a esta pregunta, pero todos tenemos una
idea más o menos clara de la respuesta. Ası́ encontramos en la vida cotidiana numerosos
ejemplos donde podemos observar que existe control de algún sistema. El ejemplo más
cercano lo encontramos en las viviendas donde observamos la existencia de un mecanismo
que permite regular la temperatura de las viviendas. Basándonos en este ejemplo podemos
entender cómo el mecanismo actúa sobre un sistema (caldera, etc.) para que la vivienda
alcance una mayor o menor temperatura (señal de salida) en relación con la temperatura
que nosotros deseemos (señal de referencia). Hoy en dı́a, casi todas las actividades en las
que se desarrolla el ser humano aparece involucrado de alguna u otra forma un sistema
de control.
De esta forma podrı́amos considerar en un sentido lo más amplio posible un sistema
de control como aquel sistema que ante unos objetivos determinados responde con una
serie de actuaciones (figura 1.1).
Objetivos Actuaciones
Sistema de control
Figura 1.1: Sistema de control.
En el presente libro se van a considerar sistemas tanto de tiempo continuo como de

tiempo discreto, lineales e invariantes con el tiempo. Recordemos que un sistema continuo
se dice que es lineal si se puede aplicar al mismo el principio de superposición. De igual
forma, cuando los parámetros del sistema son estacionarios con respecto al tiempo el
sistema se denomina invariante con el tiempo. Ası́ pues, dentro de la teorı́a de sistemas
de control, el ámbito de este libro queda restringido a considerar sistemas (tanto continuos
como discretos) lineales e invariantes con el tiempo.
R.P. Ñeco, O. Reinoso, N. Garcı́a, R. Aracil 5
1.1.1. Elementos en un sistema de control

En todo sistema de control aparecen claramente diferenciados una serie de elementos
caracterı́sticos al mismo que es necesario clarificar:
Variable a controlar. Generalmente se le conoce como señal de salida. Constituye la

señal que deseamos que adquiera unos valores determinados. En el ejemplo ante-
riormente descrito la señal de salida o variable a controlar serı́a la temperatura
ambiente de la vivienda o de una habitación determinada.
Planta o Sistema. La planta o sistema constituye el conjunto de elementos que realizan

una determinada función. En el ejemplo propuesto la planta o sistema lo constituirı́a
toda la vivienda en su conjunto. El sistema estarı́a determinado por las relaciones
de transmisión de calor en la misma con las aportaciones y fugas que presentase en
función de sus caracterı́sticas.
Sensor. El sensor es el elemento que permite captar el valor de la variable a controlar en

determinados instantes de tiempo. En el caso propuesto consistirı́a en el elemento
que permitirı́a conocer la temperatura de la vivienda en determinados momentos.
Señal de referencia. Es la señal consigna o valor que deseamos que adquiera la señal
de salida (objetivo de control). En el ejemplo indicarı́a la temperatura que deseamos
que tenga la vivienda a lo largo de toda la jornada.
Actuador. El actuador es el elemento que actúa sobre el sistema modificando de esta

forma la señal de salida. En el caso de un sistema de calefacción consistirı́a en la
caldera que permite aportar mayor o menor cantidad de calor sobre el sistema o
planta (vivienda) a regular.
Controlador. El controlador o regulador es el elemento que comanda al actuador en

función del objetivo de control. En el ejemplo planteado anteriormente, el regulador
tendrı́a como misión decidir cuál debe ser la aportación de la caldera en todo
instante para mantener el objetivo de control (temperatura de la vivienda).
Todos estos elementos aparecen de alguna u otra forma en casi todo sistema de control.
Identificar y estudiar cada uno de ellos de una forma correcta resulta esencial para poder
diseñar un controlador que permita alcanzar el objetivo de control deseado en todo
instante.
1.1.2. Control en bucle abierto y bucle cerrado

Cuando se desea mantener un objetivo de control determinado en un sistema dos son
los esquemas de control que se pueden considerar: sistemas de control en bucle abierto y
sistemas de control en bucle cerrado.
6 Introducción
Un sistema de control en bucle abierto es aquel en el que la señal de salida no influye

sobre la acción de control. De esta forma el controlador o regulador no tiene en cuenta
el valor de la señal de salida, ni se compara ésta con la señal de referencia para decidir
la actuación en todo instante sobre el sistema. El caso más tı́pico de un sistema de
control en bucle abierto lo constituye la lavadora eléctrica donde el sistema de control
va modificando el tiempo, la temperatura de lavado, etc. en función de la indicación
del usuario y no en función del nivel de lavado de la ropa (que constituirı́a el objetivo
de control). De esta forma el usuario decide el programa que desea realizar (señal de
referencia), y el controlador actúa sobre los diferentes mecanismos del sistema (lavadora)
de forma que realiza una serie de actuaciones sin tener en cuenta la señal de salida. En
la figura 1.2 se pueden observar las señales involucradas en un control en lazo abierto.
Entrada de Variable
referencia control u controlada
Controlador Sistema a controlar
Figura 1.2: Sistema de control en bucle abierto.
Evidentemente los sistemas de control en bucle abierto funcionarán razonablemente

bien siempre y cuando hayan sido perfectamente estudiados y no exista ninguna alteración
sobre el sistema. Si el fabricante ha estudiado perfectamente cuál debe ser el proceso de
lavado para la ropa de unas caracterı́sticas determinadas y no se altera en modo alguno el
proceso, el objetivo final quedará perfectamente alcanzado. Sin embargo, en el momento
en que se altere alguna de las caracterı́sticas del proceso (cantidad de ropa, temperatura
del agua, suciedad de la ropa, etc.) por cualquier motivo, el objetivo de control puede no
satisfacerse.
Por el contrario, en los sistemas de control en bucle cerrado existe una realimentación
de la señal de salida o variable a controlar. En este tipo de sistemas se compara la
variable a controlar con la señal de referencia de forma que en función de esta diferencia
entre una y otra, el controlador modifica la acción de control sobre los actuadores de la
planta o sistema. En la figura 1.3 aparece representado un esquema tı́pico de un sistema
controlado en bucle cerrado.

En el sistema de control en bucle cerrado ya no afecta tanto las variaciones en cada
una de las caracterı́sticas del proceso (cantidad de ropa, temperatura, etc.) ya que el
controlador debe actuar en todo instante en función de la diferencia entre la señal a
controlar (limpieza de la ropa) y la señal de referencia (por ejemplo blancura deseada).
Es necesario comentar que si se conociese perfectamente un sistema y no pudiese
alterarse de ninguna forma las caracterı́sticas del mismo (tanto internas como externas),
es más aconsejable utilizar un sistema de control en lazo abierto pues serı́an más sencillos
y económicos. Los sistemas de control en lazo cerrado presentan ventajas cuando se
pueden producir perturbaciones sobre el sistema o bien variaciones impredecibles en
Entrada de Variable
referencia + error controlada
controlador Sistema a
- controlar
Figura 1.3: Sistema de control en bucle cerrado.
alguna de las caracterı́sticas del mismo.
1.1.3. Realimentación de sistemas

En el apartado previo se ha establecido la diferencia entre los sistemas de control
en bucle abierto y los sistemas de control en bucle cerrado. Como quedó establecido, en
estos últimos se compara la señal de salida (o variable que se desea controlar) obtenida
en la mayor parte de las ocasiones a través de un conjunto de sensores, con una señal de
referencia. Este efecto se conoce como realimentación. El efecto inmediato que persigue
esta realimentación es reducir el error entre la señal de salida y la señal de referencia
actuando en consecuencia.
Pero no sólo la realimentación tiene por cometido reducir el error entre la señal de
salida y la señal de referencia de un sistema. La realimentación también produce efectos
sobre la ganancia global del sistema (puede tanto aumentar como disminuir en función
de la realimentación), la estabilidad (un sistema inicialmente estable puede pasar a ser
inestable o a la inversa en función de la realimentación), ası́ como sobre las perturbaciones
posibles que se presenten sobre el mismo (puede reducir el efecto de las perturbaciones
que se originan sobre el sistema). Por lo tanto, la realimentación es un elemento clave
muy a tener en cuenta en el estudio de los sistemas de control ya que puede modificar
considerablemente los resultados producidos por éstos.
1.1.4. Esquemas tı́picos de control

El esquema tı́pico de control continuo de un sistema en bucle cerrado aparece reflejado
en la figura 1.4. En el mismo aparecen los principales elementos que aparecen en todo
sistema de control: el controlador, los actuadores, la planta o sistema continuo a controlar
y los elementos de realimentación.
Con la aparición de los computadores y los microcontroladores, el uso de controlado-
res digitales ha venido incrementándose en los últimos años. Cuando se desea controlar
sistemas continuos mediante un control de tipo discreto el diagrama de bloques a con-
siderar varı́a ligeramente (Figura 1.5). El controlador en este caso es discreto y como
tal actúa sobre una señal discreta generando una señal discreta a la salida. Esta señal
8 Introducción
R(s) + å(s) Y(s)

GR(s) G(s)
r(t) å(t) y(t)
- Planta
H(s)
Figura 1.4: Sistema de control continuo.
discreta se convierte en una señal continua mediante un convertidor digital/analógico

que en teorı́a de sistemas se denomina bloqueador o retenedor. Dado que el sistema es de
tipo continuo genera a la salida una señal continua. Será necesario por lo tanto, tras la
lectura de esta señal continua por parte de los sensores adecuados, utilizar un convertidor
analógico/digital (muestreador) para poder comparar esta señal con la de referencia y
utilizar la diferencia como entrada al controlador digital.
U(z) + E(z) Y(s) Y(z)

GR(z) B(s) G(s)
- T
Figura 1.5: Sistema continuo y control discreto.
Finalmente si el sistema a controlar es de tipo discreto la utilización de un regulador

o controlador discreto es totalmente inmediata (ver Figura 1.6).
1.2. Comportamiento dinámico de sistemas continuos.

Resumen
En esta sección se repasarán los conceptos fundamentales de los sistemas continuos.
No es nuestro propósito analizar todas las propiedades de los mismos (fuera del ámbito del
presente libro), sino más bien recordar las herramientas y caracterı́sticas fundamentales
de los sistemas continuos que se emplearán para el estudio, análisis y diseño de los
sistemas de control.
R(z) + Y(z)
GR(z) G(z)
- Planta
H(z)
Figura 1.6: Sistema discreto y control discreto.
1.2.1. La Transformada de Laplace

La transformada de Laplace constituye la herramienta fundamental para el análisis de
los sistemas continuos. Resulta un método operativo que aporta evidentes ventajas para
resolver ecuaciones diferenciales lineales. Recordemos que los sistemas fı́sicos continuos,
lineales e invariantes con el tiempo responden a un conjunto de ecuaciones diferenciales
lineales con coeficientes constantes. Pues bien, la transformada de Laplace convierte la
ecuación diferencial de coeficientes constantes a una ecuación polinómica en s (dominio
complejo). De esta forma es posible utilizar los clásicos y sencillos métodos algebraicos
para su resolución en el dominio complejo.
Dada una función f (t) tal que f (t) = 0 para t < 0, la transformada de Laplace de
esta función vendrá dada por:
∞
F (s) = L[f (t)] = f (t)e−st dt
0
siendo s la variable compleja de Laplace, es decir, s = σ + jω. De igual forma se puede

definir la transformada inversa de Laplace:
c+j∞
−1 1
f (t) = L F (s)est ds
[F (s)] =
2πj c−j∞
A continuación se enuncian algunas de las propiedades de la transformada de Laplace.
Multiplicación por una constante.
L[kf (t)] = kF (s)
Suma y resta.
L[f1 (t) ± f2 (t)] = F1 (s) ± F2 (s)
10 Introducción
Diferenciación real.
df (t)
L = sF (s) − f (0)
dt
Integración real.
t
F (s)
L f (t)dt =
0 s
Cambios en escala de tiempo.

t
L f = αF (αs)
α
Teorema del valor final. Válido siempre que sF (s) no tenga polos a la derecha del
eje imaginario en el plano s.
lı́m = lı́m sF (s)

t→∞ s→0
Teorema del valor inicial.

lı́m = lı́m sF (s)
t→0 s→∞
Traslación en el tiempo.
L[f (t − α)1(t − α)] = e−αs F (s)
donde 1(t) representa la señal escalón unitario.
Traslación compleja.
L[e∓αt f (t)] = F (s ± α)
Convolución real.
F1 (s)F2 (s) = L[f1 (t) ∗ f2 (t)]
Convolución compleja.
L[f1 (t)f2 (t)] = F1 (s) ∗ F2 (s)
En la tabla 1.1 se muestran las transformadas de Laplace de algunas funciones clásicas

utilizadas en control.
Para el cálculo de la transformada inversa de Laplace se puede hacer uso del método
de descomposición en fracciones simples de F (s). Si F (s) contiene únicamente polos
simples, se factoriza y se obtiene la transformada inversa haciendo uso de la expresión:

−1 ak
L = ak e−pk t
s + pk
f (t) F (s)
Impulso unitario δ(t) 1
1
Escalón unitario 1(t) s
1
t s2
n!
tn sn+1
e−at 1
s+a
1 n−1 −at 1
(n−1)! t e (s+a)n
ω
sin ωt s2 +ω 2
s
cos ωt s2 +ω 2
Tabla 1.1: Transformadas de Laplace de funciones tı́picas.
En el caso de que F (s) contenga r polos múltiples, es decir:

A1 A2 Ar
F (s) = + + ··· +
s + si (s + si )2 (s + si )r
calculados los numeradores Ai es posible determinar la transformada inversa utilizando
las transformadas presentadas en la tabla 1.1.
1.2.2. Función de Transferencia de un sistema

Dado un sistema fı́sico descrito por una ecuación diferencial lineal de coeficientes
constantes se denomina función de transferencia el cociente entre la transformada de
Laplace de la señal de salida y la transformada de Laplace de la señal de entrada. Ası́ para
un sistema fı́sico en el que se considera y(t) como señal de salida y x(t) como señal de
entrada, y definido por la siguiente ecuación diferencial:
dn y dn−1 y dm y dm−1 y
a0 + a1 + · · · + an−1 y + a0 = b 0 + b 1 + · · · + bm−1 y + b0
dtn dtn−1 dtm dtm−1
se denomina función de transferencia de este sistema a la expresión:
L[y(t)] Y (s) b0 sm + b1 sm−1 + · · · + bm−1 s + bm

F (s) = = =
L[x(t)] X(s) a0 sn + a1 sn−1 + · · · + an−1 s + an
De esta forma y conociendo la función de transferencia de un sistema será posible analizar
cómo se comportará el mismo ante una entrada determinada.
1.2.3. Respuesta temporal de un sistema continuo

La respuesta temporal de un sistema continuo consta en general de dos partes: una
respuesta transitoria, y una respuesta en régimen permanente. La respuesta transitoria
12 Introducción
es aquella que tiende a anularse a medida que transcurre el tiempo. Por el contrario la
respuesta en régimen permanente es aquella que permanece cuando ha transcurrido un
periodo de tiempo grande desde que se presentó la señal a la entrada.
Generalmente se estudian los sistemas en función de la respuesta de los mismos ante
determinadas señales de entrada normalizadas. Ası́, se usan como señales de entrada
normalizadas la señal impulso unitario, la señal escalón unitario, la señal rampa y la
señal parábola.
1.2.4. Sistemas de primer orden

Un sistema de primer orden es aquel cuya ecuación diferencial es de orden uno, esto
es, la función de transferencia que caracteriza un sistema de primer orden contiene un
único polo. De esta manera se puede asumir que la expresión general para la función de
transferencia de un sistema de primer orden es:
a
G(s) =
1 + Ts
donde el valor a se denomina ganancia del sistema.
A continuación se estudiará la respuesta de un sistema de primer orden ante señales
de entrada normalizadas.
Respuesta ante entrada impulso. Como la transformada de Laplace de la señal im-

pulso es la unidad, la respuesta impulsional de un sistema de primer orden viene
dada por:
a
Y (s) =
1 + Ts
que en el dominio del tiempo tendrá como expresión:
a −t/T
y(t) = e
T
cuya apariencia viene ilustrada en la figura 1.7.
Respuesta ante escalón unitario. Dado que la transformada de Laplace de la señal

escalón unitario es 1/s, la respuesta de un sistema de primer orden ante entrada
escalón viene dada por:
a
Y (s) =
s(1 + T s)
que en el dominio del tiempo (figura 1.8):
y(t) = a − ae−t/T
a/T
0.37 a/T
0 T 2T 3T 4T 5T 6T
Figura 1.7: Respuesta ante impulso de un sistema de primer orden.
Respuesta ante entrada rampa. Para una rampa unitaria x(t) = t1(t), o bien en el
dominio de Laplace x(s) = 1/s2 , se tiene como respuesta de un sistema de primer
orden:
a
Y (s) 2
s (1 + T s)
y en el dominio temporal:
y(t) = a(t − T ) + aT e−t/T

En régimen permanente, y siempre que el sistema sea estable, el valor de la señal de

salida ante entrada escalón unitario coincide con la ganancia del sistema. Para un sistema
de primer orden estable, el valor de esta ganancia resulta:
1 a
y∞ = lı́m s =a
s→0 s 1 + Ts
1.2.5. Sistemas de segundo orden

Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos cuyo comportamiento viene
establecido por una ecuación diferencial de segundo grado. La función de transferencia
14 Introducción
0.632 a
0
0 T 2T 3T 4T 5T 6T
Figura 1.8: Respuesta ante escalón de un sistema de primer orden.
de un sistema de segundo orden contiene dos polos. La expresión general para un sistema
de segundo orden es:
kωn2
G(s) =
s2 + 2ξωn s + ωn2
siendo:
k ganancia estática del sistema

ξ coeficiente de amortiguamiento
ωn frecuencia natural no amortiguada
σ = ξωn constante o factor de amortiguamiento

ωd = ωn 1 − ξ 2 frecuencia amortiguada del sistema
La posición de los polos del sistema de segundo orden en el plano complejo depende
del valor del parámetro ξ. Ası́ pues, la respuesta de un sistema de segundo orden ante
cualquier señal de entrada dependerá del valor de este parámetro.
Respuesta impulsional. Como se expresó anteriormente la respuesta dependerá del

valor de ξ. En la figura 1.9 se presenta la tı́pica respuesta de un sistema de segundo
orden ante entrada impulso unitario en función de ξ.
Impulse Response
0.8
Coef. amortiguamiento < 1
Coef. amortiguamiento = 0
Coef. amortiguamiento > 1
0.6
0.4
0.2
Amplitude
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (sec)
Figura 1.9: Respuesta impulsional de un sistema de segundo orden.
Respuesta ante escalón. De igual forma la respuesta del sistema de segundo orden
ante escalón dependerá del valor del coeficiente de amortiguamiento (mayor o menor
de 1) (ver figura 1.10).
Para el caso de sistemas de segundo orden subamortiguados (0 < ξ < 1), se pue-
den definir un conjunto de parámetros que caracterizan básicamente la respuesta
transitoria ante entrada escalón. Estos parámetros son:
Tiempo de subida tr
π−θ
tr =
ωd
Tiempo de pico tp
π
tp =
ωd
16 Introducción
Step Response
1.5
1
Amplitude
0.5
Coef. amortiguamiento < 1

Coef. amortiguamiento = 0
Coef. amortiguamiento > 1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (sec)
Figura 1.10: Respuesta ante escalón de un sistema de segundo orden.
Sobreoscilación Mp
Mp = e−π/ tan θ 100 %
Tiempo de establecimiento ts
π
ts =
σ
Respuesta ante rampa. Por último, la respuesta de un sistema de segundo orden ante
entrada rampa responde a la figura 1.11.
En régimen permanente el valor de la señal de salida ante entrada escalón unitario se

denomina ganancia del sistema (siempre que éste sea estable). Ası́ la ganancia para
el sistema de segundo orden propuesto inicialmente viene representada por:
1 kωn2
y∞ = lı́m s =k
s→0 s s + 2ξωn s + ωn2
2
25
20
15
10
0
0 50 100 150 200 250
Figura 1.11: Respuesta ante una rampa de un sistema de segundo orden.
1.2.6. Sistemas de orden superior: Sistema reducido equivalente

En numerosas ocasiones los sistemas de orden superior presentan unas caracterı́sticas
en cuanto a respuesta ante señales de entrada normalizadas (impulso, escalón, rampa,
etc.) similares a los sistemas de segundo orden. Por este motivo y con objeto de estudiar
los sistemas de orden superior a través de sistemas de segundo orden se puede intentar
obtener un sistema de orden inferior y cuyo comportamiento sea totalmente equiparable
al de mayor orden. Este sistema se denomina sistema reducido equivalente.

En la respuesta transitoria de un sistema, la máxima aportación viene determinada
por los polos cuya parte real sea más pequeña en valor absoluto (es decir, se encuentren
más cerca del eje imaginario), ya que el efecto producido por los otros polos se atenúa
mucho más rápidamente. Estos polos que definen básicamente el comportamiento del
sistema en régimen transitorio se denominan polos dominantes. Para obtener un sistema
reducido equivalente de uno de mayor orden se puede intentar simplificar el número de
polos del mismo eliminando los polos que no sean dominantes:
Eliminación de un par polo-cero. Se puede reducir el orden de un sistema al elimi-
nar un par polo-cero que se encuentren muy cercanos entre sı́.
18 Introducción
Eliminación de polos muy alejados del origen. Se puede reducir el orden del sis-
tema continuo al eliminar los polos que se encuentren suficientemente alejados del
origen.
La reducción del orden de un sistema ha de realizarse con sumo cuidado y tenien-

do siempre presente que el comportamiento de ambos sistemas debe ser muy parecido.
Evidentemente, la ganancia del sistema reducido equivalente y del sistema original ha
de mantenerse para que presenten un comportamiento tanto estático como dinámico
totalmente similar.
1.3. Estudio de la estabilidad de sistemas continuos

realimentados
Uno de los problemas más importantes en los sistemas de control lineales radica en
el análisis de su estabilidad. Un sistema se dice que es estable si ante cualquier entrada
acotada, su salida es acotada ante condiciones iniciales nulas. Ahora bien, dado que un
sistema viene representado por su función de transferencia valdrı́a la pena analizar las
condiciones que han de presentarse sobre esta función de transferencia para que el sistema
sea estable.
Un sistema continuo es estable si y sólo si todos los polos de su función de transferencia
se encuentran en el semiplano complejo de parte real negativa. Cuando se tiene un sistema
de control realimentado como el representado en la figura 1.4, la función de transferencia
en bucle cerrado resulta:
GR (s)G(s)
M (s) =
1 + GR (s)G(s)H(s)
La ecuación 1 + GR (s)G(s)H(s) se denomina ecuación caracterı́stica del sistema en bucle
cerrado y permite determinar la ubicación de los polos del sistema. A partir del estudio
de la ecuación caracterı́stica del sistema es posible analizar la estabilidad del mismo. Si
todas las raı́ces de la ecuación caracterı́stica (o lo que es lo mismo, todos los polos) se
encuentran en el semiplano complejo de parte real negativa el sistema será estable. En
caso contrario el sistema tendrá un comportamiento inestable.
1.3.1. Criterio de Routh

El criterio de estabilidad de Routh permite analizar si existen raı́ces en el semiplano
complejo de parte real negativa para una ecuación polinomial. De esta forma, asumiendo
que la ecuación caracterı́stica del sistema viene dada por:
1 + GR (s)G(s)H(s) = a0 sn + a1 sn−1 + · · · + an−1 s + an = 0
se calcula la tabla 1.2 a partir de sus coeficientes:
sn a0 a2 a4 a6 ...
sn−1 a1 a3 a5 a7 ...
sn−2 b1 b2 b3 b4 ...
sn−3 c1 c2 c3 c4 ...
. . .
s2 u1 u2
s1 v1
s0 w1
Tabla 1.2: Tabla de Routh.
donde los nuevos coeficientes de la tabla se calculan según:
a1 a2 − a0 a3
b1 =
a1
a1 a4 − a0 a5
b2 =
a1
a1 a6 − a0 a7
b3 =
a1
..
.
b1 a3 − a1 b2
c1 =
b1
b1 a5 − a1 b3
c2 =
b1
..
.
c1 b2 − b1 c2
d1 =
c1
c1 b3 − b1 c3
d2 =
c1
y ası́ sucesivamente hasta que se completan todas las filas. El criterio de estabilidad de
Routh establece que el número de raı́ces de la ecuación con parte real positiva es igual
al número de cambios de signo de los coeficientes que integran la primera columna de la
tabla. De esta forma es posible analizar la estabilidad de un sistema en bucle cerrado al
aplicar el criterio de estabilidad de Routh sobre su ecuación caracterı́stica.
20 Introducción
Bibliografı́a para ampliar

Eronini, 2001, capı́tulo 1. Se presentan numerosos ejemplos fı́sicos de diferentes
sistemas de control presentes en la vida cotidiana.
Kuo, 1996, sección 1-2. Analiza con un mayor rigor y profundidad los efectos de la
realimentación en los sistemas de control.
Puente, 1991. Se presenta con todo detalle el estudio de los sistemas continuos
ası́ como las herramientas empleadas para su estudio.
Eronini, 2001, capı́tulos 2,3, 4 y 5. Se analiza el comportamiento dinámico de nu-
merosos sistemas fı́sicos: mecánicos, eléctricos, térmicos, energéticos, etc. Resulta
de especial interés el comportamiento dinámico y análisis de tales modelos.
CAPÍTULO 2
ANÁLISIS EN RÉGIMEN
PERMANENTE DE
SISTEMAS CONTINUOS
REALIMENTADOS
Índice
2.1. Respuesta en régimen transitorio y en régimen permanen-
te en el dominio del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2. Error en régimen permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3. Señales de entrada normalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4. Tipo de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

2.5. Constantes de error en sistemas con realimentación unitaria 30
2.5.1. Error ante una entrada escalón. Error de posición. Constante
de error de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5.2. Error ante una entrada rampa. Error de velocidad. Constante
de error de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5.3. Error ante una entrada parabólica. Error de aceleración. Cons-
tante de error de aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.6. Errores en sistemas con realimentación no unitaria . . . . . 34
2.6.1. Transformación en un sistema equivalente con realimentación
unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
21
22 Análisis en régimen permanente de sistemas continuos realimentados
2.6.2. Cálculo del error a partir de la ganancia estática de la reali-

mentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.7. Comparación bucle abierto-bucle cerrado . . . . . . . . . . . 38
2.8. Sensibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
El estudio en régimen permanente de un sistema de control realimentado está mo-

tivado por uno de los objetivos del control: el seguimiento de la salida del sistema ante
un valor de referencia. En este capı́tulo se van a definir varios ı́ndices que indican en
qué medida el sistema continuo cumple las especificaciones del régimen permanente, es
decir, la precisión del sistema. La comprobación de este cumplimiento sólo puede reali-
zarse después de un cierto periodo de tiempo conocido como régimen transitorio. De esta
forma se calculan y analizan los denominados errores de posición, velocidad y acelera-
ción, introduciendo también el concepto de tipo de un sistema. Se trata además el caso
en el que la realimentación no es unitaria, ası́ como el efecto de distintos parámetros
sobre el error del sistema y sobre otros parámetros del mismo. Las definiciones que se
darán en este capı́tulo son válidas sólo para sistemas continuos aunque se extienden de
manera inmediata a los sistemas discretos, como se estudiará en la tercera parte del libro.
2.1. Respuesta en régimen transitorio y en régimen

permanente en el dominio del tiempo
En la mayorı́a de sistemas de control la evaluación final de las prestaciones se realiza
en el dominio del tiempo. Esto es debido a que el tiempo es la variable independiente en
la mayorı́a de los sistemas de control. Ası́ por ejemplo si el objetivo final de control es
hacer que la variable de salida siga a la señal de entrada, a partir de un instante inicial
y bajo determinadas condiciones, se deberá comparar la entrada y la salida del sistema
como funciones del tiempo.
La respuesta en el dominio del tiempo suele dividirse en dos partes: la respuesta
en régimen transitorio, o respuesta transitoria y la respuesta en régimen permanente

o respuesta en estado estable. Si se denota y(t) como la respuesta en el tiempo de un
sistema de control continuo, se podrá escribir:
y(t) = ytransitorio (t) + ypermanente (t) (2.1)
donde ytransitorio (t) es la respuesta transitoria e ypermanente (t) es la respuesta en régimen

permanente.
Se define la respuesta en régimen transitorio como la parte de la respuesta en el
tiempo que tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito. La componente transitoria
de la respuesta temporal tiende a desaparecer con el tiempo cumpliéndose, según la
definición, que
lı́m ytransitorio (t) = 0 (2.2)
t→∞
Análogamente, se define la respuesta en régimen permanente como la parte de

la respuesta en el tiempo que permanece después de que la respuesta transitoria ha
desaparecido.
En el análisis de sistemas de control debe tenerse en cuenta tanto la respuesta transito-
ria como en régimen permanente. Aún cuando un sistema de control sea estable, siempre
presentará un fenómeno transitorio antes de alcanzar la respuesta de estado estable. En
el diseño de un sistema de control también se tienen en cuenta tanto especificaciones
transitorias como en régimen permanente.
En este capı́tulo se presentará el análisis en régimen permanente. Es evidente que
el estudio del valor de la salida del sistema cuando el tiempo se hace suficientemente
grande es también de gran interés en el análisis de un sistema de control. Si la respuesta
en régimen permanente no coincide exactamente con la referencia deseada, se tendrá en
el sistema lo que se conoce como error en régimen permanente. A continuación se estu-
diará cómo puede formalizarse el cálculo de este error para caracterizar la precisión de
sistemas de control en régimen permanente.
2.2. Error en régimen permanente

La misión de un sistema de regulación es controlar la respuesta temporal de una
planta, considerando que en su diseño deben tenerse en cuenta las especificaciones en
tres aspectos:
El conjunto formado por el controlador y el proceso debe ser estable.
Debe presentar una respuesta transitoria aceptable.
Debe presentar una respuesta en régimen permanente cuya precisión o error esté den-
tro de unos lı́mites deseados.
El fin que se persigue con el análisis de la respuesta en régimen permanente es deter-

minar el comportamiento del sistema cuando ha transcurrido un largo periodo de tiempo
después de la excitación. Este análisis facilita información sobre la capacidad que tiene el
sistema para seguir las señales de mando que se le aplican o, lo que es lo mismo, sobre la
precisión del sistema. Las definiciones de error en régimen permanente sólo tienen sentido
en la práctica cuando el sistema es estable puesto que cuando el sistema es inestable no
tiene sentido estudiar su error ya que éste se hace infinito.
Se define como error del sistema la diferencia entre el valor deseado de la salida y
su valor real. En la figura 2.1 se muestra la salida en función del tiempo de un sistema
junto con la salida deseada que en este caso es un escalón. El error se define en general
como la diferencia entre estos dos valores:
e(t) = salida deseada o referencia − y(t).
salida
error
tiempo
Figura 2.1: Error del sistema.
Para un sistema con realimentación unitaria como el de la figura 2.3, obtenido a partir
de la realimentación de la salida del proceso o planta G(s) de la figura 2.2, el error resulta
de la diferencia entre la señal de entrada al proceso G(s) y la señal de salida.
G(s)
Planta
Figura 2.2: Sistema sin realimentación.
Ası́ se puede definir el error para un sistema con realimentación unitaria de la

siguiente forma:
e(t) = r(t) − y(t).
O en el dominio de Laplace:
E(s) = R(s) − Y (s), (2.3)
siendo:
R(s) + E(s) Y(s)

G(s)
r(t) - e(t) y(t)
Planta
Figura 2.3: Sistema con realimentación unitaria.
R(s), r(t) el valor deseado de la salida de la planta (referencia), en el dominio de

Laplace y del tiempo respectivamente.
Y (s), y(t) el valor real de la salida de la planta, en el dominio de Laplace y del

tiempo respectivamente, para sistemas con realimentación unitaria.
E(s), e(t) el error del sistema, en el dominio de Laplace y del tiempo respectiva-
mente.
Se define el error en régimen permanente, erp , como el valor que adquiere el error
del sistema una vez que transcurre el periodo transitorio. Se obtiene mediante el lı́mite
del error del sistema cuando el tiempo t tiende a infinito:
erp = lı́m e(t).

t→∞
La función de transferencia en bucle cerrado del sistema con realimentación unitaria

mostrado en la figura 2.3 será:
Y (s) G(s)
M (s) = =
R(s) 1 + G(s)
y la función de transferencia entre la señal de error y la señal de entrada será:

E(s) R(s) − Y (s) Y (s) G(s) 1

W (s) = = =1− =1− = (2.4)
R(s) R(s) R(s) 1 + G(s) 1 + G(s)
Despejando el error del sistema de la expresión 2.4 se obtiene:
R(s)
E(s) = W (s)R(s) = .
1 + G(s)
Aplicando el teorema del valor final, el error en régimen permanente del sistema puede
calcularse como:
sR(s)
erp = lı́m e(t) = lı́m sE(s) = lı́m (2.5)
t→∞ s→0 s→0 1 + G(s)
Debe tenerse en cuenta que esta expresión sólo es válida si existe el lı́mite lı́mt→∞ e(t).
Por tanto antes de calcular el lı́mite lı́ms→0 sE(s) debe comprobarse que el sistema es
estable en bucle cerrado puesto que si no lo es el error es infinito.
De la ecuación 2.5 se puede deducir que el error en régimen permanente del sistema en
bucle cerrado con realimentación unitaria depende, como es lógico, tanto de la referencia
R(s) como del sistema G(s). Como se verá posteriormente en este capı́tulo, este resultado
llevará a clasificar los ı́ndices o constantes de error del sistema en función de la referencia
que se aplique.
El desarrollo anterior para el error del sistema y el error en régimen permanente es
válido para sistemas con realimentación unitaria como el de la figura 2.3. En el caso de
sistemas con realimentación no unitaria el planteamiento cambia. Obsérvese el sistema
con realimentación no unitaria de la figura 2.4. En este sistema, la entrada a G(s) ya
no coincide con el error e(t) como ocurrı́a en el caso de la figura 2.3 con realimentación
unitaria.
R(s) + å(s) Y(s)

G(s)
r(t) å(t) y(t)
-
Planta
H(s)
Figura 2.4: Sistema con realimentación no unitaria.
En los sistemas con realimentación no unitaria la señal que actúa sobre la planta es la
diferencia entre la referencia, r(t), y la señal realimentada (que no coincide con la señal
de salida y(t), debido al efecto de H(s)). Esta señal de entrada no coincide, por tanto,
con el error e(t) tal y como se ha definido previamente y para diferenciar ambas señales
denotaremos a esta última como ε(t), que se calculará como (véase la figura 2.4):
ε(t) = r(t) − b(t), (2.6)
donde b(t) es la señal que se realimenta, obtenida como salida del sistema H(s). La
transformada de Laplace de ε(t) es:
ε(s) = R(s) − B(s) = R(s) − H(s)Y (s) (2.7)
En sistemas con realimentación no unitaria, a la magnitud ε(t) = r(t) − b(t) se le suele

llamar error en unidades de la entrada, ya que es el error que se introduce como entrada
al proceso. A la señal e(t) = r(t) − y(t) se le llama en estos sistemas error en unidades de
la salida, o simplemente error, tal y como se ha definido previamente. Obsérvese que si
se aplican estas dos últimas definiciones al caso de sistemas con realimentación unitaria,
las señales ε(t) y e(t) coinciden por coincidir las señales y(t) y b(t) ya que H(s) =
1. Por este motivo, en sistemas con realimentación unitaria no tiene sentido distinguir
entre error en unidades de la entrada y error en unidades de la salida, hablándose en
general simplemente de error. En la sección 2.5 se calcularán errores para sistemas con
realimentación unitaria y no unitaria.
2.3. Señales de entrada normalizadas

En general, las entradas que se aplicarán en la práctica a la mayorı́a de sistemas
de control no tienen porqué conocerse necesariamente durante el análisis y diseño de los
mismos. Es posible incluso, en casos extremos, que la entrada al sistema de control pueda
variar de forma aleatoria en el tiempo. Este hecho supone un problema importante en el
diseño de sistemas de control ya que es difı́cil diseñar controlador que tenga un comporta-
miento satisfactorio para cualquier señal de entrada. Por ello es necesario definir señales
de prueba o normalizadas para poder analizar de forma genérica el comportamiento de
un sistema de control. El objetivo deseable es que la respuesta a estas señales normaliza-
das de entrada pueda permitir de alguna manera predecir la respuesta del sistema ante
otro tipo de entradas más complejas.
Ahora bien, ¿qué señales pueden elegirse como señales de prueba? Para responder a
esta pregunta debe tenerse en cuenta que las señales que reciben los sistemas de control
pueden tener caracterı́sticas muy distintas en función de la naturaleza del sistema. Por
ejemplo, es posible que un sistema de control reciba señales de referencia cuya variación
sea relativamente lenta mientras que otros están sometidos a referencias de variación rápi-
da e incluso, como ya se ha indicado, a entradas de naturaleza aleatoria. En determinados
sistemas, especialmente los de tipo mecánico, las entradas suelen ser un cambio brusco
de posición, cambio de velocidad o cambio de aceleración. Otros sistemas no mecáni-
cos también tienen entradas análogas a las anteriores, aunque el significado fı́sico de las
variables no sea el mismo.
En general puede decirse que si la entrada a un sistema lineal de control no presenta
excesivas variaciones en la unidad de tiempo, puede representarse analı́ticamente por la
siguiente expresión polinómica en el dominio del tiempo:
r(t) = r0 + r1 t + r2 t2 . (2.8)
Esta ecuación general lleva a considerar tres tipos de entradas normalizadas a un sistema
de control:
Entrada en escalón, o de posición, representada por el término r0 de la expresión

2.8. Esta señal corresponde a una variación instantánea del valor de la señal de
entrada y la representaremos matemáticamente como
r(t) = Ap u0 (t),
donde u0 (t) es un escalón unitario, y Ap es la amplitud del escalón r(t). Cuando

Ap = 1, la transformada de Laplace de esta entrada es
1
R(s) = .
s
Esta entrada es muy útil como señal de prueba ya que representa un cambio ins-
tantáneo inicial de amplitud que permitirá comprobar la rapidez de respuesta del
sistema a entradas bruscas.
Entrada en rampa, o escalón de velocidad, representada por el término r1 t de la
expresión 2.8. Matemáticamente la representaremos como
r(t) = Av tu0 (t),
donde u0 (t) es un escalón unitario. Cuando Av = 1, la transformada de Laplace es

1
R(s) = .
s2
La entrada en rampa puede servir para comprobar cómo responde el sistema a
señales que cambian linealmente con el tiempo.
Entrada parabólica, o escalón de aceleración, representada por el término r2 t2 de
la expresión 2.8. Matemáticamente la representaremos como
Aa t2
r(t) = u0 (t),
2
donde u0 (t) es un escalón unitario y el factor 12 se introduce por conveniencia
matemática ya que cuando Aa = 1, la transformada de Laplace de la entrada
parabólica es
1
R(s) = 3 .
s
Los sistemas de control se suelen analizar según su capacidad para seguir estos tres
tipos de señales de entrada normalizadas aunque, como ya se ha indicado, la señal de
entrada que actúa sobre un sistema pueda presentar en la práctica una forma cualquiera1 .
1 Los nombres “posición”, “velocidad” y “aceleración” de las entradas normalizadas sólo tienen sentido
fı́sico para sistemas de control de posición (servomecanismos), aunque se han mantenido estas denomi-
naciones para otros tipos de sistemas (térmicos, quı́micos, eléctricos, etc.) para los cuales carecen de
sentido fı́sico.
De la función escalón a la función parabólica las señales se vuelven progresivamente “más

rápidas” con respecto al tiempo. Podrı́an definirse funciones todavı́a más rápidas, como
por ejemplo una función cúbica, t3 , y ası́ sucesivamente. Sin embargo para el análisis en
régimen permanente no es útil definir estas señales más rápidas que la parabólica debido
a que, como se estudiará en este capı́tulo, para seguir sin error señales de referencia
de orden superior el sistema debe tener integradores de orden también superior, lo que
normalmente conduce a inestabilidades.
En las definiciones que se darán en el presente capı́tulo sólo se usarán las entradas
normalizadas unitarias, es decir, las definidas anteriormente cuando Ap = Av = Aa = 1.
2.4. Tipo de un sistema

Los sistemas de control se pueden clasificar según su capacidad para seguir en régimen
permanente entradas escalón, rampa o parabólicas ya que, como se ha indicado, si la
señal de entrada de un sistema no sufre excesivas variaciones en la unidad de tiempo,
puede representarse como una combinación de estas tres entradas normalizadas usando
la expresión 2.8.
A su vez el comportamiento en régimen permanente de un sistema depende en gran
medida del número de polos en el origen de la función de transferencia en bucle abierto,
G(s), puesto que influye en el valor del lı́mite lı́ms→∞ sE(s). Por este motivo se suelen
clasificar los sistemas en función del número de polos en el origen que tengan.
Considérese una función de transferencia en bucle abierto con la siguiente forma
general:
K(1 + T1 s)(1 + T2 s) · · · (1 + Tm s)
G(s) = (2.9)
sr (1 + A1 s)(1 + A2 s) · · · (1 + Aq s)
siendo sr un término que indica que la función tiene un polo de multiplicidad r en el

origen. Se denomina tipo del sistema al valor del exponente r. Ası́ se tienen sistemas
de tipo 0 cuando no hay ningún polo en el origen (r = 0), sistemas de tipo 1 cuando
existe un polo en el origen (r = 1), sistemas de tipo 2 cuando existen dos polos en el
origen (r = 2), etc.
En general puede decirse que cuanto más elevado sea el tipo de un sistema menor
será su error en régimen permanente. Esto no quiere decir que se puedan añadir integra-
dores arbitrariamente para disminuir el error ya que el aumento del tipo también tiene
el efecto de empeorar la estabilidad del sistema, pudiendo llegar a inestabilizarse. Y so-
bre un sistema inestable no tiene sentido el concepto de error en régimen permanente.
En consecuencia, el tipo de un sistema no puede aumentarse de manera arbitraria para
reducir su error siendo necesario en general llegar a una solución de compromiso entre
estabilidad y precisión.
2.5. Constantes de error en sistemas con realimenta-

ción unitaria
En esta sección se van a definir unas constantes o ı́ndices de error que facilitan la
información sobre el error que se comete en régimen permanente en un sistema con
realimentación negativa unitaria. Estas constantes de error se definen en función de la
respuesta del sistema ante las tres señales de entrada normalizadas definidas previamente,
dando lugar por tanto a tres tipos de constantes. Para que las medidas de error sean
independientes de la amplitud de la referencia, se tomarán siempre entradas normalizadas
con amplitud unitaria (Ap = Av = Aa = 1).
2.5.1. Error ante una entrada escalón. Error de posición. Cons-

tante de error de posición
Sustituyendo en la ecuación 2.5 R(s) por su valor cuando la señal de entrada es un
escalón unitario se obtiene el denominado error de posición (ep ):
1
sR(s) s· 1
ep = lı́m e(t) = lı́m sE(s) = lı́m = lı́m s = (2.10)
t→∞ s→0 s→0 1 + G(s) s→0 1 + G(s) 1 + Kp
donde:
Kp = lı́m G(s)
s→0
siendo Kp la constante de error de posición del sistema. Esta constante puede inter-
pretarse como un ı́ndice de la precisión del sistema ante una entrada escalón y permite
evaluar cuál es la capacidad del sistema para seguir una referencia de tipo escalón. Cuan-
do el valor de Kp aumenta, el error de posición ep disminuirá, tendiendo a cero cuando
Kp tiende a ∞. Debe recordarse que las expresiones anteriores sólo tienen sentido si el
sistema en bucle cerrado es estable. El error ep definido es una magnitud adimensional.
Estudiemos qué valor tiene el error de posición ep para distintos tipos de sistemas:
Sistemas de tipo 0. En este caso se tiene:

K
Kp = lı́m G(s) = lı́m =K
s→0 s→0 s0
por tanto,
1
ep =
1+K
Sistemas de tipo 1 o superior. En este caso se tiene:
K
Kp = lı́m G(s) = lı́m =∞
s→0 s→0 sr
por tanto,
1
ep = =0
1+∞
Se puede concluir que si se desean errores de posición nulos es necesario acudir a
sistemas de tipo uno o superior.
2.5.2. Error ante una entrada rampa. Error de velocidad. Cons-

tante de error de velocidad
El error en régimen permanente de un sistema cuando la entrada es una rampa
unitaria se denomina error de velocidad (ev ). Sustituyendo en la ecuación 2.5 R(s)
por su valor cuando la señal de entrada es una rampa se obtiene la siguiente expresión
para el error de velocidad:
sR(s)
ev = lı́m e(t) = lı́m sE(s) = lı́m =
t→∞ s→0 s→0 1 + G(s)
1
s·
= lı́m s2 = lı́m 1 = 1
s→0 1 + G(s) s→0 sG(s) Kv
donde:
Kv = lı́m sG(s)
s→0
La constante Kv recibe el nombre de constante de error de velocidad. Es importante

recordar que las expresiones anteriores sólo tienen sentido cuando el sistema en bucle
cerrado es estable. El error de velocidad ev es una magnitud que se mide en unidades del
tiempo t.
Estudiemos qué valor tiene la constante de error de velocidad para distintos tipos de
sistemas:
Sistemas de tipo 0,
K
Kv = lı́m sG(s) = lı́m s =0

s→0 s→0 s0
y, por tanto, el error de velocidad es ev = ∞.
Sistemas de tipo 1,
K
Kv = lı́m sG(s) = lı́m s =K
s→0 s→0 s1
quedando el error de velocidad
1 1
ev = = .
Kv K
Sistemas de tipo 2, tipo 3, ..., tipo r
K
Kv = lı́m sG(s) = lı́m s =∞
s→0 s→0 sr
y, por tanto, el error de velocidad en estos sistemas es ev = 0.
2.5.3. Error ante una entrada parabólica. Error de aceleración.

Constante de error de aceleración
El error de aceleración (ea ) se define como el error en régimen permanente de un
sistema ante una entrada parabólica con amplitud Aa = 1. Sustituyendo en la ecuación
2.5 R(s) por su valor cuando la señal de entrada es una parábola con estas caracterı́sticas
se obtiene la siguiente expresión para el error de aceleración:
sR(s)
ea = lı́m e(t) = lı́m sE(s) = lı́m =
t→∞ s→0 s→0 1 + G(s)
1
3
s· 1 1
= lı́m s = lı́m 2 =
s→0 1 + G(s) s→0 s G(s) Ka
donde:
Ka = lı́m s2 G(s)
s→0
La constante Ka recibe el nombre de constante de error de aceleración. Esta expre-

sión sólo tiene sentido si el sistema en bucle cerrado es estable. El error de aceleración es
una magnitud que se mide en unidades de tiempo al cuadrado, t2 .
Estudiemos qué valor tiene la constante de error de aceleración Ka para distintos
tipos de sistemas:
Sistemas de tipo 0 y tipo 1,
K
Ka = lı́m s2 G(s) = lı́m s2 = 0 (r = 0, 1) ,
s→0 s→0 sr
por tanto: ea = ∞.
Sistemas de tipo 2,
K
Ka = lı́m s2 G(s) = lı́m s2 =K ,
s→0 s→0 s2
por tanto:
1 1
ea = = .
Ka K
Sistemas de tipo 3, tipo 4, ..., tipo r
K
Ka = lı́m s2 G(s) = lı́m s2 = ∞ (r = 3, 4, ...)
s→0 s→0 sr
por tanto: ea = 0.
En la tabla 2.1 aparecen resumidas las constantes y los errores para cada tipo de
sistema. Como conclusiones de las expresiones obtenidas en las secciones anteriores se
puede decir:
Para los sistemas de tipo cero con realimentación unitaria, la respuesta a una
señal escalón presenta un error en régimen permanente que puede ser reducida
aumentando la ganancia K del sistema en bucle abierto, teniendo cuidado de no
hacerla excesivamente grande ya que esto podrı́a inestabilizar el sistema.
Si verdaderamente se desea un error de posición nulo en régimen permanente se

deberá acudir a sistemas de tipo uno o superior.
La salida de un sistema de tipo cero no es capaz de seguir a una señal de entrada de

tipo rampa. Si el sistema es de tipo uno, la salida podrá seguir la referencia rampa
pero con un error finito que disminuye cuando aumenta la ganancia.
Los sistemas de tipo cero y uno son incapaces de seguir una referencia de tipo
parabólico. Si el sistema es de tipo dos, la salida podrá seguir la referencia parabólica
pero con un error finito que disminuye cuando aumenta la ganancia.
Las constantes de error pueden utilizarse para calcular el error en régimen perma-
nente cuando las señales de entrada pueden expresarse según el polinomio en la
variable tiempo t de la expresión 2.8. Este cálculo se puede realizar sumando los
errores en régimen permanente debido a cada uno de los términos de esta expresión,
obteniendo en general:
Ap Av Aa
erp = + + ,
1 + Kp Kv Ka
donde Ap , Av y Aa son las amplitudes de los términos correspondientes a las en-

tradas escalón, rampa y parabólica, respectivamente, de forma que si éstas son
unitarias tal y como se consideraron en las definiciones de los errores en régimen
permanente, la expresión anterior queda:
1 1 1
erp = + + ,
1 + Kp Kv Ka
Las constantes de error definidas en esta sección y los resultados resumidos en la tabla
2.1 sólo son válidos cuando se cumplen dos condiciones:
Tipo Kp Kv Ka ep ev ea
0 K 0 0 1
1+K ∞ ∞
1 ∞ K 0 0 1
K ∞
2 ∞ ∞ K 0 0 1
K
3 ∞ ∞ ∞ 0 0 0
Tabla 2.1: Constantes de error y errores en régimen permanente en función del tipo del
sistema.
El sistema en bucle cerrado es estable.

El sistema tiene realimentación unitaria.
En la sección siguiente se va a estudiar cómo puede generalizarse el cálculo de coeficientes
de error para casos en los que la realimentación del bucle cerrado no es unitaria.
2.6. Errores en sistemas con realimentación no unita-

ria
En la práctica la señal que se realimenta no tendrá las mismas magnitudes que la
señal de entrada por lo que será necesario adaptarla para poder realizar la posterior
comparación. La señal que le llega al comparador procede normalmente de un sensor, que
es el encargado de captar y adaptar la señal y que en pocas ocasiones tiene una función
de transferencia H(s) unitaria. Por tanto, para modelar el sistema en bucle cerrado,
deberá incluirse una función H(s) distinta de uno para realizar la realimentación de la
señal de salida de la planta. En estos casos se dice que el sistema tiene realimentación no
unitaria (figura 2.4).
Observando la figura 2.4 se puede ver que la señal que actúa sobre el proceso es
ε(s) = R(s) − H(s)Y (s)
que es distinta de la señal de error E(s) que se calcuları́a como la diferencia entre la
salida real y la deseada.

En esta sección se expondrán dos estrategias para el cálculo del error en sistemas con
realimentación no unitaria, de manera que puedan extenderse las ideas expuestas en la
sección 2.5 para el caso de realimentación unitaria.
2.6.1. Transformación en un sistema equivalente con realimenta-

ción unitaria
La señal de error en un sistema con realimentación unitaria se define en el dominio de
Laplace según la expresión 2.3. Transformando el sistema representado en la figura 2.4 en
un sistema con realimentación unitaria se obtiene el resultado que se muestra en la figura

2.5. En esta figura se ha introducido un bucle interno de realimentación con función de
transferencia H(s) − 1 y una realimentación directa de la salida a la entrada. Ası́ se ha
obtenido un sistema equivalente al original que presenta realimentación unitaria. De la
R(s) + E(s) + å(s) Y(s)

G(s)
- e(t) - å(t)
r(t) y(t)
Planta
H(s)-1
G*(s)
R(s) + E(s) Y(s)

G*(s)
r(t) - e(t) y(t)

Planta
Figura 2.5: Sistema con realimentación no unitaria transformado en un sistema con rea-
limentación unitaria.
figura 2.5 se puede deducir que la función de transferencia de la nueva planta G∗ (s) será:
Y (s) G(s)
G∗ (s) = =
R(s) 1 + (H(s) − 1)G(s)
Considerando esta nueva función de transferencia ya puede aplicarse la definición del
error dada para sistemas con realimentación unitaria, resultando:
E(s) R(s) − Y (s) Y (s) G∗ (s)
W ∗ (s) = = =1− =1− =
R(s) R(s) R(s) 1 + G∗ (s)
1 1 + G(s) [H(s) − 1]
= =
1 + G∗ (s) 1 + G(s)H(s)
Por lo que se podrán obtener las constantes de error al sustituir en las fórmulas vistas
anteriormente G(s) y W (s) por G∗ (s) y W ∗ (s) respectivamente.
2.6.2. Cálculo del error a partir de la ganancia estática de la

realimentación
En esta sección se va exponer un método alternativo más coherente que el anterior
para el cálculo de errores en sistemas con realimentación no unitaria. Consideremos la
ganancia estática H(0) de la realimentación (que generalmente será un sensor), dada por:
lı́m H(s) = H(0) = KH = constante (2.11)

s→0
Con esta condición, en régimen permanente la señal que es realimentada para ser compa-
rada con la referencia es KH veces la salida en régimen permanente. Por tanto, la señal
de referencia o salida deseada en régimen permanente se puede definir como r(t)/KH y
en consecuencia la señal de error es:
1
e(t) = r(t) − y(t), (2.12)
KH
es decir, la diferencia entre salida deseada y salida real. En el dominio de Laplace,
1 1
E(s) = R(s) − Y (s) = [1 − KH M (s)] R(s). (2.13)
KH KH
El error en régimen permanente se calculará como:
1
erp = lı́m sE(s) = lı́m [1 − KH M (s)] sR(s). (2.14)
s→0 s→0 KH
Sustituyendo en esta última expresión la referencia R(s) por las señales escalón, rampa
y parábola se obtendrán los correspondientes errores y constantes de error de manera
análoga al caso de realimentación unitaria.
Ejemplo. Dado el sistema representado en la figura 2.4 con las siguientes fun-
ciones de transferencia:
1 10(s + 1)
G(s) = H(s) =
s2 (s + 12) s+5
Calcular los errores de posición, velocidad y aceleración.
Solución:
En este caso KH = H(0) = 2. La función de transferencia en bucle cerrado es:

s+5
M (s) = .
s4 + 17s3 + 60s2 + 10s + 10
Ante una entrada escalón unitario, R(s) = 1s , se obtiene el error de posición a partir de
la expresión 2.14, resultando:

1 s+5 1
ep = lı́m 1−2 4 s =
s→0 2 s + 17s3 + 60s2 + 10s + 10 s
1 s4 + 17s3 + 60s2 + 8s 1
lı́m 4= = ·0=0
2 s→0 s + 17s3 + 60s2 + 10s + 10 2
El error de velocidad es:

1 s+5 1
ev = lı́m 1−2 4 s =
s→0 2 s + 17s3 + 60s2 + 10s + 10 s2
1 s4 + 17s3 + 60s2 + 8s 1
= lı́m 4 3 2
· =
2 s→0 s + 17s + 60s + 10s + 10 s
1 s3 + 17s3 + 60s + 8 1 8
=
lı́m 4 = · = 0,4.
2 s→0 s + 17s3 + 60s2 + 10s + 10 2 10
Y el error de aceleración:

1 s+5 1
ea = lı́m 1−2 4 s =
s→0 2 s + 17s3 + 60s2 + 10s + 10 s3
1 s4 + 17s3 + 60s2 + 8s 1
= lı́m 4 3 2
· 2 =
2 s→0 s + 17s + 60s + 10s + 10 s
1 s3 + 17s3 + 60s + 8
= lı́m 5 = ∞.
2 s→0 s + 17s4 + 60s3 + 10s2 + 10s

2.7. Comparación en régimen permanente entre siste-

mas en bucle abierto y sistemas en bucle cerrado
En un sistema de control en bucle cerrado se alimenta al controlador la señal de
error de actuación, con el fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor
conveniente. Por el contrario, los sistemas de control en los cuales la salida no afecta
a la acción de control se denominan sistemas de control en bucle abierto. Un ejemplo
tı́pico de sistema de control en bucle abierto es un lavadero automático de coches en el
que el remojo, lavado y enjuague funcionan secuencialmente según el programa que se
haya seleccionado, no midiéndose automáticamente la señal de salida que serı́a el grado
de limpieza del coche.
En un sistema de control en bucle abierto a cada referencia de entrada le corresponde
una acción de control fija y por tanto el error o precisión del sistema dependerá de la
calibración del mismo. En ese caso, ante la presencia de perturbaciones, el sistema no
realizará en general la tarea deseada. En la práctica, los sistemas de control en bucle
abierto sólo se usan si se conoce la relación entre la entrada y la salida y si no existen
perturbaciones internas ni externas.
En esta sección va a exponerse, en forma de ejemplo, el cálculo del error en régimen
permanente de un sistema en bucle abierto y otro en bucle cerrado. Estos dos sistemas
son los que aparecen en la figura 2.6: uno en bucle abierto (sin realimentación, figura
2.6 (a)) y otro en bucle cerrado con realimentación unitaria (figura 2.6 (b)). Vamos a
suponer que en ambos sistemas se dispone de un parámetro (Kc y Kp respectivamente)
que se pueden modificar a voluntad para conseguir unos mejores resultados en la señal
de salida.
Con el objetivo de poder comparar los dos sistemas de la figura 2.6 en régimen per-
manente, definiremos el error en el sistema en bucle abierto de forma análoga a como
se definió para bucle cerrado como la diferencia entre el valor deseado de la salida y su
valor real:
e(t) = r(t) − y(t)
y en el dominio de Laplace:
E(s) = R(s) − Y (s), ⇒ E(s) = R(s) − G0 (s)R(s) = [1 − G0 (s)]R(s) ,
donde G0 (s) es la función de transferencia correspondiente a la planta y la ganancia Kc

(figura 2.6 (a)). Si el sistema es estable, el error de posición se calcula como:
1
ep = lı́m e(t) = lı́m E(s)s = lı́m [1 − G0 (s)]R(s)s = lı́m [1 − G0 (s)] s
t→∞ s→0 s→0 s→0 s
ep = 1 − G0 (0) = 1 − K · Kc
Si el sistema se diseña para que el error en régimen permanente sea aproximadamente
cero, entonces:
1
1 − K · Kc
0 ⇒ K · Kc = 1 ⇒ Kc =
K
G0(s)
R(s)
r(t) { Kc
(a)
K
1+Ts
Planta
Y(s)
y(t)
R(s) E(s) Y(s)

+ K
Kp
- e(t) 1+Ts
r(t) y(t)
Planta
(b)
Figura 2.6: Sistema en bucle abierto (a) y sistema en bucle cerrado (b).
De esta forma la ganancia G0 (0) del sistema en bucle abierto es igual a la unidad,
asegurando que el error en estado estable sea cero. Para ello, el sistema debe diseñarse
asegurando que Kc K = 1. Sin embargo, es posible que debido a cambios ambientales,

envejecimiento y aparición de fallos en los componentes, la ganancia G0 (0) se aleje de la
unidad conforme pase el tiempo y el error en estado estable ya no será igual a cero. Ese
error en régimen permanente en el sistema en bucle abierto se mantendrá hasta que el
sistema vuelva a diseñarse o calibrarse.
Supongamos que debido a errores de envejecimiento, errores en los componentes, etc.,
el valor de K es igual a K + K, de tal forma que la nueva función de transferencia del
sistema es:
K + K
(2.15)
Ts + 1
En ese caso si, por ejemplo, K = 10 y K = 1 el error de posición será, teniendo en

1
cuenta que Kc sigue siendo igual a K :
1
ep = 1 − Kc · K = 1 − (K + K) =
K
1
(10 + 1) = −0,1 = −10 %
=1−
10
El error en régimen permanente en el sistema en bucle cerrado con realimentación
unitaria y frente a una entrada escalón (error de posición) se calculará mediante la
ecuación 2.10 y su valor será:
1
s· 1 1
ep = lı́m s = =
s→0 1 + G(s) 1 + G0 (0) 1 + Kp K
Si Kp K 1, entonces ep
0. Por tanto, en bucle cerrado el error ha resultado ser mayor
que en el caso de bucle abierto cuando todo el sistema estaba calibrado de forma que
ep = 0.
En cambio, si consideramos ahora la variación en la función de transferencia de la
planta según la ecuación 2.15 y tomando K = 10, K = 1 y Kp = 10, el error de posición
del sistema en bucle cerrado será:
1 1
erp = =
0,009 = 0,9 %
1 + 10 · (10 + 1) 1 + 110
En consecuencia, el sistema de control en bucle cerrado de la figura 2.6 tiene un mejor

comportamiento en régimen permanente que el sistema en bucle abierto en presencia de
variaciones con el tiempo en el sistema como consecuencia de cambios ambientales, enve-
jecimiento de los componentes, etc. Además, el sistema en bucle cerrado presentará mejor
comportamiento ante perturbaciones externas que el sistema en bucle abierto.
2.8. Sensibilidad
La sensibilidad de un sistema es la medida de la dependencia de las caracterı́sti-

cas del sistema respecto a las caracterı́sticas de uno de los elementos que lo integran. La
expresión de la sensibilidad del elemento A respecto del elemento B se puede definir como
el porcentaje de variación que se origina en A al producirse un determinado porcentaje
de variación en B.
A ∂A
A ∂A
SB A A
= B = ∂BA
= ·
B B
B ∂B
A continuación se va a realizar un cálculo de sensibilidad sobre el sistema de la figura
2.7.
R(s) + Y(s)
K1 G(s)
r(t) - y(t)
K2
Figura 2.7: Sistema ejemplo para el cálculo de sensibilidad.
Ejemplo. Dado el bucle cerrado de la figura 2.7, se pide calcular la sensibilidad

de M (s) respecto a los parámetros siguientes:
a) K1 .
b) K2 .
c) G(s).
Solución:
La función de transferencia en bucle cerrado del sistema será:

Y (s) K1 G(s)
M (s) = =
R(s) 1 + K2 G(s)
Apartado a). La sensibilidad de M (s) respecto al parámetro K1 será:
M (s) K1 ∂M (s)
SK1 = · =
M (s) ∂K1
K1 G(s)
= · =
M (s) 1 + K2 · G(s)
K1 G(s)
= · =1
K1 G(s) 1 + K2 · G(s)
1 + K2 G(s)
El resultado obtenido indica que un cambio de, por ejemplo, el 15 % en K1 produ-
cirá un cambio del 15 % en M (s) (función de transferencia del sistema).
Apartado b). La sensibilidad de M (s) respecto a K2 se puede calcular como:
M (s) K2 ∂M (s)
SK2 = ·
M (s) ∂K2
Como
∂M (s) −G(s)K1 G(s)
= 2
∂K2 (1 + G(s)K2 )
y
K2 K2 (1 + G(s)K2 )
=
M (s) K1 G(s)
se obtiene para la sensibilidad:
M (s) −K2 G(s)

S K2 =
1 + K2 G(s)
de tal forma que si K2 G(s) 1, esto implica que SK

M
2
= −1, lo cual indica que un cambio
del 15 % en K2 producirá un cambio del 15 % en M (s) pero de signo contrario.
Apartado c). La sensibilidad de M (s) respecto a G(s) se calcula como:
M (s) G(s) ∂M (s)

SG = ·
M (s) ∂G(s)
Como
∂M (s) K1 (1 + G(s)K2 ) − K1 K2 G(s)
= 2
∂G(s) (1 + G(s)K2 )
y
G(s) G(s)(1 + G(s)K2 )
=
M (s) K1 G(s))
se obtiene para la expresión de la sensibilidad:
M 1
SG =
1 + G(s)K2
de donde se deduce que cuanto mayor sea K2 G(s), la sensibilidad será menor.
En resumen, los parámetros K1 y K2 son muy crı́ticos, ya que cualquier cambio o
variación que en ellos se produzca se refleja directamente en la función de transferencia
global del sistema. Estos parámetros deben elegirse con sumo cuidado de forma que
sean estables en el tiempo. Si K2 tiene un valor muy alto de forma que se cumple que
K2 G(s) 1, el sistema será insensible ante posibles variaciones de G(s), lo cual es
positivo pensando en posibles perturbaciones que deba soportar el sistema G(s).
Bibliografı́a para ampliar

(Puente, 1991), capı́tulo III-1. Se definen los denominados “coeficientes de error ge-
neralizados” o “coeficientes dinámicos de error” que, a diferencia de las definiciones
dadas aquı́ proporcionan una información más completa sobre el comportamiento
del sistema en régimen permanente, aunque su cálculo es más complejo.
(Ogata, 1998), sección 5-10. Aunque sólo trata el caso de la realimentación unitaria,
incluye numerosos ejemplos de cálculo de errores para modelos de sistemas de
control reales.
(Kuo, 1996), secciones 7.1, 7.2, 7.3. Se realiza un estudio interesante sobre el error
del sistema y la función de transferencia en bucle cerrado tanto en sistemas con
realimentación unitaria como en sistemas con realimentación no unitaria sin polos
en el origen, con varios ejemplos prácticos. También se hace un estudio del error de
un sistema con realimentación no unitaria para el caso particular en el que H(s)
tiene un cero de orden N en s = 0.
(Blasco, 2000), capı́tulo 3. Analiza el efecto de las perturbaciones sobre los errores
del sistema en régimen permanente y explica cómo obtener las constantes de error
a partir de la respuesta en frecuencia.
Resulta también interesante la lectura de (Dorf, 1989), secciones 4.4 y 4.5, y de
(Levine, 1996), secciones 10.1 y 10.2, donde se definen los denominados “ı́ndices
de funcionamiento”, que son medidas de error aplicables en técnicas avanzadas de
control como control adaptativo y control óptimo.
CAPÍTULO 3
TÉCNICA DEL LUGAR DE

LAS RAÍCES
Índice
3.1. Ecuaciones básicas del lugar de las raı́ces . . . . . . . . . . . 46
3.2. Reglas para el trazado del lugar de las raı́ces . . . . . . . . . 48
3.2.1. Ejemplos de trazado del lugar de las raı́ces . . . . . . . . . . 53
3.3. Forma básica del lugar de las raı́ces en sistemas de primer
y segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3.1. Sistemas de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3.2. Sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.3.3. Sistemas de fase no mı́nima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.4. Contorno de las raı́ces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Las raı́ces de la ecuación caracterı́stica de un sistema (polos del sistema) determinan

la estabilidad absoluta y relativa del mismo. También la respuesta transitoria de un sis-
tema viene determinada por la posición de las raı́ces de su ecuación caracterı́stica. Para
realizar el análisis del sistema será pues necesario conocer dónde se encuentran los polos
del mismo sobre el plano complejo.
Para poder conocer los polos en bucle cerrado de forma analı́tica es necesario fac-
torizar la ecuación caracterı́stica lo cual resulta en la mayorı́a de los casos bastante
45
46 Técnica del lugar de las raı́ces
complicado en la práctica. Además, si una vez calculados los polos en bucle cerrado va-
riase algún parámetro del sistema en bucle abierto, serı́a necesario volver a factorizar el
sistema para realizar de nuevo su análisis.
El método del lugar de las raı́ces consiste en un conjunto de reglas de aplicación
directa, mediante las cuales se puede determinar la posición de las raı́ces de la ecuación
caracterı́stica cuando uno de los parámetros de la función de transferencia del sistema
en bucle abierto varı́a de −∞ a +∞. Este método permitirá conocer, pues, la posición
de los polos de un sistema en bucle cerrado (ceros de la ecuación caracterı́stica) a partir
del conocimiento de los polos y ceros del sistema en bucle abierto.
Normalmente el diagrama del lugar de las raı́ces se utiliza como ayuda para el diseño
de sistemas de control. La aplicación general de esta técnica se conoce como técnica del
lugar de las raı́ces, ideada por W.R. Evans en 1948, y es un procedimiento gráfico que
sirve para realizar el análisis y la sı́ntesis de sistemas de control lineales. Aunque existen
programas informáticos que dibujan con precisión el lugar geométrico de las raı́ces, es
importante conocer reglas para su trazado manual con el objetivo de facilitar el análisis
y diseño de sistemas de control.
3.1. Ecuaciones básicas del lugar de las raı́ces

Considérese el sistema en bucle cerrado mostrado en la figura 3.1. Su función de
transferencia es:
G(s)
M (s) =
1 + G(s)H(s)
siendo su ecuación caracterı́stica:
1 + G(s)H(s) = 0
o de forma equivalente:
G(s)H(s) = −1 (3.1)
R(s) + å(s) Y(s)

G(s)
r(t) å(t) y(t)
-
Planta
H(s)
Figura 3.1: Sistema en bucle cerrado.
Se pueden establecer dos criterios para que un valor complejo s cumpla la ecuación
caracterı́stica 3.1, que son:
Criterio del módulo: |G(s) · H(s)| = 1

Criterio del argumento: ∠(G(s) · H(s)) = (2q + 1) · π, q = 0, ±1, ±2, ...
Consideremos que G(s)H(s) se escribe de la siguiente forma general:

m
K· (s + zi )
i=1
G(s)H(s) = , (3.2)

n
(s + pi )
i=1
donde −zi y −pi son los ceros y polos de G(s)H(s), respectivamente. En esta expresión
se ha escrito la función de transferencia en bucle abierto G(s)H(s) en función de un
parámetro real K que aparece como factor multiplicativo. Este parámetro K no debe
confundirse con la ganancia estática del sistema en bucle abierto, que viene dada por
G(0)H(0). Este factor es el que suele variarse en el método del lugar de las raı́ces,
aunque puede generalizarse también para cualquier otro parámetro, como se verá en este
capı́tulo.
Aplicando el criterio del módulo a la ecuación 3.2 se obtiene:
m
|K| · |s + zi |
i=1
=1 (3.3)

n
|s + pi |
i=1
Y aplicando el criterio del argumento se obtiene:

m
n
∠K + ∠(s + zi ) − ∠(s + pi ) = (2q + 1)π (3.4)
i=1 i=1
de forma que para K > 0, como ∠K = 0, el criterio del argumento se transforma en:

m
n
∠(s + zi ) − ∠(s + pi ) = (2q + 1)π (3.5)
i=1 i=1
y para K < 0, como ∠K = π, el criterio del argumento queda:

m
n
∠(s + zi ) − ∠(s + pi ) = 2qπ (3.6)
i=1 i=1
Se define el diagrama del lugar de las raı́ces como el lugar geométrico formado
por todos los puntos sj del plano complejo que satisfacen la ecuación 3.5, es decir, los
puntos que satisfacen el criterio del argumento para valores de K > 0. Para estos puntos
se puede calcular el valor de K al aplicar el criterio del módulo, según la expresión 3.3.
Análogamente se define el lugar inverso de las raı́ces al mismo lugar geométrico
obtenido para valores de K < 0 (es decir, los puntos sj que satisfacen la expresión 3.6).
Considérese, por ejemplo, un sistema como el de la figura 3.1 en el que G(s)H(s) es:
K(s + z1 )(s + z2 )
G(s)H(s) = ,
s(s + p1 )(s + p2 )
que, como puede observarse, tiene dos ceros en −z1 y −z2 , y dos polos en −p1 y −p2 . El
uso de las ecuaciones básicas del lugar de las raı́ces para este sistema requiere seguir los
dos pasos siguientes:
1. Determinar los puntos del plano complejo que cumplen el criterio del argumento.
El punto si pertenecerá al lugar de las raı́ces si la siguiente expresión satisface el
criterio del argumento:
K(si + z1 )(si + z2 )
G(si )H(si ) =
si (si + p1 )(si + p2 )
Si se supone que los polos y los ceros de G(s)H(s) tienen los valores que se muestran
en la figura 3.2, entonces el criterio del argumento aplicado para averiguar si si
pertenece al lugar de las raı́ces quedarı́a de la siguiente forma:
∠(G(si )H(si )) = θ1 + θ2 − δ1 − δ2 − δ3 = (2q + 1)π
2. Una vez que se han determinado los puntos que cumplen el criterio del argumento,
se puede calcular el valor del parámetro K para un determinado punto si utilizando
el criterio del módulo:
K|si + z1 ||si + z2 |
=1
si |si + p1 ||si + p2 |
3.2. Reglas para el trazado del lugar de las raı́ces

Partiendo de la función de transferencia en bucle abierto dada en la expresión 3.2 del
sistema representado en la figura 3.1, se puede escribir de forma simplificada:
Z(s)
G(s)H(s) = K ·
P (s)
Im
si
x
ä3 ä2 è1 ä1
è2
O x x O x
-z2 -p2 -p1 -z1 Re
Figura 3.2: Representación en el plano de los polos y ceros del sistema ejemplo.
siendo Z(s) un polinomio de grado m en la variable s y P (s) otro polinomio de grado n

en la misma variable. Estos dos polinomios son de la forma:
m
Z(s) = (s + zi )
i=1
n
P (s) = (s + pi )
i=1
siendo n ≥ m y donde −zi y −pi son los ceros y polos de G(s)H(s), respectivamente.
El trazado del lugar de las raı́ces consistirá en determinar las curvas que describen
las raı́ces de la ecuación caracterı́stica 1 + G(s)H(s) = 0 (que son los polos del sistema
en bucle cerrado) cuando el parámetro K varı́a entre 0 e ∞. Para ello, se estudiarán
detalladamente las relaciones que ligan los polos y ceros de la función de transferencia en
bucle abierto con las raı́ces de la ecuación caracterı́stica, lo que dará lugar a un conjunto
de reglas que facilitan grandemente el trazado. Estas reglas son las siguientes.
Regla Nº 1: Número de ramas del lugar. El número de ramas independientes

del lugar es igual al número de polos de la función de transferencia en bucle abierto.
Regla Nº 2: Puntos de comienzo y de final de las ramas. Cada rama del lugar
de las raı́ces comienza en un polo de la función de transferencia, para el cual corresponde
K = 0, y termina en un cero de la misma, para el cual corresponde K = ±∞. Si el
número de ceros es inferior al de polos existirá un número de ceros en el infinito igual a
la diferencia n − m entre ambos.
Regla Nº 3: Comportamiento en el eje real. Un punto situado sobre el eje real

pertenecerá al lugar de las raı́ces (K > 0) si el número de polos y ceros situados a la
derecha del mismo es impar (sin contar los polos complejos conjugados). Para el lugar
inverso (K < 0), el número de ceros y polos situados a la derecha del punto habrá de ser
par.
Regla Nº 4: Simetrı́a del lugar de las raı́ces. El diagrama del lugar de las raı́ces
y el del lugar inverso son siempre simétricos respecto al eje real.
Regla Nº 5: Ası́ntotas del lugar de las raı́ces. Las ramas del lugar de las raı́ces
que terminan en el infinito son asintóticas, para grandes valores de s, a rectas cuyos
ángulos con el eje real vienen dados por la expresión:

(2q+1)π
n−m si K > 0
θa = 2qπ
n−m si K < 0
siendo q = 0, 1, 2, ..., n − m − 1.
Regla Nº 6: Intersección de las ası́ntotas (centroide). Las ası́ntotas cortan al

eje real en un punto situado a una distancia −σ del origen dada por:

polos [G(s)H(s)] − ceros [G(s)H(s)]
−σ =
n−m
Regla Nº 7: Ángulos de salida de los polos y de llegada a los ceros. Los

ángulos de salida de los polos y de llegada a los ceros son los que forma la tangente a la
correspondiente rama del lugar de las raı́ces, en el polo o cero considerado, con el eje real.
Estos ángulos pueden hallarse fácilmente sin más que aplicar el criterio del argumento
en la proximidad del punto considerado.
Regla Nº 8: Puntos de dispersión y de confluencia de ramas. Los puntos

de dispersión o de confluencia de ramas del lugar de las raı́ces y del lugar inverso de las

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CAPÍTULO 1

1.2.6. Sistemas de orden superior: Sistema reducido equivalente . . 17

1.1. Sistemas de control. Conceptos básicos

Figura 1.1: Sistema de control.

En el presente libro se van a considerar sistemas tanto de tiempo continuo como de

1.1.1. Elementos en un sistema de control

Variable a controlar. Generalmente se le conoce como señal de salida. Constituye la

Planta o Sistema. La planta o sistema constituye el conjunto de elementos que realizan

Sensor. El sensor es el elemento que permite captar el valor de la variable a controlar en

Actuador. El actuador es el elemento que actúa sobre el sistema modiﬁcando de esta

Controlador. El controlador o regulador es el elemento que comanda al actuador en

1.1.2. Control en bucle abierto y bucle cerrado

Un sistema de control en bucle abierto es aquel en el que la señal de salida no inﬂuye

Figura 1.2: Sistema de control en bucle abierto.

Evidentemente los sistemas de control en bucle abierto funcionarán razonablemente

controlado en bucle cerrado.

Figura 1.3: Sistema de control en bucle cerrado.

alguna de las caracterı́sticas del mismo.

1.1.3. Realimentación de sistemas

1.1.4. Esquemas tı́picos de control

R(s) + å(s) Y(s)

Figura 1.4: Sistema de control continuo.

discreta se convierte en una señal continua mediante un convertidor digital/analógico

U(z) + E(z) Y(s) Y(z)

Figura 1.5: Sistema continuo y control discreto.

Finalmente si el sistema a controlar es de tipo discreto la utilización de un regulador

1.2. Comportamiento dinámico de sistemas continuos.

Figura 1.6: Sistema discreto y control discreto.

1.2.1. La Transformada de Laplace

siendo s la variable compleja de Laplace, es decir, s = σ + jω. De igual forma se puede

A continuación se enuncian algunas de las propiedades de la transformada de Laplace.

Multiplicación por una constante.

L[kf (t)] = kF (s)

Cambios en escala de tiempo.

lı́m = lı́m sF (s)

Teorema del valor inicial.

L[f (t − α)1(t − α)] = e−αs F (s)

donde 1(t) representa la señal escalón unitario.

En la tabla 1.1 se muestran las transformadas de Laplace de algunas funciones clásicas

Tabla 1.1: Transformadas de Laplace de funciones tı́picas.

En el caso de que F (s) contenga r polos múltiples, es decir:

1.2.2. Función de Transferencia de un sistema

L[y(t)] Y (s) b0 sm + b1 sm−1 + · · · + bm−1 s + bm

1.2.3. Respuesta temporal de un sistema continuo

1.2.4. Sistemas de primer orden

Respuesta ante entrada impulso. Como la transformada de Laplace de la señal im-

Respuesta ante escalón unitario. Dado que la transformada de Laplace de la señal

Figura 1.7: Respuesta ante impulso de un sistema de primer orden.

y(t) = a(t − T ) + aT e−t/T

En régimen permanente, y siempre que el sistema sea estable, el valor de la señal de

1.2.5. Sistemas de segundo orden

Figura 1.8: Respuesta ante escalón de un sistema de primer orden.

k ganancia estática del sistema

ωn frecuencia natural no amortiguada

σ = ξωn constante o factor de amortiguamiento

Respuesta impulsional. Como se expresó anteriormente la respuesta dependerá del

Figura 1.9: Respuesta impulsional de un sistema de segundo orden.

Coef. amortiguamiento < 1

Figura 1.10: Respuesta ante escalón de un sistema de segundo orden.

En régimen permanente el valor de la señal de salida ante entrada escalón unitario se

Figura 1.11: Respuesta ante una rampa de un sistema de segundo orden.

1.2.6. Sistemas de orden superior: Sistema reducido equivalente

al de mayor orden. Este sistema se denomina sistema reducido equivalente.

La reducción del orden de un sistema ha de realizarse con sumo cuidado y tenien-