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2019 – 1
ENUNCIADO
Diseñar un control con ganancia programada de temperatura de un horno de
recalentamiento de barras de acero, el modelo es el siguiente:
Modelo de la Válvula:
𝑘𝑣
𝐺𝑣 (𝑠) =
(𝑇𝑣 𝑠 + 1)
𝑘𝐻
𝐺𝑇𝐻 (𝑠) =
(𝑇𝐻1 𝑠 + 1)(𝑇𝐻2 𝑠 + 1)
𝑘𝑇𝑇
𝐺𝑇𝑇 (𝑠) =
(𝑇𝑇𝑇 𝑠 + 1)
Parámetros Base
a. Diseñar un controlador PID para cada condición, el cual debe cumplir PM<20%,
ess=0, tss= min.
b. Organizar una tabla con los valores obtenidos del ajuste PID.
c. Diseñar un controlador con ganancia programada. Mostrar el diagrama de
bloques y el diagrama funcional del sistema de control con ganancia programada
de temperatura en el horno
d. Mostrar los resultados de la respuesta temporal del sistema de control con
ganancia programada de temperatura en el horno para las tres condiciones de
operación.
Resolución:
a. Diseñar un controlador PID para cada condición, el cual debe cumplir
PM<20%, ess=0, tss= min.
Para todas las condiciones de operación usaremos el segundo método
de Ziegler-Nichols de forma analítica teniendo como modelo los
siguientes diagramas de bloques.
Calculando la función transferencia de las plantas
𝑌(𝑠) 𝐾𝑐𝑟(𝑠)
=
𝑋(𝑠) 𝐷(𝑠) + 𝐾𝑐𝑟(𝑠)
Considerando el número de orden 3, escribimos las 3 plantas de la siguiente
manera:
1
𝐺𝑝1(𝑠) =
0.8988𝑠 4 + 1.2875𝑠 3 + 0.6725𝑠 2 + 0.1524𝑠 + 0.0127
1
𝐺𝑝2(𝑠) =
4.1561𝑠 + 6.1606𝑠 + 3.3940𝑠 2 + 0.8237𝑠 + 0.0743
4 3
1
𝐺𝑝3(𝑠) =
4.0821𝑠 4 + 4.0085𝑠 3 + 1.4993𝑠 2 + 0.2671𝑠 + 0.0202
Ecuación de la planta 1:
Ecuación de la planta 2:
Ecuación de la planta 3:
PID1:
𝐾𝑝 = 0.0341 𝐾𝑖 = 0.0039 𝐾𝑑 = 0.0753
PID2:
𝐾𝑝 = 0.1338 𝐾𝑖 = 0.0147 𝐾𝑑 = 0.3047
PID3:
𝐾𝑝 = 0.0390 𝐾𝑖 = 0.0033 𝐾𝑑 = 0.1157
Simulando los valores con simulink, obtenemos las siguientes respuestas para un
alcance de 100 segundos
Respuesta 1:
Respuesta 2:
Respuesta 3:
PID1:
𝐾𝑝 = 0.02 𝐾𝑖 = 0.003 𝐾𝑑 = 0.08
PID2:
𝐾𝑝 = 0.1 𝐾𝑖 = 0.014 𝐾𝑑 = 0.30
PID3:
𝐾𝑝 = 0.03 𝐾𝑖 = 0.004 𝐾𝑑 = 0.12
Donde sus simulaciones son:
Respuesta 1:
Respuesta 2:
Respuesta 3:
1
Considerando una ganancia programada de 1.5 y una planta de referencia 2𝑠2 +𝑠+2
Observaciones
Notamos que la respuesta es la misma sin importar el orden en que se
ejecute el sistema debido a que el modelo es lineal.
El sobre impulso aumenta cuando se juntan los procesos
El tiempo de establecimiento en conjunto es menor que la suma de los
tiempos de establecimiento de los sistemas modelados por separado, es
decir, se genera un adelanto.
Anexos
clc;
clear all;
close all;
x=3;
kv=3.99; tv=2.75;
ktt=3.97; Ttt=3.47;
CO1=[4.65 1.58 3.56];
CO2=[1.45 3.29 2.78];
CO3=[2.70 3.75 4.65];
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Condición de operación
modificada
COM1=CO1+x*0.055;
COM2=CO2-x*0.1;
COM3=CO3+x*0.07;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Modelos
Gv=tf([kv],[tv 1]); %Modelo de la válvula
Gtt=tf([ktt],[Ttt 1]); %Modelo del sensor de transmisión de temperatura
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Numeradores y
denominadores
[num1,den1]=tfdata(Gp1,'v');
den1=den1/num1(5);
[num2,den2]=tfdata(Gp2,'v');
den2=den2/num2(5);
[num3,den3]=tfdata(Gp3,'v');
den3=den3/num3(5);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% calculo de frecuencias
críticas
w1=sqrt(den1(4)/den1(2));
w2=sqrt(den2(4)/den2(2));
w3=sqrt(den3(4)/den3(2));
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Periodo crítico
Pcr1=2*pi/w1;
Pcr2=2*pi/w2;
Pcr3=2*pi/w3;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% calculo de K crítico
k1=-(den1(1)*(w1)^4-den1(3)*(w1)^2+den1(5));
k2=-(den2(1)*(w2)^4-den2(3)*(w2)^2+den2(5));
k3=-(den3(1)*(w3)^4-den3(3)*(w3)^2+den3(5));
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% PID de las plantas
PID1=[0.6*k1 0.6*k1/(0.5*Pcr1) 0.6*k1*(0.125*Pcr1)]
PID2=[0.6*k2 0.6*k2/(0.5*Pcr2) 0.6*k2*(0.125*Pcr2)]
PID3=[0.6*k3 0.6*k3/(0.5*Pcr3) 0.6*k3*(0.125*Pcr3)]
Bibliografía