Capítulo 2 - Representação de sistemas por diagramas de blocos

2.1 - Terminologia

Um sistema de controle é constituído por vários componentes que se

interagem. A função de transferência de cada um desses componentes, bem como o fluxo de
sinais entre eles, são representados em engenharia de controle através de diagrama de blocos.
A figura 2.1 apresenta o bloco correspondente a um componente genérico.

R(s) C(s) = R(s).G(s)

G(s)

Figura 2.1 - Bloco representativo de um componente genérico

A seta representa o sentido do fluxo de sinais através do componente, sendo R(s) o sinal de
entrada e C(s) o sinal de saída. A função de transferência G(s) permitirá descrever o
comportamento dinâmico do componente, isto é, da saída C(s) quando excitado por um sinal
particular R(s). A figura apresenta ainda a equação de C(s) em função de G(s) e R(s).

Um diagrama de blocos pode conter ainda somadores e subtratores, ilustrados

na figura 2.2.

R(s) E(s)=R(s)+R´(s) R(s) E(s)=R(s) –R´(s)

+ +_
+

R´(s)
R´(s)

Figura 2.2 - Diagrama de blocos de (a) somadores e (b) subtratores

Os sinais dentro do bloco definem a operação realizada. O bloco do subtratror é também

chamado de comparador ou detetor de erro (diferença entre R(s) e R’(s)), sendo a saída E(s)
denominado de sinal de erro. As grandezas R(s) e R'(s) devem possuir as mesmas unidades.

Qualquer sistema de controle pode ser representado por diagramas de blocos. A figura 2.3
apresenta o diagrama de blocos de um sistema de malha fechada.
 ponto
de bifurcação
R(s) E(s) C(s)
+_ G(s)
Ramo direto
R´(s)
H(s)

Ramo de realimentação
Figura 2.3 - Diagrama de blocos de um sistema de malha fechada

Os componentes do sistema são a planta, definida pelo bloco G(s), o elemento do ramo de
realimentação (sensor-transmissor), definido pelo bloco H(s), e o detetor de erro, definido
pelo bloco subtrator. As variáveis do sistema, cujos fluxos estão representados no diagrama
de blocos, são o sinal de referência R(s), o sinal de erro E(s), O sinal de saída C(s) e o sinal de
realimentação R'(s).
O termo ramo direto que aparece no diagrama de blocos da figura 3.4 é utilizado
para designar os elementos através dos quais o fluxo de sinais vai da entrada para a saída, e o
termo ramo de realimentação para designar os elementos que trazem o sinal de saída para ser
comparado com o sinal de entrada. Os pontos de bifurcação ou ramificação permitem levar o
sinal proveniente de um bloco para outros blocos.

2.3 - Relação entre Funções de Transferência e Diagramas de Blocos de Sistemas

A função de transferência de um sistema pode ser obtida a partir de seu

diagrama de blocos. Aplicando-se as operações algébricas adequadas os blocos, o diagrama
original pode ser reduzido a um bloco único, que mantém os sinais de entrada e saída do
diagrama original. A função de transferência desse bloco será a função de transferência do
sistema.
Para exemplificar serão desenvolvidos a seguir algumas operações básicas entre blcos.

a) Blocos em série
A configuração ilustrada na figura 2.4 é conhecida como associação de blocos em série ou
cascata. Observe que a saída do bloco G1(s) é a entrada somente do bloco G2(s).

A saída dos blocos são dadas por:

o  G1 (s).i
1 1
e  o  G2 (s) i
2 2

Como  i2   o1 , é possível a igualdade:

 o  G2 (s)G1 (s) i
2 1
O sistema pode então ser representado pelo bloco único da figura 2.4(b). Portanto, sua
função de transferência será dada pelo produto G2 (s).G1 (s) . Ou seja, será igual ao produto
das funções de transferência individuais dos blocos associados.

b) Blocos em paralelo
Em uma configuração e blocos paralelos, todos recebem o mesmo sinal de entrada, e
as saídas dos blocos são somadas (ou subtraídas). Abaixo são apresentados blocos em
paralelo e suas funções de transferência G(s)

Soma Subtração

 o  G1 i  G2 i ;  o   G1  G2  i  o  G1i  G2i ( ;  o   G1  G2  i

G s  G1 s  G2  s G s  G1 s  G2  s )

c)Bloco com ramo de realimentação

Sistemas com realimentação são representados como na figura abaixo. A saída é bifurcada, e
retroalimentada para comparação com a entrada.

A seguir são determinadas as funções de transferência.

Realimentação Negativa

G1 .( i  H o )   o ;  o  G1 i  G1 H o ; G1 i  1  G1 H  o

 o  s G1 G1  s
G s   ; G s 
 i  s 1  G1 H 1  G1  s H  s
 SISTEMAS DE CONTROLE

Realimentação Positiva

o
G1  ;  o  G1i  G1 H o
 i  H o

 o  s G1  s
G1 i  1  G1 H  o
G1
; G s   G s 
 i  s 1  G1 H 1  G1  s H  s

d) Blocos em cascata com ramo de realimentação

A figura abaixo apresenta o diagrama de blocos de um sistema em malha fechada
constituído de dois componentes em cascata no ramo direto. Aplicando as propriedades da
álgebra de blocos, a representação será reduzida a:

 o ( s) G2 s G1 s 
Portanto a função de transferência do sistema será: Gs   
 i ( s) 1  G2 s G1 s H s 

2.2 - Procedimento para construção do diagrama de blocos de um sistema

Os diagramas de blocos, assim como as funções de transferência, são obtidos a

partir das equações que descrevem o comportamento dinâmico do sistema. O primeiro passo
na construção de um diagrama de blocos é definir as variáveis físicas cujos fluxos deverão
estar nele representados. A seguir, as equações do sistema são trabalhadas para “gerar”
relações entre essas variáveis, e essas relações são então transformadas em blocos. A
combinação adequada dos blocos obtidos é o passo final para a construção do diagrama de
blocos que irá representar o sistema.
Um sistema pode ser representado por combinações distintas de blocos,
dependendo de como suas equações são trabalhadas, e das variáveis físicas que se quer
representar. O exemplo 2.2 ilustra a construção de dois diagramas de blocos para representar
o mesmo sistema.

4
 SISTEMAS DE CONTROLE

Exemplo 2.1 – Considere o sistemas elétrico abaixo. Sendo Ei(s) a tensão de alimentação
(variável de entrada), Eo(s) a tensão no capacitor (variável de saída) e I(s) a corrente elétrica
do circuito, realizar sua representação por diagramas e calcular sua função de transferência.

L R

+
Eo
+ Ei - C
i -

Solução 1 – no diagrama de blocos deverá aparecer os fluxos de Ei, Eo e I

1
As seguintes equações são utilizadas: Eo( s)  .I ( s) ; Ls.I ( s)  R.I ( s)  Ei ( s)  Eo( s)
Cs

As quais podem ser geradas pelo blocos:

I(s) 1 . Eo(s)
C.s

Ei(s)-Eo(s) 1 . I(s)
R+L.s

Como a função Ei(s)-Eo(s) é facilmente implementada (subtrator), o diagrama de blocos final

será:

Ei(s) E(s)
1 . I(s) 1 . Eo(s)
+_
R+L.s C.s

Observe que no diagrama aparecem os fluxos de variáveis solicitados.

Solução 2: no diagrama de blocos deverá aparecer os fluxos de Ei e Eo

5
 SISTEMAS DE CONTROLE

1 Ei ( s)  Eo ( s)
As seguintes equação será utilizada: Eo ( s)  .
Cs Ls  R

Utilizando o subrator para gerar Ei(s)-Eo(s), o diagrama de blocos será:

Ei(s)
1 . Eo(s)
+_
C.s(R+L.s)

O sistema pode ser representado ainda por um único bloco, aplicando-se a seguir a regra 4 da
tabela no diagrama anterior, como se segue:

1
Ei(s) C. s.( R  L. s) Eo(s)
1
1
C. s.( R  L. s)

Simplificando a expressão interna ao bloco, teremos:

Ei(s) 1 Eo(s)
LC. s  RC. s  1
2

Logo, a função de transferência Eo(s)/Ei(s) será:

E o (s) 1

Ei (s) LCs  RCs  1
2

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 SISTEMAS DE CONTROLE

2.3 - Álgebra de blocos

A tabela 2.1 resume algumas das várias regras algébricas para manipulação de
diagramas de blocos. Estas regras são utilizadas para reduzir diagramas de blocos complexos
em diagramas mais simples, ou até a um único bloco.

Tabela 2.1 - manipulação algébrica de diagramas em blocos

Transformação Diagrama Diagrama Equação

Original Equivalente
1 Combinação de
blocos em série  o  s   G2  s G1 s i  s
ou e cascata

2 Combinação de
blocos em  o  s   G2  s  G1 s i  s
paralelo

3 Eliminando um

 o s  
ramo de G( s)
. i ( s)
realimentação 1  G( s).H ( s)

4 Movendo um
ponto de soma o  s  G s1 s   2  s
para a frente de
um bloco
5 Movendo um
ponto de soma  o s   Gs 1 s    2 s 
para a depois de
um bloco
6 Rearranjo de
pontos de soma o  s  1 s   2  s   3 s

7
 SISTEMAS DE CONTROLE

Transformação Diagrama Original Diagrama Equivalente Equação

7 Rearranjo de
pontos de soma o  s  1 s   2  s   3 s

8 Movendo um
ponto de o  s  G si  s
bifurcação para
antes de um bloco
9 Movendo um
ponto de o  s  G si  s
bifurcação para
depois de um
bloco
10 Movendo um
ponto de  o  s  1 s   2  s
bifurcação para
antes de um bloco
de soma
11 Movendo um
ponto de  o  s  1 s   2  s
bifurcação para
depois de um
bloco de soma

A seguir são apresentadas demonstrações de algumas linhas da tabela 2.1

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 SISTEMAS DE CONTROLE

Exercícios de DIAGRAMA EM BLOCOS

1) Qual é a função de transferência do sistema descrito pelos diagramas em bloco a

seguir:

a) b) c)

d) e) f)

g) h) i)

2) Encontre a equação que relaciona as entradas i(s), d1(s) e d2(s) com a saída o(s) para
os seguintes sistemas.

a)

b)

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 SISTEMAS DE CONTROLE

3) O sistema elétrico abaixo é utilizado como filtro em sistemas de recepção. Sendo Vi e Vo

respectivamente os sinais de tensões na entrada e na saída do filtro, pede-se:
a) Faça um diagrama de blocos para representar o sistema, que permita monitorar os sinais
de tensão Vo e Vi-Vo
b) Determine a função de transferência do filtro
c) Os pólos, os zeros, e o ganho do sistema, para R=10 Ohms, C=10F e L=10mH

4) A figura abaixo apresenta os blocos de elementos utilizados em controle de velocidade de

trens elétricos;

ia
taco
GERADOR MOTOR INÉRCIA
+ ea C.C.
C . C. DO SISTEMA
-
wg
if + -
ef
wg – velocidade do eixo do gerador
if - corrente de excitação do gerador
ef – tensão de excitação do gerador
ea – tensão de armadura do motor ou de saída do gerador
ia - corrente de armadura do motor

Para se controlar a velocidade do trem, mantem-se constante a velocidade do eixo do

gerador (wg), e varia-se sua corrente de excitação (if)
O controle de malha fechada do sistema utiliza um tacogerador com ganho kt (rps/volt)
acoplado ao eixo do motor cc, que enviará o sinal de realimentação para um controlador com
ganho Kc (volts/volt) , o qual receberá ainda o sinal de set-point para o sistema. O próprio
controlador calcula o erro.
Defina:
a) a variável manipulada do sistema
b) a variável de referência do sistema
c) a variável controlada do sistema
d) o diagrama de blocos de malha fechada do sistema

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 SISTEMAS DE CONTROLE

5) Para o diagrama de blocos abaixo, pede-se a função de transferência C(s)/R(s)

G1 G2

C(s)
R(s)
G3 G4

G5

6) Determine a função de transferência (Y(s)/X(s)) do sistema representado pelo seguinte

diagrama de blocos

7 - A figura abaixo mostra um servo-sistema posicionador de braço de robô. Reduza o diagrama para apenas
um bloco com entrada R(s) e saída C(s), e
determine:

a) a função de transferência do servo-sistema;

b) os pólos e zeros;
c) a equação característica
d) o ganho em regime permanente do
servosistema;
e) a posição final do braço, quando R(s) = 10/s
.

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 SISTEMAS DE CONTROLE

8 - Determine a função de transferência (C(s)/R(s)) do sistema representado pelo seguinte diagrama de blocos

9 - Considere o sistema representado pelo diagrama de blocos abaixo:

Determine as faixas de valores de k para os quais o sistema tenha:

a) polos reais e distintos
b) pólos complexos conjugados
c) pólos reais e iguais

10 - Determine a função de transferência do sistema representado pelo diagrama de blocos abaixo C(s)/R(s):

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