AUTÓMATAS PROGRAMABLES

L E C C I Ó N 13

Módulo de control por medio de un

Instrumento Unilazo Programable
Parte 1: Descripción de Componentes
En Saber Electrónica Nº 204 comenzamos a desarrollar un
módulo educativo para la enseñanza de cursos de Control
Automático con nivel Universitario, pero que pueda ser com-
prendido también por quienes poseen conocimientos limitados
de electrónica. En general, en cada lección se describen proce-
sos independientes de modo que cualquier lector pueda com-
prender el tema aunque no haya leído las lecciones anteriores
(salvo casos particulares, como ser la descripción del programa en
Lab View, que hemos desarrollado en varios números).
Pretendemos que el lector experimente con equipos simuladores de
procesos industriales con características reales antes de manipular
plantas industriales, para que tenga una visión mayor en los dife-
rentes problemas a los que se va a enfrentar en su vida profesio-
nal en el área del control automático. La meta es el diseño y cons-
trucción de 3 tipos diferentes de control, que se encuentran en el
mundo real en las empresas del medio:

a. Módulo de control PID y Autosintonía PID mediante Visual Basic

b. Módulo de control PID mediante LabView
c. Módulo de control: Instrumento Unilazo Programable (SLPI por sus siglas en inglés, Single Loop Programmable Instrument)

Habiendo descrito los dos primeros métodos de control, nos encargaremos ahora de ver cómo podemos realizar el control
del autómata por medio de un Instrumento Unilazo Programable.
Sobre un trabajo del Ing. Fernando Ventura Gutiérrez
(fer_ventura@universia.edu.pe)
y la coordinación de M. en C. Ismael Cervantes de Anda, Docente ESCOM IPN

Diseño del Instrumento Unilazo Programable
con Microcontrolador PIC16F877 de Microchip
Descripción del SLPI
El diseño de este SLPI, Controlador Unilazo Pro-
gramable (Single Loop Programmable Instrument), de-
de de estar basado en las especificaciones dadas en
el comienzo de este artículo (vea Saber 204 y 205).
Deberá de cumplir con los siguientes requisitos:
- Debe de ser modular, cumpliendo las normas
DIN.
- Debe de contar con un display frontal para la vi-
sualización de las variables del proceso y de los pará-
metros de control.
- Debe de contar con un teclado frontal para la pro-
gramación de los parámetros de control.
- Debe de tener la capacidad de poder tener comu-
nicación con la PC.

Saber Electrónica

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 Curso de Autómatas Programables
Un diagrama de bloques
general se puede observar en
la figura 1.
De manera más detallada,
el SLPI contiene los siguientes
componentes electrónicos pa-
ra que pueda funcionar de ma-
nera adecuada:

Convertidor
Análogo – Digital
Encargado de convertir las
señales análogas en forma di-
gital, para que el microcontro-
lador o microprocesador pueda
entender este dato.
Figura 2
Memoria
Para que pueda almacenar
los datos, tanto del programa
como de los datos que se ingresan mediante teclado. • Voltaje de alimentación: 4.75 – 2.25 VDC
• Protoclo de comunicación RS – 232C o I2C
Teclado • Número de caracteres: 16 por dos líneas
Para que por medio de éste, se puedan ingresar • Formato de matriz: 5 x 7 con subrayado
los datos en forma numérica. • Área de display: 62.5 x 16.1mm (XxY)
• Tamaño de caracter: 2.78 x 4.89mm (XxY), sin in-
Display cluir subrayado
Para que por medio de éste dispositivo se pueda • Grosor de caracter: 3.53 mm.
observar las variables de proceso y demás valores de- • Grosor de línea: 6.09 mm.
seados durante el control del proceso. • Tamaño del punto: 0.50 x 0.55mm (XxY)
• Grosor del punto: 0.57 x 0.62mm (XxY)
Convertidor Digital – Análogo • Vida del LED de iluminación: 100 000 horas
Para que por medio de este se puedan enviar los • Color de iluminación: amarillo – verde
datos al exterior, estos datos deben de ser de forma
normalizada. Convertidor Análogo – Digital
Este convertidor se encuentra dentro del microcon-
trolador, se describirá más adelante.
Consideraciones a Tener en
Cuenta en el SLPI Tipo de Algoritmo de Control
Se trata de un algoritmo PID del tipo Incremental,
Formato de Números no iterativo, discreto, que hace uso de la regla trapezoi-
El formato de números a usarse será el de punto dal. Por lo que tenemos:
flotante con un dígito de precisión, es decir, con un so-
lo decimal. PID = P + I + D

Teclado P(t ) = Kc * (e (t ) − e (t − ∆t ) )
Se trata de un teclado matricial de 16 teclas, de un
solo toque.
Kc
I (t ) = (e ( t) − e( t −∆t ) ) ∆t
Display 2T I
Como ejemplo, para nuestro proyecto usamos un
display LCD modelo LK162 – 12 de 16 caracteres por KcT D
dos filas, de la firma Matrix Orbital que contiene las si- D (t ) = [e( t ) + 3e ( t −∆t ) − 3e( t −2 ∆t ) + e ( t −3∆ t ) ]
guientes características: 6∆t

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 Módulo de Control SLPI
Tabla 1
Donde:
P(t) = componente proporcional en el tiempo
I(t) = componente integral en el tiempo
D(t) = componente diferencial en el tiempo
Kc = constante proporcional
TI = tiempo de integración
TD = tiempo diferencial
Microcontrolador
Se ha escogido el microcontrolador PIC16F877, ya
que tiene las siguientes características:
a) CPU RISC de alta performance
b) 35 Instrucciones de una sola palabra
c) Todas las instrucciones se realizan en un ciclo de
instrucción, a excepción de las que contienen saltos u
otra programación que las realizan en dos ciclos de
instrucción.
d) Velocidad de operación:
DC – 20MHz de entrada de reloj
DC – 200 ns de ciclo de instrucción
e) Mas de 8K x 14 palabras de Memoria de Progra-
mación FLASH
Mas de 368 x 8 bytes de Memoria de Datos (RAM)
Mas de 256 x 8 bytes de Memoria EEPROM de da-
tos
f) Interrupciones (más de 14 fuentes)
g) Modos de direccionamiento: Directo, indirecto y
relativo.
h) Power On-Reset (POR)
i) Temporizador de encendido (PWRT) y Tempori-
zador Oscilador de Encendido (OST)
j) Temporizador Perro Guardián (Watch Dog Timer
WDT) con su propio oscilador RC para una operación
más confiable.
k) Código de protección programable
l) Modo de SLEEP, ahorrador de energía
m) Opciones de oscilador seleccionables
n) Tecnología CMOS FLASH/EEPROM de alta ve-
locidad y bajo consumo.
o) Amplio rango de operación, de 2.0 a 5.0V
p) Bajo consumo de potencia
< 2mA típicamente @ 5V, 4MHz
20µA típicamente @ 3V, 32kHz
< 1µA típicamente a corriente estándar
Características de Periféricos del 16F877:
q) Timer0: Contador/temporizador de 8 bits
con 6 bits de pre-escalar
r) Timer1: Contador/temporizador de 16 bits
con pre-escalar, puede ser incrementado du-
rante el modo de SLEEP mediante un reloj-
/cristal externo.
s) Timer2: Contador/temporizador de 8 bits con un
registro de 8 bits, pre-escalar y post-escalar
t) Dos módulos PWM de captura y comparación
u) 16 bits de captura, máxima resolución de 12.5
ns.
16 bits de comparación, resolución, máxima de
200 ns.
Máxima resolución del PWM de 10 bits
v) Convertidor Análogo Digital multicanal de 10 bits.
w) Puerto Serial Síncrono (Serial Synchronous Port
SSP) con SPI (Modo Maestro) e I2C (Maestrp/Esclavo)
x) USART/SCI con 9 bits de detección de dirección
y) Puerto Paralelo Esclavo (Paralell Slave Port
PSP) de 8 bits, con pines de: RD, WR y CS externos
de control.
La distribución de terminales de este microcontrola-
dor se muestra en la tabla 1.
Convertidor Digital - Análogo
Para este fin se ha escogido el convertidor
DAC0808 de National Semiconductor, el cual tiene las
siguientes características:
a) Convertidor Análogo – Digital de 8 bits
b) Exactitud relativa: ± 0.19 % de error máximo
c) Tiempo de conversión: 150 ns
d) Entradas digitales no inversoras, son compati-
bles tanto con TTL como con CMOS
e) Voltaje de alimentación: ± 4.5V a ± 18V
f) Bajo consumo: 33mW @ ± 5V.
Habiendo descripto los componentes que usará el
SPLI microcontrolado que proponemos, resta ahora
definir qué patas usaremos como entradas y salidas y
cuál será el programa a grabar en el PIC, a los efectos
de establecer el circuito final.
De este tema nos ocuparemos en la próxima en-
trega. ✪
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