DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

CAPÍTULO II
MATEMÁTICAS APLICADAS EN EL CONTROL
DE PROCESOS

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M.I GILBERTO GARCÍA NAVARRETE
 CAP. II MATEMÁTICAS APLICADAS AL CONTROL DE PROCESOS
Teoremas del Valor Inicial y Final

Ejemplo 2.1: Considere la transformada de Laplace

DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

F(s) = {[ 6 (s - 2)(s + 2)]/[s (s+1)(s + 3)(s + 4)]}. ¿Cómo es f (t = ∞)?

Lim s 6(s – 2)(s + 2) = 6(- 2)(2) = - 2

s→0 s (s+1)(s + 3)(s + 4) (3)(4)

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M.I GILBERTO GARCÍA NAVARRETE
 CAP. II MATEMÁTICAS APLICADAS AL CONTROL DE PROCESOS
Teoremas del Valor Inicial y Final
Ejemplo 2.2: Considere la transformada de Laplace F(s) = [1/(s – 2)].
¿Cómo es f (t = ∞)?
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

En este ejemplo f (t) = e 2t no hay límite superior para esta función, lo

que es una violación de la existencia de un valor final. El teorema del
valor final no es aplicable. Si insistimos en aplicar el teorema
obtendremos un valor de cero, lo cual no tiene sentido.
Ejemplo 2.3: Considere la transformada de Laplace
F (s) = {[6(s2 – 4)] / [(s3 + s2 – 4s – 4)]}. ¿Cómo es f (t = ∞)?

Sí, otra pregunta de prueba. Si aplicamos el teorema del valor final

sin pensarlo, tendríamos un valor de cero pero esto no vendría al
caso.
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M.I GILBERTO GARCÍA NAVARRETE
Raíces Reales
Problemas:2.4, 2.5, 2.6
Raíces Complejas
Problemas:2.7, 2.8
Raíces Repetidas
Problemas:2.9
Función de Transferencia: Polo y Cero
Problemas:2.10
Ecuaciones de Linealizacion
Problemas:2.11, 2.12, 2.13
Reducción de Diagrama de Bloques
Problemas:2.15, 2.16
 CAP. II MATEMÁTICAS APLICADAS AL CONTROL DE PROCESOS
Raíces reales

Ejemplo 2.4: Encuentre f(t) de la transformada de

Laplace F(s) = (6s2 – 12) / [(s3 + s2 – 4s – 4)]. Del
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ejemplo 2.3, las raíces del polinomio en el denominador

son -1, -2, +2, valores a las que nos referiremos como
polos en la sección 2.6. Podemos escribir F (s) como:

6s2 – 12 α1 α2 α3
= + +
(s+1)(s + 2)(s – 2) (s +1) (s + 2) (s – 2)

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M.I GILBERTO GARCÍA NAVARRETE
La complicada expansión toma la siguiente idea. Si
multiplicamos ambos lados por (s + 1) tenemos

6s2 – 12 = α + α2 (s+1) + α3 (s +1)

1
(s + 2)(s – 2) (s + 2) (s – 2)

Que debiera ser satisfecho por cualquier valor de s. Si

elegimos s = -1, debemos de obtener

6s2 – 12
α1 = =2
(s + 2)(s – 2) s= -1
Similarmente, podemos multiplicar la fracción original por (s
+ 2) y (s – 2) para encontrar

6s 2 – 12
α2 = =3
(s + 1)(s – 2) s= -2

α3 = 6s2 – 12 =1
(s + 1)(s + 2) s= 2
Por lo tanto,

2 3 1
F (s) = + +
(s +1) (s + 2) (s – 2)

Y viendo en la tabla nos daría

f (t) = 2e-t + 3e-2t + e2t
Ejemplo 2.5: Encuentra f(t) para la transformada de Laplace
F(s) = [(6s) / (s3 + s2 – 4s – 4)], de nuevo la expansión
deberá tener la forma

6s α1 α2 α3
= + +
(s+1)(s + 2)(s – 2) (s +1) (s + 2) (s – 2)

Una vez más para término multiplicamos los

denominadores de la derecha y sustituimos su raíz en la
ecuación resultante

6s
α1 = (s + 2)(s – 2) s= -1
=2
 α2 = 6s = -3
(s + 1)(s – 2) s= -2

6s
α3 = =1
(s + 1)(s + 2) s= 2

El dominio de la función del tiempo es

f (t) = 2e-t – 3e-2t + e2t

Ejemplo 2.6: Encuentra f(t) de la transformada de Laplace

F(s) = {(6) / [(s +1)(s + 2)(s + 3)]}. Esta vez debemos
encontrar

α1 = 6 =3
(s + 2)(s + 3) s= -1
 6
α2 = = -6
(s + 1)(s + 3) s = -2

α3 = 6 =3
(s + 1)(s + 2) s = -3

El dominio de la función de tiempo es

f (t) = 3e-t – 6e-2t + 3e-3t
Los términos e-2t y e-3t van decayendo más rápido que el
término e-t. Consideramos el término e-t , o el polo en s = -
1, como el más dominante. Podemos confirmar el resultado
con los siguientes enunciados en MATLAB
p=poly( [-1 -2 -3] );
[a,b,k]=residue(6, p)
Ejemplo 2.7:Encontrar f(t) de la transformada de Laplace
F(s)=[(s + 5) / (s2 + 4s + 13)]. Primero tomamos el camino
difícil para entender mejor los resultados del MATLAB. Si
tomamos el camino a mano, preferimos usar el método del
cuadrado perfecto en el ejemplo 2.8, sin MATLAB podemos
fácilmente encontrar las raíces de el polinomio s2+4s+13
son -2+3j, -2-3j y F(s) se puede escribir como la suma de :
s+5 s+5 α α*
= = +
s2 +4s+13 [s – ( -2 + 3j)][s – (-2 – 3j)] s – (-2 + 3j) s – (-2 - 3j)
Podemos aplicar la misma idea para el ejemplo 2.4 para
encontrar:

s+5 (-2 + 3j) + 5 (j + 1) 1

α= = = = (1 – j)
[s – (-2 – 3j)] s = -2 + 3j (-2 + 3j) + 2 + 3j 2j 2
Y la conjugación es:
α* = ½(1+j)
La transformada inversa es por lo tanto
f(t)= ½ (1-j) e (-2+3j) t + ½(1+j) e (-2-3j) t
= ½ e-2t [ (1-j) e j3t + (1+j) e -j3t ]
Podemos aplicar la identidad de euler y resulta:
f(t)= ½ e-2t [ (1 – j)( cos3t + j sin 3t ) + (1+ j)(cos 3t-j sin 3t) ]
= ½ e-2t [2 ( cos3t + sin 3t )]
Y reescribimos como:
f(t)=√ 2 e-2t sin (3t + Φ)
Ejemplo 2.8: Repetir el ejemplo 2.7 con la tabla. Raramente
tendremos una expansión de una fracción de la derivada
parcial de un par de raíces complejas. En su lugar,
rearreglamos el polinomio p(s), debido a la observación de
que podemos completar los cuadrados:

s2 +4s+13= (s+2)2 +9 = (s+2)2 +32

cuando se escribe f (s) queda
F(s)= s+5 = (s+2) + 3
s2+4s+13 (s+2)2 +32 (s+2)2+32
Con la tabla de la transformada de laplace encontramos

f(t)=e-2t cos3t + e-2t sin 3t

Ejemplo 2.9: encontrar f(t) con la transformada de laplace
F(s) ={ 2 / [ (s+1)3 (s+2) ] }.el polinomio p(s) tiene raíces en -
1 repetidas tres veces y -2 . Para mantener cada fracción
parcial como simple constante tenemos que ampliar a

2 α α2 α3 α4
= 1 + + +
(s+1)3 (s+2) (s+1) (s+1)2 (s+1)3 (s+2)

Para encontrar α3 α4

α3 = 2 = 2 α4 = 2 =-2
( s+2) s=-1 (s+1)3 s=-2
El problema es encontrar α1 y α2vemos esto. Si
multiplicamos la ecuación con (s+1) para encontrar α1 no
podemos seleccionar s=-1 , con lo que podemos tratar es
multiplicar la expansión con (s+1)3

2 = α1(s+1)2 + α2(s+1) + α3 + α4(s+1)3

(s+2) (s+2)

Y cuando se diferencia la ecuación con respecto a s queda:

-2 =2 α1(s+1) + α2 + 0 + [ términos con α4 x (s+1) ]

Ahora podemos sustituir s=-1,lo que resulta α2 =-2
Podemos ponerle poca atención al ultimo termino de
α4,porque sabemos que es derivativo que contiene el
termino (s+1) y esto lo arrojara pronto y tendremos s=-1.
para encontrar α1. diferenciamos la ecuación una vez mas
para obtener.

4 = 2 α1 + 0 + 0 + [ términos de α4 con (s+1)]

(s+2)3
Con lo cual por supuesto obtendremos α1=2 si
seleccionamos s=-1, tendremos por lo tanto
2 2 -2 2 -2
= + + +
(s+1)3(s+2) (s+1) (s+1)2 (s+1)3 (s+2)´
Y la transformada inversa según la tabla es

f(t) = 2 [ ( 1 - t + t2/2 ) e-t – e-2t ]

Ejemplo: 2.10 cual es el dominio tiempo de respuesta C´(t)

en la ecuación
C´(S ) 1
  G ( s) ecuación (2.27)
Cin ( s) s  1
Si el cambio de concentración de entrada es (1) una función
unitaria y (2) una función de impulso?
(1)con una entrada en el escalón paso unitario, C´i n (t)= u (t)
y C´i n (s)= 1/s sustituir por C´i n (s) en la ecuación (2.27)
queda. −𝑡
1 1 1 
C´(s)    𝑐′ 𝑡 = 1 − 𝑒 𝜏
s  1 s s s  1
Después de la transformada inversa en la búsqueda en la
tabla tendremos C´(s)= 1  e  t /  .el cambio de la
concentración del tanque eventualmente indicara el escalón
unitario del cambio en la concentración de entrada

(2) con un impulso en la entrada C´i n (s)= 1 y sustituirlo por

C´i n (s) en la ecuación 2.27 tendremos la simplificación
1
C´(s ) 
s  1
1
Y el dominio del tiempo en la solución es C´(t) = e t /

el efecto del impulso eventualmente tendrá un valor lejano.
Ejemplo 2.11: linealizar la ecuación diferencial para la
concentración en un tanque de mezclado
 dC 
V ( dt )  Qin (t )C in (t )  Qin (t )C
 

Donde la velocidad de flujo y la concentración de entrada

son funciones del tiempo
Un primer termino de expansión de Taylor del (RHS)
conduce a la aproximación

 dC 
V ( dt )   Qin,s Cin, s  Cin, s (Qin  Qin,s )  Qin,s (Cin  Cin,s ) 
  Qin,s Cs  Cs (Qin  Qin, s )  Qin,s (C  Cs ) 
Y la ecuación de estado estacionario, sin cancelar la
variable de flujo es:

0  Qin,s Cin,s  Qin,s C S

Sustraemos las dos ecuaciones, al mismo tiempo
introducimos las variables de desviación para la variable
dependiente C y todas las variables parametricas para
obtener
 dC´ 
V ( dt )   Cin,s Q´in Qin,s C´in    Cs Q´in Qin,s C´ 
Y después de mover el termino C´ a (LHS) obtenemos

  Qin,s C´ Cin,s  Cs Q´in  Qin,s C´in

dC´
V
dt
El resultado final puede ser interpretado como un indicador
de cómo cambia la velocidad de flujo y la concentración de
entrada con respecto ala concentración del tanque ,
modelados por las dinámicas del (LHS), de nuevo ponemos
los coeficientes constantes evaluados en las condiciones del
estado estacionario
El paso final también tiene las condiciones iniciales =0 C´(0)
y podemos tomar la transformada de laplace para obtener
las funciones de transferencia si son requeridas. Como
costumbre podemos definir
 VQ
in, s

Y la funciones de transferencia serán formas de tiempo

constante
 Ejemplo 2.12 linealizar la ecuación diferencial
 dy    xy  y 2   y 1 , dondex  x(t )
 dt 
Cada termino no-linear su aproximación puede ser:
xy  xs y s  y s ( x  xs )  xs ( y  y s )  xs y s  y s x´ xs y´,
y 2  y s2  2 y s ( y  y s )  y s2  2 y s y´,
 y 1   y s 1
 (ln  ) y s 1 y´
Con la ecuación de estado estacionario.

0  xs y s   y s   y s 1
,
Y con puro algebra tenemos

(dy´
dt

)  xs  2ys  (ln  ) y s 1
y´  ys x´
 Ejemplo 2.13 :cual es la forma linealizada de la reacción
del termino de velocidad
 E / RT
rA  k (T )C A   K 0 e CA
Donde ambos temperatura y concentración CA son
funciones del tiempo?

 E   E / RTS
  E / RTS
r A  r A, s k 0 e C A, s  k 0 e (C A  C A, s )   2 k 0 e
 E / RTS
C A, s (T  Ts ) 
 RT s 
La linealizacion aproximada es:
 1 E 
rA  rA, s  1  CA 
'
T ´
  C A, s
2
RT s 
 E / RTS
r
Donde A, s   k 0 e C A, s
Ejemplo 2.14: derive la función de transferencia de lazo
cerrado C/R Y C/L para el sistema demostrado en la figura
E2.14. identificamos dos lugares después de la suma de los
puntos con el valor mas bajo de e y a , nos podemos ayudar
podemos escribir la sumatoria del punto debajo de H
a=-C +KR,
Y sustituir esta relación dentro de la ecuación para el punto
de sumatoria sobre H para obtener
C

E=R+Ha= R+H ( KR-C) L

+ e +
R Gp C
+
+

K H
a
+ -
Sustituimos la relación de e dentro de la ecuación con
respecto a Gp para obtener, C  L  Gpe  L  gP( R  HKR  HC ])
El resultado final es un cambio para obtener C
explícitamente:
 1   Gp(1  HK ) 
C    L    R
 1  GpH   1  GpH 
Ejemplo 2.15 derive la función de transferencia de lazo
cerrado C/R para el sistema con tres lazos de
realimentación negativos sobrepuestos en la figura.
E2.15(a), la clave para resolver este problema es primero
¨desamarrar¨ los lazos traslapados. Identificamos varios
lugares con minúsculas a,b,d,f y g. primero movemos el
punto branch-off sobre el (RHS) de G4 [fig.E2.15(b)]
.podemos notar que lo podemos escribir
H1
a  H 1G3 d  G3G4 d
G4
Esto es para mantener la misma información en el lugar a ,
debemos dividir en formación en el branch-off en C entre
G4
de manera similar notamos esta en la posición g in la
Fig.2.15(a,)
 bH 1 

g  G1 ( R  f )  bH 1  G1  R  f  ,
 G1 

Esto es si movemos el punto de ruptura g a la izquierda

de G1 necesitamos dividir la información por G1 después
del punto. El diagrama de bloques después de los puntos
de branch-off y de ruptura fueron movidos con se muestra
en el paso 1 y 2 en la Fig. 2.15(b)
 a
H1 b
(a)
R - c
+ f + d
G1 G2 G3 G4
+ g -
-

H2

(b) Paso 1 y 2
a
H1/G1G4

R - + f + d c
G1 G2 - G3 G4
+ - g

H2
Figura E2.15
 H1
G1 G4

R - G2G1 G 3 G4 C
+ 1 + G 2 G1 1 + H2G3G4
(c) Paso 3
Figura E2.15

Una vez que los lazos no están traslapados, el

diagrama de bloques se vuelve fácil de manipular. Primero
cerramos los dos lazos pequeños, mostrados en la Fig.
E2.15(c)
El resultado final se encuentra en el cierre del lazo
grande. La función resultante de transferencia del lazo
cerrado es
 C G1G2 G3G4

R (1  G1G2 )(1  H 2 G3G4 )  H 1G2 G3

Ejemplo 2.16: Derive la función de transferencia

del lazo cerrado X1/U para el diagrama de bloques de la
figura E2.16(a). Con el integrador 1/s, X2 es la
transformada de Laplace con respecto al tiempo de la
función x1(t), y X3 es la derivada de segundo orden de
x1(t).
 U + X3 1 X2 1 X1
K -
s s

+
2ζω
+
(a)
ω2

U + 1 1 X1
-
s + 2ζω s

(b) ω2

Fig. E2.16
 Podemos escribir las ecuaciones algebraicas del
punto de suma (el comparador) para X3 y las dos
ecuaciones de los integradores 1/s. Deberíamos llegar a un
resultado después de eliminar X2 y X3.
Sin embargo, también podemos obtener el resultado
más rápidamente por medio del reconocimiento de los dos
lazos de realimentación. Primero, cerramos el lazo interior
para llegar a la Fig. E2.16(b). Con esto, podemos ver la
respuesta. Nosotros cerramos este lazo para obtener

X1 1
 2
U S  2ws  w 2